(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211048215.1 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 张国杰　刘巍　范有才　施暄宣　 李昌　 (74)专利代理 机构 重庆华科专利事务所 5 0123 专利代理师 黄启梅 (51)Int.Cl. G06V 10/82(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/12(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 15/00(2011.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种静态驾驶要素 数据集生成方法 (57)摘要 本发明提供了一种静态要素数据集生成方 法， 包括： 基于建模软件建立不同静态驾驶要素 的三维模型， 形成预制物库， 并基于应用场景对 预制物库中的各静态驾驶要素三维模型进行分 类； 开发虚拟驾驶场景自动创建脚本， 将场景需 求输入到所创建的虚拟驾驶场景自动创建脚本 中， 虚拟驾驶场景自动创建脚本根据输入的场景 需求自动对预制物库中的静态驾驶要素三维模 型进行调用， 以创建需求的虚拟驾驶场景； 对创 建的虚拟驾驶场景进行渲染； 开发相机运动控制 脚本； 相机运动控制脚本在经过渲染的虚拟驾驶 场景中运动的过程中对虚拟驾驶场景进行拍摄， 得到静态要素 数据集。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 115439730 A 2022.12.06 CN 115439730 A 1.一种静态要素 数据集生成方法， 其特 征在于， 包括： 基于建模软件建立不同静态驾驶要素的三维模型， 形成预制物库， 并基于应用场景对 预制物库中的各静态驾驶要素三维模型进行分类； 开发虚拟驾驶场景自动创建脚本， 将场景需求输入到所创建的虚拟驾驶场景自动创建 脚本中， 虚拟驾驶场景自动创建脚本根据输入的场景需求自动对预制物库中的静态驾驶要 素三维模型进行调用， 以创建需求的虚拟 驾驶场景； 对创建的虚拟 驾驶场景进行渲染； 开发相机运动控制脚本； 相机运动控制脚本在经过渲染的虚拟驾驶场景中运动的过程中对虚拟驾驶场景进行 拍摄， 得到静态要素 数据集。 2.根据权利要求1所述的静态要素数据集生成方法， 其特征在于， 对创建的虚拟驾驶场 景进行渲染时， 将创建的虚拟驾驶场景渲 染成两种， 一种按照真实的物理环境进 行渲染， 作 为真实场景； 另一种将每种静态要素分别渲染成一种染色， 作为语义场景。 3.根据权利要求1所述的静态要素数据集生成方法， 其特征在于， 得到静态要素数据集 为两份， 一份作为原图， 另一份处理为包含各静态要素被渲染后的颜色语义解析结果的语 义标签。 4.根据权利要求1所述的静态要素数据集生成方法， 其特征在于， 虚拟驾驶场景自动创 建脚本在创建需求的虚拟驾驶场景时， 能够根据输入的场景需求对预制物库中的静态驾驶 要素进行调用， 还能够根据输入的场景需求自动生成新的静态驾驶要素。 5.根据权利要求1所述的静态要素数据集生成方法， 其特征在于， 场景需求包括每类静 态要素的数量、 天气条件、 时间条件和是否场景复杂化条件。 6.根据权利要求1所述的静态要素数据集生成方法， 其特征在于， 基于应用场景对预制 物库中的各静态驾驶要 素三维模型进行分类时， 按照静态路面要 素、 静态约束要 素、 静态指 引要素三种类别进行分类。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115439730 A 2一种静态驾驶要素数据集生成方 法 技术领域 [0001]本发明涉及 地图重建和自动驾驶中的感知识别领域， 具体为一种静态驾驶要素数 据集生成方法。 背景技术 [0002]感知识别系统为自动驾驶系统提供决策支撑， 也是地图重建中的基础技术依赖， 感知识别包括动态要 素 （如行人、 车辆等） 及静态要素 （如标志 牌、 车道线、 斑马线等） 的识别 两部分， 其中静态要素识别在地图构建时有较高的依赖， 也是自动驾驶感知系统的重要组 成。 随着深度学习以及计算机视觉技术的飞速发展， 自动驾驶或者地图重建中的感知识别 技术以“相机+深度神经网络模型 ”的形式为主， 感知识别的实现过程主要为： 相机获取图 片/视频—预处理—神经网络模型—后处理—感知结果， 其过程的核心是神经网络模型 的 开发， 模型的技术开发路线主要 是： 数据采集—数据标注—算法开 发及模型训练、 调优—模 型部署， 其中数据采集及标注是深度神经网络模型训练的基础， 但是在实际的模型开发训 练过程中往往存在数据采集困难、 数据标注成本高、 标注周期 长、 数据样本 分布不均匀等情 况。 发明内容 [0003]本发明针对静态驾驶要素感知识别技术中数据标注存在的高成本、 长周期且样本 分布不均的问题， 提出了一种基于虚拟现实技术的静态驾驶要素数据集自动生成的方法， 生成的数据集可用作训练静态驾驶要 素语义分割模型或者用于训练数据预标注模型。 该方 法可以有效地降低标注成本， 缩短数据标注的时间， 有效解决静态要素数据集中样本分布 不均匀的问题。 [0004]本发明的技 术方案为： 本发明提供了一种静态要素 数据集生成方法， 包括： 基于建模软件建立不 同静态驾驶要素的三维模型， 形成预制物库， 并基于应用 场 景对预制物库中的各静态驾驶要素三维模型进行分类； 开发虚拟驾驶场景自动创建脚 本， 将场景 需求输入到所创建的虚拟驾驶场景自动 创建脚本中， 虚拟驾驶场景自动创建脚本根据输入的场景需求自动对预制物库中的静态驾 驶要素三维模型进行调用， 以创建需求的虚拟 驾驶场景； 对创建的虚拟 驾驶场景进行渲染； 开发相机运动控制脚本； 相机运动控制脚本在经过渲染的虚拟驾驶场景中运动的过程中对虚拟驾驶场景 进行拍摄， 得到静态要素 数据集。 [0005]优选地， 对创建的虚拟驾驶场景进行渲染时， 将创建的虚拟驾驶场景渲染成两种， 一种按照真实的物理环境进行渲染， 作为真实场景； 另一种将每种静态要素分别渲染成一 种染色， 作为语义场景。说　明　书 1/3 页 3 CN 115439730 A 3