ICS65.060.01 CCSB05T/ZNZ 浙江省农产品质量安全学会团体标准 T/ZNZ413—2025 油茶基地无人机自动巡航监测规范 Technicalspecificationsforunmannedaerialvehicle（UAV）autonomous patrolmonitoringinCamelliaoleiferaplantations 2025-12-15发布 2026-01-15实施 浙江省农产品质量安全学会发布 全国团体标准信息平台 T/ZNZ413—2025 I前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省农产品质量安全学会提出并归口。 本文件起草单位：浙江省农业科学院环境资源与土壤肥料研究所、浙江省常山县油茶产业发展中心、 浙江省森林资源监测中心、浙江鸿森生态科技有限公司 本文件主要起草人：王昆喜，曹凯，俞春莲，方国景，黄广远，刘琳，王欣如，康记珍，徐阳鑫， 徐逸童，陆昊珉，陈晟，张峰，汪惠峰，翟旭恒。 全国团体标准信息平台 T/ZNZ413—2025 1油茶基地无人机自动巡航监测规范 1范围 本文件规定了油茶基地无人机自动巡航监测的术语和定义、自动巡航系统构建、基本要求、自动巡 航监测内容及模块、自动巡航作业、数据整合及归档、安全事项与异常处理相关内容。 本标准适用于油茶基地的无人机自动巡航监测工作。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T38931民用轻小型无人机系统安全性通用要求 GB/T38997轻小型多旋翼无人机飞行控制与导航系统通用要求 GB/T42590民用无人驾驶航空器系统安全要求 CH/Z3001无人机航摄安全作业基本要求 CH/T3005低空数字航空摄影规范 MH/T1069无人驾驶航空器系统作业飞行技术规范 LY/T3355油茶 DB3205/T1149常绿果树养分诊断无人机多光谱遥感监测技术应用规范 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 油茶Youcha 种子含油量和产量较高、具有栽培应用价值的山茶属（Camellia）食用植物油料物种的总称。 3.2 无人机unmannedaerialvehicle,UAV 由机体、飞行控制系统、无线电遥控系统、动力装置、起降设备构成的搭载各类监测设备的多旋翼 无人驾驶飞机。 3.3 全国团体标准信息平台 T/ZNZ413—2025 2无人机机场UAVdock 为多旋翼无人机起降作业提供的集能源补给、数据通信、存储和分析等功能的小型化、集成化起降 与运维单元载体，通常具备自动化管理能力。 3.4 航向重叠navigationoverlap 本航线内相邻像片上具有同一地区影像的部分占整个像片的比率，通常以百分比表示。 3.5 旁向重叠lateraloverlap 相邻航线的相邻像片上具有同一地区影像的部分占整个像片的比率，通常以百分比表示。 4基本要求 4.1无人机设备 4.1.1配备有云台相机、激光雷达、GNSS-RTK定位功能的无人机。 4.1.2可见光影像传感器像素不小于1500万，热成像分辨率不低于640*512。 4.1.3控制系统为GNSS，包含定位、气压高度传感、3轴陀螺仪和3轴加速度计。 4.1.4无人机最大抗风速度不小于12m/s。 4.1.5无人机最大可倾斜角度不小于25°。 4.1.6无人机最大飞行高度不低于200m。 4.1.7最长飞行时间（无风环境）大于20min，最长悬停时间（无风环境）大于10min。 4.1.8云台可控转动范围：-90°~+35°。 4.1.9无人机具备自检与避障功能。 4.2无人机场设备及部署位置 4.2.1无人机机场具备自检功能。 4.2.2无人机机场内置备用电池工作时长不低于4h。 4.2.3无人机机场具备环境检测能力。 4.2.4无人机机场具备机舱内温度、湿度自主调节功能。 4.2.5无人机机场部署位置需满足通电、具有4G信号、周边无遮挡的要求。 4.3作业环境条件 4.3.1在开阔空旷处进行飞行作业，远离强干扰场地。 4.3.2能见度≥500m。 4.3.3坡度＞25°区域采用仿地飞行。 4.3.4其他要求按照CH/Z3001相关规定执行。 4.4航线规划 全国团体标准信息平台 T/ZNZ413—2025 3确保航线作业区完全覆盖油茶基地范围；为保证影像能够完整拼接，航向重叠度、旁向重叠度≥70%； 且航向超出作业边界线不少于两条基线，旁向覆盖超出作业边界不少于相幅的50%。 