ICS13.020 CCSZ04 CEEIA 团 体 标 准T/CEEIA909—2025 协作机器人碰撞力测试方法 Collisiontestmethodofhuman-robotcollaboration （报批稿） 2025-10-10发布 2025-10-10实施 中国电器工业协会  发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CEEIA909—2025 I中国电器工业协会（CEEIA）是在平等、自愿基础上，由全国电工装备制造、科研、院校、工程成 套、销售、用户及相关企事业单位组成的全国性社会组织。按照专业分为发电设备、输变电设备、配电 设备、用电设备、基础元件和材料五个领域。现有42个分支机构，6000余家会员单位，分布在全国各 地，涵盖电器工业所有领域。中国电器工业协会始终以振兴和发展我国电器工业，代表和维护全行业共 同利益和会员合法权益为宗旨，在政府和会员之间发挥"纽带"和"桥梁"的作用。 制定中国电器工业协会团体标准，是推动行业可持续发展，满足企业需要，推进企业技术进步， 也是协会重要工作之一。中国境内的团体和个人，均可提出制、修订中国电器工业协会团体标准的建议 并参与有关工作。 中国电器工业协会团体标准按照《中国电器工业协会团体标准制定工作管理办法》进行制定、发 布和管理。标准中有关的知识产权问题，按照《中国电器工业协会团体标准知识产权管理办法》进行管 理。 在标准实施过程中，如发现需要修改或完善之处，请联系中国电器工业协会标准化工作委员会秘 书处。 本标准由中国电器工业协会制定发布，其版权归中国电器工业协会所有，任何 组织和个人未经中国电器工业协会同意，不得印刷、销售。考虑到本标准 中某些条款可能涉及的专利，中国电器工业协会不负责对任何类别专利权 的鉴别。 中国电器工业协会地址：北京市丰台区南四环西路12区30号楼 邮政编码：100070电话：010-68171344传真：68244802 网址：www.ceeia.com 全国团体标准信息平台 T/CEEIA909—2025 II目次 前言..................................................................................IV 引言...................................................................................5 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语定义.............................................................................1 4测试流程.............................................................................2 5人机接触部位及接触类型的识别.........................................................3 5.1人机接触发生来源.................................................................3 5.2人机接触类型.....................................................................3 5.3接触区域.........................................................................3 5.4人机接触事件识别的因素...........................................................3 6机器人碰撞测试位姿及运动轨迹.........................................................3 6.1协作机器人本体...................................................................3 6.1.1机器人碰撞测试位姿...........................................................3 6.1.2机器人运动路径...............................................................4 6.2协作机器人系统集成...............................................................4 7测试系统.............................................................................4 7.1准静态接触力测量系统.............................................................4 7.1.1力/压力测量模块..............................................................4 7.1.2PFMD的安装...................................................................6 7.1.3测量系统的校准...............................................................6 7.2暂态接触力测量系统...............................................................6 7.2.1测量原理.....................................................................7 7.2.2测量系统要求.................................................................8 8试验方法.............................................................................8 8.1试验前准备.......................................................................8 8.2协作机器人本体...................................................................9 8.2.1准静态接触情形...............................................................9 8.2.2暂态接触情形.................................................................9 8.3协作机器人系统集成..............................................................10 9结果报告............................................................................10 附录A（规范性）人体生物力学阈值.....................................................11 全国团体标准信息平台 T/CEEIA909—2025 III附录B（资料性）人机协作过程风险评估危险事件清单.....................................13 附录C（资料性）协作机器人本体-人典型碰撞部位的组合..................................14 附录D（资料性）PFMD的安装实例——基于机器人应用.....................................15 附录E（资料性）机器人有效质量mR的测量...............................................16 参考文献..............................................................................17 全国团体标准信息平台 T/CEEIA909—2025 IV前言 本文件参照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的的结构和起草规则》及 T/CEEIA270—2017《CEEIA标准编写指南》给出的规定编写。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电器工业协会标准化工作委员会提出。 本文件由中电协电气场所用机器人安全与检测标准化专业委员会归