(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211048358.2 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 张宇潇　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孙翠贤　孟维娜 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 15/00(2011.01) G06T 19/20(2011.01) B65G 15/00(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)发明名称 一种图像生成方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明实施例提供了一种图像生 成方法、 装 置及电子设备， 应用于三维模拟技术领域。 该方 法包括： 获取指定数量个包裹模型， 并且在三维 模拟空间中， 模拟指定数量个包裹模 型在预设的 包裹承载平台模 型上的运动过程， 以及在模拟运 动结束之后， 以三维模拟空间中指定相机的视 角， 对运动结束后的各包裹模型以及包裹承 载平 台模型进行渲染， 得到渲染图像， 以及将渲染图 像中的模型区域与预先采集的物流场景背景图 进行融合， 得到包裹图像。 通过本方案， 可以提高 物流场景中包裹图像的获取效率。 权利要求书3页 说明书14页 附图3页 CN 115512041 A 2022.12.23 CN 115512041 A 1.一种图像生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取指定数量个包裹模型； 在三维模拟空间中， 模拟所述指定数量个包裹模型在预设的包裹承载平台模型上的运 动过程； 在模拟运动结束之后， 以所述三维模拟空间中指定相机的视角， 对运动结束后的各包 裹模型以及所述包裹承载平台模型进行渲染， 得到渲染图像； 将所述渲染图像中的模型区域与预先采集的物流场景背景图进行融合， 得到包裹图 像， 其中， 所述模型区域 为包裹模型以及所述包裹承载平台模型 所在的区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述模拟所述指定数量个包裹模型在预设 的包裹承载平台模型 上的运动过程， 包括： 确定所述指定数量个包裹模型在所述包裹承载平台模型的指代区域内的初始位姿； 针对每一包裹模型， 在所述包裹承载平台模型上， 以该包裹模型的初始位姿为运动的 起始位姿， 对该包裹模型进行运动模拟。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述在所述包裹承载平台模型上， 以该包 裹模型的初始位姿为 运动的起始位姿， 对该包裹模型进行运动模拟， 包括： 在所述包裹承载平台模型上， 以该包裹模型的初始位姿为运动的起始位姿， 对该包裹 模型进行指定时长的重力模拟。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述将所述渲染图像中的模型区域与 预 先采集的物流场景背景图进行融合， 得到包裹图像之前， 所述方法还 包括： 以所述三维模拟空间中所述指定相机的视角， 对运动结束后的各包裹模型进行染色渲 染， 得到第一 染色图像， 其中， 所述第一 染色图像中包裹模型以及所述包裹承载平台模型所 在的区域的颜色值 为第一颜色值， 所述第一染色图像中背景区域的颜色值 为第二颜色值； 确定所述第一染色图像中所述第一颜色值所在的最小包围区域， 作为模型区域。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述渲染图像中的模型区域与 预先 采集的物流场景背景图进行融合， 得到包裹图像， 包括： 基于所述第一染色图中的所述模型区域， 生成该模型区域的区域掩膜； 在所述渲染图像中， 保留所述区域掩膜对应的图像区域， 作为第一图像区域， 且在预先 采集的物流场景背景图中去除所述区域掩膜对应的图像区域， 得到第二图像区域； 将所述第一图像区域和第二图像区域 合并， 得到包裹图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述获取指定数量个包裹模型之后， 且 在所述在三 维模拟空间中， 模拟所述指定数量个包裹模型在预设的包裹承载平台模型上的 运动过程之前， 所述方法还 包括： 针对每个包裹模型， 从预设的各包裹纹理中， 选取针对该包裹模型的包裹纹理， 并利用 所选取的包裹纹 理， 对该包裹模型进行纹 理贴合。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述指定数量个包裹模型包括： 硬性包裹 模型； 所述各包裹纹 理中包含硬性包裹表面纹 理和面单纹 理； 所述从预设的各包裹纹理中， 选取针对该包裹模型的包裹纹理， 并利用所选取的包裹 纹理， 对该包裹模型进行纹 理贴合， 包括： 从各硬性包裹表面纹理和面单纹理中， 选取针对该硬性包裹模型的硬性包裹表面纹理权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115512041 A 2和面单纹 理； 将所选取的硬性包裹表面纹 理， 贴合在该硬性包裹模型的模型表面； 在已贴合所选取的硬性包裹表面纹 理的模型表面上， 粘贴所选取的面单纹 理。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述指定数量个包裹模型包括： 柔性包裹 模型； 所述各包裹纹 理中包含柔性包裹表面纹 理； 所述从预设的各包裹纹理中， 选取针对该包裹模型的包裹纹理， 并利用所选取的包裹 纹理， 对该包裹模型进行纹 理贴合， 包括： 从各柔性包裹表面纹 理中， 选取针对该柔 性包裹模型的柔 性包裹表面纹 理； 将所选取的柔 性包裹表面纹 理， 贴合在该柔 性包裹模型的模型表面。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述以所述三维模拟空间中指定相机的 视角， 对运动结束后的各包裹模型以及所述包裹承载平台模型进行渲染， 得到渲染 图像之 前， 所述方法还 包括： 按照预设相机参数， 在所述 三维模拟空间中的指定位置设置相机； 对所设置的相机的姿态进行调整， 并将姿态调整后的相机作为指定相机 。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述对所设置的相机的姿态进行调 整， 包 括： 将所设置的相机的姿态调整至指定姿态； 或者， 对所设置的相机的姿态进行随机调整。 11.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取指定数量个包裹模型， 包括： 获取目标物流场景对应的包裹密度信息； 基于所述包裹密度信息， 确定待选的包裹模型的数量， 作为指定数量； 从预设的各包裹模型中， 选取 所述指定数量个包裹模型。 12.根据权利要求11述的方法， 其特征在于， 所述包裹密度信 息指示所述目标物流场景 内包裹承载平台的最大包裹数量和/或最小包裹数量； 所述指定数量小于等于所述 最大包裹数量， 和/或大于等于所述 最小包裹数量。 13.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述将所述渲染图像中的模型区域与 预先采集的物流场景背景图进行融合， 得到包裹图像之前， 所述方法还 包括： 确定所述 渲染图像中包 含各包裹模型的包裹真值信息 。 14.根据权利要求13所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述渲染图像中包含各包裹模 型的包裹真值信息， 包括： 以所述三维模拟空间中所述指定相机的视角， 对运动结束后的各包裹模型进行染色渲 染， 得到第二染色图像， 其中， 所述第二染色图像中每一包裹模型所在区域颜色值相同， 且 不同包裹模型 所在的区域的颜色值 不同； 针对所述染色图像中的每一包裹模型， 从所述第 二染色图像中确定该包裹模型对应的 颜色值的最小包围区域， 并将所述最小包围区域内各像素的坐标信息作为该包裹真值信 息。 15.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述在模拟运动结束之后， 以所述三维 模拟空间中指 定相机的视角， 对运动结束后的各包裹模型以及所述包裹承载平台模型进 行 渲染， 得到渲染图像之前， 所述方法还 包括： 在所述三维模拟空间中进行灯光模拟； 其中， 所述灯光模拟包括常规灯光模拟和/或干权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115512041 A 3