(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221090783 0.7 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 维沃移动通信有限公司 地址 523863 广东省东莞 市长安镇维沃路1 号 (72)发明人 贾添添　杨建平　 (74)专利代理 机构 北京东方亿 思知识产权代理 有限责任公司 1 1258 专利代理师 桂艳球 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 图像处理方法及其装置 (57)摘要 本申请公开了一种图像处理方法及其装置， 属于电子技术领域。 方法包括： 在连续拍摄多张 图像的情况下， 获取多张图像中的第一图像的第 一姿态参数； 基于第一姿态参数， 确定第一图像 相对于第二图像的变换方式， 第二图像为多张图 像中除第一图像 之外的任一图像； 基于变换方式 对第一图像进行图像矫正处理， 以使矫正处理后 的第一图像的旋转角度与第二图像的旋转角度 相同。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115297260 A 2022.11.04 CN 115297260 A 1.一种图像处 理方法， 其特 征在于， 包括： 在连续拍摄多张图像的情况 下， 获取所述多张图像中的第一图像的第一姿态参数； 基于所述第一姿态参数， 确定所述第一图像相对于第二图像的变换方式， 所述第二图 像为所述多张图像中除所述第一图像之外的任一图像； 基于所述变换方式对所述第 一图像进行图像矫正处理， 以使矫正处理后的所述第 一图 像的旋转角度与所述第二图像的旋转角度相同。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一姿态参数， 确定所述第 一图像相对于第二图像的变换 方式， 包括： 基于所述第 一姿态参数， 确定拍摄所述第一图像时电子设备的旋转角度， 其中， 所述第 一姿态参数为拍摄所述第一图像时所述电子设备发生旋转的角度； 生成与所述旋转角度对应的第一旋转矩阵； 基于所述第 一旋转矩阵和第 二旋转矩阵， 确定所述第 一图像相对于第 二图像的变换关 系矩阵， 其中， 所述第二旋转矩阵为与所述第二图像的第二姿态参数对应的旋转矩阵， 所述 第二姿态参数为拍摄所述第二图像时所述电子设备的姿态参数； 所述基于所述变换 方式对所述第一图像进行图像矫 正处理， 包括： 基于所述变换关系矩阵对所述第一图像进行图像矫 正处理。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一旋转矩阵和第 二旋转矩 阵， 确定所述第一图像相对于第二图像的变换关系矩阵， 包括： 基于所述第 一旋转矩阵与 所述电子设备的内参矩阵， 计算得到所述第 一图像中目标对 象的第一图像坐标； 以及， 基于所述第二旋转矩阵与所述内参矩阵， 计算得到所述第二图像 中所述目标对象的第二图像坐标， 其中， 所述第一图像坐标和所述第二图像坐标为在世界 坐标系中的坐标； 基于所述第 一图像坐标与 所述第二图像坐标， 计算得到所述第 一图像相对于第 二图像 的变换关系矩阵。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一姿态参数包括第 一角速度和第 二 角速度中的至少一项， 所述第一角速度为在俯仰pitch轴上的角速度， 所述第二角速度为相 对重力方向在滚动ro ll轴上角速度， 其中： 在所述第一姿态参数包括所述第一角速度的情况下， 所述第一图像在所述pitch轴上 的旋转角度与所述第二图像在所述pitc h轴上的旋转角度相同； 在所述第一姿态参数包括所述第二角速度的情况下， 所述第 一图像在所述roll轴上的 旋转角度与所述第二图像在所述ro ll轴上的旋转角度相同。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第二图像为所述多张图像中， 拍摄时 所述电子设备发生旋转的角度小于或者 等于预设角度的图像； 所述在连续拍摄得到多 张图像的情况下， 获取所述多 张图像中的第 一图像的第 一姿态 参数之前， 还 包括： 在接收到第一输入的情况 下， 显示拍摄预览界面； 根据所述电子设备的姿态参数在所述预览拍摄界面中显示提示信 息， 所述提示信 息用 于提示用户调整所述电子设备的旋转角度； 在所述用户基于所述提示信 息调整所述电子设备的旋转角度为预设角度， 且接收到所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115297260 A 2述用户的第二输入的情况 下， 拍摄得到所述第二图像。 6.一种图像处 理装置， 其特 征在于， 包括： 姿态参数获取模块， 用于在连续拍摄多张图像的情况下， 获取所述多张图像中的第一 图像的第一姿态参数； 变换方式确定模块， 用于基于所述第一姿态参数， 确定所述第一图像相对于第二图像 的变换方式， 所述第二图像为所述多张图像中除所述第一图像之外的任一图像； 矫正处理模块， 用于基于所述变换方式对所述第一图像进行图像矫正处理， 以使矫正 处理后的第一图像的旋转角度与所述第二图像的旋转角度相同。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述变换 方式确定模块， 包括： 旋转角度确定单元， 用于基于所述第一姿态参数， 确定拍摄所述第一图像时所述电子 设备的旋转角度， 其中， 所述第一姿态参数为拍摄所述第一图像时电子设备发生旋转的角 度； 旋转矩阵生成单 元， 用于生成与所述旋转角度对应的第一旋转矩阵； 关系矩阵确定单元， 用于基于所述第一旋转矩阵和第二旋转矩阵， 确定所述第一图像 相对于第二图像的变换关系矩阵， 其中， 所述第二旋转矩阵为与所述第二图像的第二姿态 参数对应的旋转矩阵， 所述第二姿态参数为拍摄所述第二图像时所述电子设备的姿态参 数； 所述矫正处理模块， 具体用于： 基于所述变换关系矩阵对所述第一图像进行图像矫 正处理。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述关系矩阵确定单 元， 包括： 图像坐标计算子单元， 用于基于所述第一旋转矩阵与所述电子设备的内参矩阵， 计算 得到所述第一图像中目标对 象的第一图像坐标； 以及， 基于所述第二旋转矩阵与所述内参 矩阵， 计算得到所述第二图像中所述目标对象的第二图像坐标， 其中， 所述第一图像坐标和 所述第二图像坐标为在世界坐标系中的坐标； 关系矩阵确定子单元， 用于基于所述第一图像坐标与所述第二图像坐标， 计算得到所 述第一图像相对于第二图像的变换关系矩阵。 9.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述第 一姿态参数包括第 一角速度和第 二 角速度中的至少一项， 所述第一角速度为在pitch轴上的角速度， 所述第二角速度为相对重 力方向在ro ll轴上角速度， 其中： 在所述第一姿态参数包括所述第一角速度的情况下， 所述第一图像在所述pitch轴上 的旋转角度与所述第二图像在所述pitc h轴上的旋转角度相同； 在所述第一姿态参数包括所述第二角速度的情况下， 所述第 一图像在所述roll轴上的 旋转角度与所述第二图像在所述ro ll轴上的旋转角度相同。 10.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述第 二图像为所述多 张图像中， 拍摄时 所述电子设备发生旋转的角度小于或者 等于预设角度的图像； 所述装置， 还 包括： 预览界面显示模块， 用于在接收到第一输入的情况 下， 显示拍摄预览界面； 提示信息显示模块， 用于根据 所述电子设备的姿态参数在所述预览拍摄界面中显示提 示信息， 所述 提示信息用于提 示用户调整所述电子设备的旋转角度；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115297260 A 3