2 0 2 5 1 2 0 9 发 布 － － 2 0 2 6 0 5 0 1 － － 实 施 农 机 北 斗 导 航 辅 助 驾 驶 系 统 质 量 评 价 技 术 规 范 9 0 中 华 人 民 共 和 国 农 业 行 业 标 准 备 案 号 ： X X X X - X X X X Ｉ Ｃ Ｓ 6 5 . 0 6 0 . 0 1 C C S B 4 9 5 2 — 2 0 2 5 A s s i s t e d d r i v i n g s y s t e m b a s e d o n B D S f o r a g r i c u l t u r a l m a c h i n e r y — T e c h n i c a l s p e c i f i c a t i o n f o r q u a l i t y e v a l u a t i o n Ｎ Ｙ ／ Ｔ 中 华 人 民 共 和 国 农 业 农 村 部 发 布NY/T４９５２—２０２５ 前　　言 本文件按照GB/T１􀆰１—２０２０«标准化工作导则　第１部分:标准化文件的结构和起草规则»的规定 起草. 请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任. 本文件由农业农村部农业机械化管理司提出. 本文件由全国农业机械标准化技术委员会农业机械化分技术委员会(SAC/TC２０１/SC２)归口. 本文件起草单位:北京市农林科学院智能装备技术研究中心、农业农村部农业机械化总站、黑龙江农 垦农业机械试验鉴定站、北京大学、北京市农业机械试验鉴定推广站、中国农业大学、农芯科技(北京)有限 责任公司、上海联适导航技术股份有限公司、上海华测导航技术股份有限公司、洛阳拖拉机研究所有限公 司、黑龙江惠达科技股份有限公司、农芯科技(天津)有限责任公司、丰疆智能科技研究院(常州)有限公司、 广州极飞科技股份有限公司、河北信翔电子有限公司. 本文件主要起草人:梅鹤波、李文龙、聂建慧、丁建宏、王营营、高广智、胡书鹏、毛振强、黄侠、续强、 王庆杰、芦海涛、郑艺伟、杨丽丽、白璐、禹振军、孙梦、陈松、谢斌、黄帅、秦硕、王家一、赵亚楠、谢安平、 孙梦遥、温昌凯、王媛媛、董方园、焦俊翔. ⅠNY/T４９５２—２０２５ 农机北斗导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范 １　范围 本文件规定了农机北斗导航辅助驾驶系统的基本要求、质量要求、检测方法和检验规则. 本文件适用于在自走式农业机械上安装的农机北斗导航辅助驾驶系统的质量评定. ２　规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中,注日期的引用文件, 仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本 文件. GB/T２４２３􀆰１　电工电子产品环境试验　第２部分:试验方法　试验A:低温 GB/T２４２３􀆰２　电工电子产品环境试验　第２部分:试验方法　试验B:高温 GB/T２４２３􀆰３　环境试验　第２部分:试验方法　试验Cab:恒定湿热试验 GB/T２４２３􀆰５　环境试验　第２部分:试验方法　试验Ea和导则:冲击 GB/T２４２３􀆰１０　环境试验　第２部分:试验方法　试验Fc:振动(正弦) GB/T２４２３􀆰１７　环境试验　第２部分:试验方法　试验Ka:盐雾 GB/T２８２８􀆰１１—２００８　计数抽样检验程序　第１１部分:小总体声称质量水平的评定程序 GB/T４２０８—２０１７　外壳防护等级(IP代码) GB/T９４８０　农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械　使用说明书编写规则 GB１０３９６　农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械　安全标志和危险图形　总则 GB/T１３３０６　标牌 GB/T１７６２６􀆰２—２０１８　电磁兼容　试验和测量技术　静电放电抗扰度试验 GB/T１７６２６􀆰３—２０２３　电磁兼容　试验和测量技术　第３部分:射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T１８６５５—２０２５　车辆、船和内燃机　无线电骚扰特性　用于保护车载接收机的限值和测量方法 GB/T２１４３７􀆰２—２０２１　道路车辆　电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法　第２部 分:沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性 GB/T２１４３７􀆰３—２０２１　道路车辆　电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法　第３部 分:对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性 GB/T３９３９９　北斗卫星导航系统测量型接收机通用规范 GB/T４２５７６　北斗/全球卫星导航系统(GNSS)高精度片上系统(SoC)技术要求及测试方法 ３　术语和定义 下列术语和定义适用于本文件. ３􀆰１ 农机北斗导航辅助驾驶系统　assisteddrivingsystembasedonBDSforagriculturalmachinery 安装在自走式农业机械上,使用北斗卫星导航系统为用户提供三维位置、速度和时间等信息,控制自 走式农业机械按照预设轨迹行驶的设备. 