(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211087271.6 (22)申请日 2022.09.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115187176 A (43)申请公布日 2022.10.14 (73)专利权人 国连科技 （浙江） 有限公司 地址 322000 浙江省金华市义乌市北 苑街 道雪峰西路968号5号楼3楼3 01室 (72)发明人 徐新明　梁波　刘中原　施林坚　 柴梅芳　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 专利代理师 汪丹琪 (51)Int.Cl. G06F 17/00(2019.01)G06Q 10/08(2012.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) (56)对比文件 CN 105205629 A,2015.12.3 0 CN 110009291 A,2019.07.12 审查员 王兰云 (54)发明名称 一种优化货物存放空间的货物转移方法及 装置 (57)摘要 本申请公开了一种优化货物存放空间的货 物转移方法及装置， 方法包括在执行第一货物集 的出货操作之后， 判断第一货物 集是否存在剩余 货量； 当确定第一货物集存在剩余货量时， 基于 相机确定出与第一货物集的出货量对应的空间 大小以及位置； 基于空间大小在预设区域内匹配 出第二货物集； 获取第二货物集的初始位置， 并 根据第二货物集的初始位置以及与出货量对应 的位置对第二货物进行转移处理。 通过在确定存 在剩余货量的情况下， 根据生 成的与出货量对应 的三维模型确定出相应的空间大小以及位置， 便 于利用该位置对其它货物进行转移处理， 以有效 利用出货量的空间大小， 不仅可节省仓库的存货 空间， 还可避免人工投入， 极大提高仓库货物管 理的效率和可靠性。 权利要求书3页 说明书16页 附图3页 CN 115187176 B 2022.12.30 CN 115187176 B 1.一种优化货物存放空间的货物转移方法， 其特 征在于， 包括： 在执行第一货物集的出货操作之后， 判断所述第一货物集是否存在剩余货量； 当确定所述第 一货物集存在剩余货量 时， 基于顶部相机以及侧部相机确定出与所述第 一货物集的出货量对应的空间大小以及位置； 其中， 所述顶部相 机设置在所述第一货物集 的正上方， 所述侧部相机设置在所述第一货物集的正侧方； 基于所述与所述第一货物集的出货量对应的空间大小在预设区域内匹配出第二货物 集； 获取所述第 二货物集的初始位置， 并根据 所述第二货物集的初始位置以及所述与 所述 第一货物集的出货量对应的位置对所述第二货物进行转移处 理； 其中， 所述基于顶部相机以及侧部相机确定出与 所述第一货物集的出货量对应的空间 大小以及位置， 包括： 基于顶部相机采集所述剩余货量的第一图像； 基于侧部相机采集所述剩余货量的第 二图像， 并对所述剩余货量的第 一图像以及所述 剩余货量的第二图像进行图像融合处 理， 得到所述剩余货量的二维图像； 将所述剩余货量的二维图像输入至训练好的神经网络模型中， 得到所述剩余货量的三 维图像； 其中， 所述神经网络模型由多个已知三维图像的二维样本图像训练得到； 根据所述剩余货量的三维图像得到与所述第一货物集的出货量对应的空间大小以及 位置； 其中， 在所述在执行第一货物集的出货操作之后， 判断所述第一货物集是否存在剩余 货量之前， 还 包括： 当检测到所述第一货物集的存货量在预设时间间隔内未发生变化 时， 获取所述第 一货 物集的三维图像； 所述根据所述剩余货量的三维图像得到与所述第一货物集的出货量对应的空间大小 以及位置， 包括： 分别将所述剩余货量的三维图像以及所述第一货物集的三维图像导入至三维模型中 进行建模， 并在与所述第一货物集的三 维图像对应的三 维模型中确定出与所述第一货物集 的出货量对应的三维模型； 按照预设划分方式将所述与所述第一货物集的三维图像对应的三维模型划分为至少 两个三维区域； 判断每个所述三维区域中是否同时存在所述第一货物集的部分剩余货量以及所述第 一货物集的部分出货量； 当检测到每个所述三维区域中均不同时存在所述第一货物集的部分剩余货量以及所 述第一货物集的部 分出货量时， 根据所述与所述第一货物集的出货量对应的三维模型确定 出与所述第一货物集的出货量对应的空间大小以及位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述判断所述第 一货物集是否存在剩余货 量， 包括： 获取所述第 一货物集的历史存货记录， 并根据所述第 一货物集的历史存货记录统计出 所述第一货物集的存货量； 根据所述第 一货物集的出货操作确定出所述第 一货物集的出货量， 并判断所述第 一货权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115187176 B 2物集的存货量与所述第一货物集的出货量的大小； 当所述第一货物集的存货量大于所述第 一货物集的出货量 时， 确定所述第 一货物集存 在剩余货量； 当所述第一货物集的存货量等于所述第 一货物集的出货量 时， 确定所述第 一货物集不 存在剩余货量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述判断每个所述三维区域中是否同时 存在所述第一货物集的部分剩余货量以及所述第一货物集的部分出货量之后， 还 包括： 当检测到任意一个所述三维区域中同时存在所述第一货物集的部分剩余货量以及所 述第一货物集的部 分出货量时， 在所述与所述第一货物集的出货量对应的三 维模型中对所 述任意一个所述 三维区域进行筛除处 理； 根据处理后的所述与所述第一货物集的出货量对应的三维模型确定出与所述第一货 物集的出货量对应的空间大小以及位置； 当检测到任意至少两个所述三维区域中同时存在所述第一货物集的部分剩余货量以 及所述第一货物集的部 分出货量时， 将所述任意至少两个所述三 维区域中所有所述第一货 物集的部分剩余货量放置在同一个所述三维区域， 并在与所述第一货物集的三维图像对应 的三维模型中对与所述第一货物集的出货量对应的三维模型进行 更新； 根据更新后的所述与所述第一货物集的出货量对应的三维模型确定出与所述第一货 物集的出货量对应的空间大小以及位置 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述与 所述第一货物集的出货量 对应的空间大小在预设区域内匹配出第二货物集， 包括： 在预设区域内获取至少两个待匹配货物集的存货量； 计算出与每个所述待 匹配货物集的存货量对应的空间大小， 并根据所述与每个所述待 匹配货物集的存货量对应的空间大小以及所述与所述第一货物集的出货量对应的空间大 小的差值， 在所述至少两个待匹配货物集中确定出第二货物集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二货物集的初始位置以及 所述与所述第一货物集的出货量对应的位置对所述第二货物进行转移处 理， 包括： 根据所述第二货物集的初始位置以及所述与所述第一货物集的出货量对应的位置生 成至少两条移动路径； 判断所述至少两条移动路径是否为历史移动路径； 当所述至少两条移动路径中存在任意一条移动路径为所述历史移动路径时， 基于所述 历史移动路径对所述第二货物进行转移处 理。 6.一种优化货物存放空间的货物转移装置， 其特 征在于， 包括： 判断模块， 用于在执行第一货物集的出货操作之后， 判断所述第一货物集是否存在剩 余货量； 第一处理模块， 用于当确定所述第一货物集存在剩余货量时， 基于顶部相机以及侧部 相机确定出与所述第一货物集的出货量对应的空间大小以及位置； 其中， 所述顶部相 机设 置在所述第一货物集的正上 方， 所述侧部相机设置在所述第一货物集的正侧方； 匹配模块， 用于基于所述与 所述第一货物集的出货量对应的空间大小在预设区域内匹 配出第二货物集；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115187176 B 3