(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210793606.X (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 广州后为科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区神舟路9 号1栋313房 (72)发明人 曾祥文　陈新民　朱惠文　 (74)专利代理 机构 广州晟策知识产权代理事务 所(普通合伙) 44709 专利代理师 张焕顺　郑书鑫 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法及 装置 (57)摘要 本发明涉及一种云台摄像机自动跟踪移动 目标方法及装置， 所述方法包括： 获取移动侦测 结果； 判断当前状态： 若当前状态为发生跟踪状 态， 则判断获取移动侦测结果时监控画面的图像 是否稳定， 若不稳定则丢弃当前移动侦测结果， 若稳定则把当前状态更新为未发生跟踪状态并 对移动侦测结果进行处理后根据处理结果决定 是否执行对移动目标跟踪； 若当前状态为未发生 跟踪状态， 则对移动侦测结果进行处理后根据处 理结果决定是否执行对移动目标跟踪； 当执行对 移动目标跟踪时把当前状态更新为发生跟踪状 态。 本发明通过分析、 计算运动目标的方向和位 置， 控制云台旋转保证运动目标处于监控画面的 合适范围内， 提升了目标监控的自动化， 降低了 职业监控人员的劳动强度。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115174861 A 2022.10.11 CN 115174861 A 1.一种云台摄 像机自动跟踪移动目标 方法， 其特 征在于， 包括： 获取移动侦测结果； 判断当前状态： 若当前状态为发生跟踪状态， 则判断获取移动侦测结果时监控画面的图像是否稳定， 若不稳定则丢弃当前移动侦测结果， 若稳定则把当前状态更新为未发生跟踪状态并对移动 侦测结果进行处 理后根据处 理结果决定是否执 行对移动目标跟踪； 若当前状态为未发生跟踪状态， 则对移动侦测结果进行处理后根据处理结果决定是否 执行对移动目标跟踪； 当执行对移动目标跟踪时把当前状态更新 为发生跟踪状态。 2.根据权利要求1所述的一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法， 其特征在于， 判断监 控画面的图像是否稳定的具体方法包括： 在间隔时间获取 连续多张图像的亮度值； 判断连续多张图像的亮度值是否一致， 若是则代表图像为稳定， 若否则判断当前状态 更新为发生跟踪状态后的时间是否超过预设时间， 若超过预设时间则代表图像为稳定， 若 不超过预设时间则为 不稳定。 3.根据权利要求1所述的一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法， 其特征在于， 对移动 侦测结果进行处 理后根据处 理结果决定是否执 行对移动目标跟踪的具体方法包括： 根据移动侦测结果判断是否有移动目标， 若有则判断移动目标是否位于跟踪失效区域 内， 若是则不执行对 所述移动目标跟踪， 并清除移动目标的基准坐标， 若否则判断当前是否 存在所述移动目标的基准坐标， 若不存在， 则把所述移动目标的当前坐标更新为基准坐标， 若存在则根据所述移动目标的当前坐标和基准坐标判断移动目标的运动方向， 根据运动方 向决定是否对移动目标进行跟踪， 其中， 跟踪失效区域是指围绕监控画面中心点附近的某 一预设区域。 4.根据权利要求3所述的一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法， 其特征在于， 根据运 动方向决定是否对移动目标进行跟踪的具体方法包括： 若运动方向为靠近监控画面中心点， 则不对移动目标进行跟踪， 并清除移动目标的基 准坐标， 若运动方向为远离监控画面中心点， 则根据移动目标的当前坐标和 监控画面中心 点坐标计算云台 需要转动的步数并控制云台进行转动。 5.根据权利要求2所述的一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法， 其特征在于， 所述间 隔时间为25m s， 获取的连续图像张数为3张， 所述预设时间为15 0ms。 6.根据权利要求3所述的一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法， 其特征在于， 所述跟 踪失效区域的面积占监控画面总面积的1/25 。 7.根据权利要求1 ‑6中任意一项所述的一种云台摄像机自动跟踪移动目标方法， 其特 征在于， 所述获取移动侦测结果采用基于图像差分或者基于光 流方法。 8.一种云台摄 像机自动跟踪移动目标装置， 其特 征在于， 包括： 移动侦测模块， 用于获取移动侦测结果； 判断模块， 用于判断当前状态； 跟踪后目标有效性处理模块， 用于若当前状态为未发生跟踪状态时把移动侦测结果交 给运算处理模块处理， 或者， 用于若当前状态为发生跟踪状态 时判断获取移动侦测结果时权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115174861 A 2监控画面的图像是否稳定， 若稳定则把移动侦测结果交给运算处理模块处理， 若不稳定则 丢弃当前移动侦测结果； 运算处理模块， 用于对移动侦测结果进行处理后根据处理结果决定是否执行对移动目 标跟踪； 状态更新模块， 用于当执行对移动目标跟踪时把当前状态更新为发生跟踪状态以及用 于当跟踪后目标有效性处理模块判断监控画面的图像为稳定时把当前状态更新为未发生 跟踪状态； 云台控制模块， 用于执 行对移动目标跟踪。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中且被配置 为由所述处理器执行 的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至7中任意 一项所述的一种云台摄 像机自动跟踪移动目标 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的计算 机程序， 其中， 在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权 利要求1至7中任意 一项所述的一种云台摄 像机自动跟踪移动目标 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115174861 A 3