(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211022396.0 (22)申请日 2022.08.25 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115100364 A (43)申请公布日 2022.09.23 (73)专利权人 广东电网有限责任公司 地址 510000 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 (72)发明人 严宇平　周强辅　郭锦超　王昊　 吴新桥　刘岚　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 蔡舒野 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06F 16/215(2019.01)G06F 16/22(2019.01) G06F 16/26(2019.01) G01C 15/00(2006.01) H02G 1/02(2006.01) (56)对比文件 CN 113781631 A,2021.12.10 CN 114637026 A,202 2.06.17 CN 111862292 A,2020.10.3 0 CN 114565722 A,2022.05.31 CN 114693875 A,202 2.07.01 浦石等.“无人机激光雷达智能识别输电线 路缺陷”. 《遥感信息》 .2017,第52- 57页. 张帆.基于WebGL的大规模三维场景 可视化 技术研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 (基础科学辑)》 .2017,第I138- 5513页. 审查员 李艳丽 (54)发明名称 输电线路激光点云数据的可视化方法、 装 置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种输电线路激光点云数据 的可视化方法、 装置、 设备及介质。 该方法通过 获 取目标输电线路的待展示激光点云数据对应的 点云数据结构， 针对点云数据结构中的每一个点 云数据块， 将位于视景范围之外的部分或全部点 云数据块 从点云数据结构中剔除， 进而根据剔除 后的点云数据结构中的各目标点云数据加载点 云资源文件， 对目标点云数据进行渲染， 以实现 激光点云数据的可视化展示， 该方法将位于视景 范围之外的点云数据块剔除， 避免对不可见的点 云数据进行加载与渲染， 减少了点云数据的加载 量和渲染量， 进而提高了点云数据可视化效率， 并且， 可以降低了计算机显卡与处理器的工作 负 担， 进而降低了对计算机硬件性能的要求， 便于 点云可视化的实现。 权利要求书4页 说明书16页 附图7页 CN 115100364 B 2022.12.13 CN 115100364 B 1.一种输电线路激光 点云数据的可视化方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标输电线路的待展示激光点云数据对应的点云数据 结构， 针对所述点云数据 结 构中的每一个点云数据块， 将位于 当前相机对应的视景范围之外的部 分或全部所述点云数 据块从所述 点云数据结构中剔除； 根据剔除结果更新所述点云数据结构， 针对所述点云数据结构中的各目标点云数据， 加载与目标点云数据对应的点云 资源文件； 其中， 所述针对所述点云数据结构中的各目标点云数据， 加载与目标点云数据对应的 点云资源文件， 包括： 根据所述目标点云数据的精度级别， 在所述目标点云数据的精度级别低于预设级别时 选择跳跃加载方式进 行点云数据对应的点云资源文件的加载， 在所述目标点云数据的精度 级别高于预设级别时选择层次加载 方式进行点云数据对应的点云 资源文件的加载； 所述跳跃加载方式为直接加载所有目标点云数据对应的点云资源文件， 所述层次加载 方式为按照低精度到高精度的顺序逐层加载目标点云数据； 基于所述点云资源文件对各所述目标点云数据进行渲染， 根据渲染结果可视化展示所 述待展示激光 点云数据； 其中， 所述针对所述点云数据结构中的各目标点云数据， 加载与目标点云数据对应的 点云资源文件， 还 包括： 生成与各所述目标点云数据对应的资源请求信 息， 将各所述资源请求信 息添加至请求 文件队列； 基于所述请求文件队列， 加载与各目标点云数据对应的点云 资源文件； 其中， 所述基于所述请求文件队列， 加载与各目标点云数据对应的点云资源文件， 包 括： 确定用于展示 渲染结果的浏览器端的当前刷新 率； 若所述当前刷新率小于预设刷新率， 则确定目标请求数量， 根据所述目标请求数量加 载所述请求文件队列中的部 分资源请求信息对应的点云资源文件， 所述预设刷新率是用于 控制请求数量的标准 值； 其中， 所述确定目标请求数量， 包括： 将所述预设刷新率对应的预设文件数量确定为所述目标请求数量或根据所述预设刷 新率对应的预设比例以及所述请求文件队列中的资源请求信息的数量确定所述目标请求 数量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述针对所述点云数据结构中的每一个点 云数据块， 将位于 当前相机对应的视景范围之外的部分或全部所述点云数据块从所述点云 数据结构中剔除， 包括： 确定当前相机的相机参数， 基于所述相机参数确定所述当前相机对应的视景范围， 其 中， 所述相机参数包括相机观察 点以及相机 视景体； 针对所述点云数据结构中的每一个点云数据块， 确定与所述点云数据块对应的包围 盒， 基于所述视景范围以及所述包围盒判断所述点云数据块是否部 分或全部位于所述视景 范围之外； 若是， 则将位于所述视景范围之外的部分或全部所述点云数据块从所述点云数据 结构权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115100364 B 2中剔除。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述视景范围以及所述包围盒判 断所述点云数据块是否 部分或全部位于所述视景 范围之外， 包括： 确定与所述视景范围对应的各平面的平面方程、 所述包围盒的第 一最值点以及第 二最 值点； 基于所述第一最值点、 所述第二最值点以及各所述平面方程， 判断所述第一最值点和 所述第二 最值点是否位于各 所述平面的内侧； 若所述第一最值点和/或所述第二最值点位于各所述平面的内侧， 则确定部分或全部 所述点云数据块 位于所述视景 范围之内。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在针对所述点云数据 结构中的各目标点云 数据， 加载与目标点云数据对应的点云 资源文件之前， 所述方法还 包括： 基于预设遍历算法对所述点云数据结构中的各节点进行遍历， 针对当前遍历节点， 基 于所述当前遍历节点对应的待判别点云数据的屏幕空间误差以及预设误差阈值， 确定是否 将所述待判别点云数据作为 目标点云数据， 若否， 则基于所述当前遍历节点的子节点更新 所述当前遍历节点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述当前遍历节点对应的待判别 点云数据的屏幕空间误差以及预设误差阈值， 确定是否将所述待判别点云数据作为目标点 云数据， 包括： 确定所述当前遍历节点对应的待判别点云数据的中心到所述当前相机之间的距离； 基于所述距离、 所述待判别点云数据的几何误差以及所述待判别点云数据的边界体积 确定所述待判别点云数据的屏幕空间误差； 若所述屏幕空间误差小于或等于所述预设误差 阈值， 则将所述待判别点云数据确定为 目标点云数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述请求文件队列， 加载与目标 点云数据对应的点云 资源文件， 包括： 根据各所述目标点云数据的中心到所述当前相机之间的距离， 对所述请求文件队列中 的各资源请求信息进 行排序处理， 基于排序处理结果加载与目标点云数据对应的点云资源 文件。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成与 各所述目标点云数据对应的资 源请求信息， 包括： 获取所述目标点云数据的屏幕空间误差以及点云状态信息； 基于所述屏幕空间误差以及所述点云状态信息确定所述目标点云数据对应的资源请 求信息； 其中， 所述点云状态信息为待加载状态、 正在加载状态、 待解析状态、 待渲染状态、 已过 期状态或请求失败状态。 8.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述点云资源文件对各所述目标 点云数据进行渲染， 包括： 在各所述目标点云数据中， 确定位于与 所述相机观察点对应的背面范围之外的各待渲 染点云数据；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115100364 B 3