注:主要由导航控制单元、车载计算机、转向执行单元等组成. ３􀆰２ 北斗基站系统　BeiDoubasestationsystem 利用北斗高精度定位芯片装置接收北斗卫星信号的基站,播发差分修正、完好性信息及其他信息,以 提高一定范围内卫星导航精度的系统. １NY/T４９５２—２０２５ ３􀆰３ 北斗地基增强系统　BeiDougroundＧbasedaugmentationsystem 利用地面发射台播发北斗差分修正、完好性信息及其他信息,以提高一定范围内卫星导航精度及其他 性能的增强系统. ３􀆰４ 北斗星基增强系统　BeiDousatelliteＧbasedaugmentationsystem 利用卫星播发北斗差分修正、完好性信息及其他信息,以大范围提高卫星导航精度及其他性能的增强 系统. ３􀆰５ AＧB线　AＧBline 在作业场地上任意选择位置A点和位置B点,通过A点和B点,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导 航基准线的虚拟直线. ３􀆰６ 圆曲线　circularcurve 在作业场地上选择位置A点和B点,以A点为圆心、AB线段长度为半径,作为农机北斗导航辅助驾 驶系统导航基准线的虚拟曲线. ３􀆰７ 自由曲线　arbitrarilycurve 在作业场地上选择多个位置点,依次通过这些位置点,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的 虚拟曲线. ３􀆰８ 导航线　guidanceline 根据农机北斗导航辅助驾驶系统导航的基准线和作业要求进行规划,引导农业机械行驶的虚拟路径. ３􀆰９ 横向偏移误差　lateraldeviation 装有农机北斗导航辅助驾驶系统的农业机械作业过程中,农业机械参考点偏离当前导航线的水平垂 直距离. 注１:沿当前作业轨迹前进方向,农业机械参考点偏右时为正、偏左时为负. 注２:农业机械安装单天线农机北斗导航辅助驾驶系统时,参考点通常在天线附近;安装双天线农机北斗导航辅助驾 驶系统时,参考点通常在双天线中心. ３􀆰１０ 稳定工作状态　stableworkingcondition 农机北斗导航辅助驾驶系统控制农业机械沿导航线方向以测试速度持续行驶不少于５m距离,在直 线作业条件下,控制横向偏移误差的绝对值不大于２􀆰５cm的状态;在曲线作业条件下,控制横向偏移误差 的绝对值不大于７􀆰５cm的状态. ３􀆰１１ 轨迹跟踪平均误差　averageerroroftrajectorytracking 在稳定工作状态下,农业机械参考点相对于当前导航线的平均横向偏移误差的绝对值. ３􀆰１２ 轨迹跟踪精度　accuracyoftrajectorytracking 在稳定工作状态下,农业机械实际行驶轨迹与设置导航线符合度的标准差. 注:在直线作业条件下,轨迹跟踪精度也称为直线度精度. ３􀆰１３ 衔接行间距平均误差　averageerrorofrowspacing ２NY/T４９５２—２０２５ 在稳定工作状态下,实际测量作业衔接行间距与理论作业衔接行间距之间平均误差的绝对值. ３􀆰１４　 衔接行间距精度　accuracyofrowspacing 在稳定工作状态下,实际测量作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准差. ３􀆰１５　 停机起步精度　pauseＧstartaccuracy 农业机械在稳定工作时,遇到人工干预导致停车,在农机北斗导航辅助驾驶系统不断电并切换为手动 模式的情况下,再次启动农机北斗导航辅助驾驶系统,控制农业机械达到指定测试速度和指定测试距离时 产生的轨迹跟踪精度. ３􀆰１６　 抗扰续航时间　antiＧinterferenceduration 卫星定位装置受到干扰后(卫星数量不足或者无法接收到差分信号),农机北斗导航辅助驾驶系统可 以保持稳定工作状态的持续时间. ３􀆰１７　 首次定位时间　timetofirstfix 采用北斗星基增强系统的农机北斗导航辅助驾驶系统开机至获得首次正确定位所需的时间. ４　基本要求 ４􀆰１　质量评价所需的文件资料 对农机北斗导航辅助驾驶系统(以下简称辅助驾驶系统)进行质量评价所需文件资料应包括: a)　产品规格表,按附录A的规定编制见其他农机标准; b)企业产品执行标准或产品制造验收技术条件; c)产品使用说明书; d)产品三包凭证; e)样机照片[包括整机及车载计算机、控制器、电机(或液压)转向装置、北斗卫星接收装置、姿态航 向测定装置、转向角度测定装置、无线通信装置等部件或其集成部件彩色照片各一张]; f)国家行业行政主管部门颁发的无线电发射设备型号核准证(北斗基站系统、北斗地基增强系统提 供