4.5作业要求 飞行速度不超过10m/s；机载相机放大倍率不低于50倍变焦，作业高度根据图像分辨率要求，宜在 油茶林冠层上方100m内。 5自动巡航监测内容 5.1地形监测 5.1.1时间与频率：全年。 5.1.2频率：4次，每3个月1次。 5.1.3内容：地形监测，同时监测油茶基地内滑坡等自然灾害的发生情况。 5.2火情监测 5.2.1时间：6月-10月及法定节假日（重点监测时段），11月-次年5月（常规监测时段）。 5.2.2频率：1天1次（法定节假日），1周1次（6月-10月），2周1次（11月-次年5月）。 5.2.3内容：监测烟雾报警、火情痕迹等突发情况。 5.3健康状态监测 5.3.1时间：5月-10月。 5.3.2频次：1周1次。 5.3.3内容：监测油茶养分健康程度，按照DB3205/T1149-2024相关要求执行。 5.4物候期监测 5.4.1时间：全年，2月-4月（常规监测时段），5月-次年1月（重点监测时段）； 5.4.2内容与频率：油茶林冠监测（全年，每月1次）、油茶花期监测（10月-次年1月，每周1次）、 油茶果期监测（9月-11月，每周1次）。 5.5病虫害危害监测 5.5.1时间：4月-10月。 5.5.2内容与频次：主要虫害监测（监测对象：东亚蝼蛄、蛴螬、小地老虎、油茶象、油茶织蛾；主 要症状：叶片残缺、枯萎为害状态；4月-7月，每周1次）；主要病害监测（监测对象：油茶炭疽病、 软腐病；主要症状：叶片枯萎为害状态；4月-10月，每周1次）。 6自动巡航监测系统模块构建 6.1系统构架 油茶基地无人机自动巡航监测系统是一种基于无人机多传感融合的巡航监测系统，包括传感器融合 处理模块，路径规划模块、应急模块及数据信息模块等架构（附录A）。 6.2传感器融合处理模块 全国团体标准信息平台 T/ZNZ413—2025 46.2.1定位模块根据GNSS/RTK定位获取无人机的位置信息； 6.2.2激光模块获取油茶树冠特征以定义为油茶林树冠相关特征信息； 6.2.3红外热成像、烟雾检测模块获取油茶基地火情监测信息； 6.2.4光谱模块、可见光模块获取油茶健康状态信息。 6.2.5图像获取模块获取病虫害为害情况信息，以获取油茶基地病虫害主要为害特征。 6.3路径规划模块 配置有常规路径规划策略和应急路径规划策略，当产生应急事件时则执行应急路径规划策略以生成 应急巡检路径，其余时间执行常规路径规划策略以生成常规巡检路径。 6.4应急模块 应急模块获取是否产生应急事件，若产生应急事件，则由传感器融合处理模块中的定位模块和图像 获取模块同步工作获取事件发生地点，并发出报警信号。 6.5数据信息模块 6.5.1地形监测模块：按照CH/T3005相关要求执行。 6.5.2株高监测模块：利用无人机影像处理分别生成数字高程模型（DEM）和数字表面模型（DSM）， 将两者相减得到油茶株高数据。 6.5.3株数监测模块：利用多尺度分割法（MultiresolutionSegmentation）和邻域分析法 （NeighborhoodAnalysis），选择与油茶株数相关性高的光谱植被指数，结合AI算法，构建油茶株数 模块。 6.5.4树冠监测模块：利用最邻分类法（NearestNeighbor）或隶属度函数分类法（Membership Function）提取冠幅，选择与油茶树冠相关性高的光谱植被指数，结合AI算法，构建油茶树冠模块。 6.5.5健康状态监测模块：按照DB3205/T1149-2024相关要求执行。 6.5.6产量预估模块：利用株高模块、株数模块及树冠模块及花期监测、果期监测数据，结合AI算法， 构建油茶产量预估模块。 6.5.7病虫害为害监测模块：利用叶面为害识别监测数据，结合AI算法，构建油茶病虫害为害监测模 块。 7自动巡航作业 7.1自动巡航作业准备 7.1.1确保巡航设备固件(无人机、无人机机场)已更新至最新版本。 7.1.2确认巡航设备无异常状态。 7.1.3确认巡航设备电量充足、卫星定位信号良好。 7.1.4设置无人机备降点和备降转移高度。 7.1.5开启无人机避障功能。 7.2自动巡航作业流程 7.2.1机场舱盖开启； 7.2.2无人机起飞、机场舱盖关闭； 7.2.3无人机空中作业（流程见附录B）： 全国团体标准信息平台 T/ZNZ413—2025 5a)选择作业小班区域； b)选择自动巡航任务； c)无人机开始自动巡航，获取作业范围内影像数据，获取方式按照CH/T3005执行； d)实时监控作业情况；如果突发情况告警，作业人员介入处理； e)无人机结束自动巡航作业； f)自动生成并上传油茶基地无人机自动巡航监测记录表（见附录C）。 7.2.4无人机返航；