ICS 29.240 CCS F 20 团 体 标 准 T / FSS 190 — 202 5 佛山标准 智能带电接火机器人 Foshan standard Intelligent live - line connection robot 2025 - 08 - 08 发布 2025 - 08 - 08 实施 佛山市佛山标准和卓越绩效管理促进会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T / FSS 190 — 202 5 I 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 — 2020 《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由佛山市佛山标准和卓越绩效管理促进会提出并归口。 本文件起草单位：广东冠能电力科技发展有限公司、佛山市质量和标准化研究院、佛 山市标准化协 会、佛山市佛山标准和卓越绩效管理促进会。 本文件主要起草人：黄志建、莫剑波、陈翠珠、陈科、曹文捷、朱悦夫。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T / FSS 190 — 202 5 1 佛山标准 智能带电接火机器人 1 范围 本文件规定了 智能带电接火机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存、 质量承诺。 本文件适用于对架空配电线路中标称截面积 50 mm 2 ～ 240 mm 2 规格绝缘电缆进行带电接火的智能机器 人（以下简称“机器人”）。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于 本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2900.55 电工术语 带电作业 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 14286 带电作业工具设备术语 GB/T 17626.2 — 2018 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 — 2023 电磁兼容 试验和测量技术 第 3 部分：射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 — 2006 电磁兼容 试验和测量技术 工频 磁场抗扰度试验 GB 31241 便携式电子产品用锂离子电池和电池组 安全技术规范 DL/T 1476 — 2023 电力安全工器具预防性试验规程 DL/T 2318 配电带电作业机器人作业规程 3 术语和定义 GB/T 2900.55 、 GB/T 14286 、 DL/T 2318 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 带电接火机器人 live - line connection robot 在不停电情况下，通过人机协同、遥控操作或自主作业方式辅助或替代作业人员执行支接线路引线 接入作业的机器人系统。 3.2 上线机构 hanging wire mechanism 将绝缘卷扬带挂接在架空导线上，使用卷扬技术将机器人提升至导线下方的一套机构。 全国团体标准信息平台 T/FSS 190 — 202 5 2 3.3 自主上线 automatic hanging of wires 机器人提升至架空导线下方后，由自动悬挂装置把机器人悬挂在导线上，并能满足带电作业要求。 3.4 行走机构 walking mechanism 由两组走线臂构成，分布于机器人装置主体前后端。每组走线臂由 V 型复合轮、传动电机、驱动器 等组成；机器人通过 V 型复合轮挂在导线上，并通过驱动电机沿导线前后移动。 3.5 剥线机构 strip ping mechanism 由剥线机械臂、剥线组件组成。剥离机械臂分别由水平移动轴、竖直移动轴以及旋转轴组成，使剥 线组件与导线精准对位；剥线组件根据线径自动完成导线绝缘层剥离。 3.6 拉线机构 pulling wire mechanism 由拉线线夹、 卷线组件组成。 拉线机构夹紧引流线前端的裸导线部分， 将地面的引流线牵引至高空， 并在机械臂夹线时自动释放引流线。 3.7 接线机构 wiring mechanism 由接线机械臂、夹线组件、并沟线夹及螺栓紧固组件组成。接线机械臂是由竖直移动轴、旋转轴、 X 向移动轴、 Y 向移 动轴组成，夹线组件完成引流线的抓取，机械臂将引流线前端、导线裸露部分与并沟 线夹精准对位，螺栓紧固组件自动完成并沟线夹的紧固，使引流线与导线有效固定及导通。 3.8 移动控制端 mobile control terminal 能够无线控制机器人动作并能够实时显示机器人信息和运动状态的可移动式控制端（以下简称“遥 控器”）。 4 机器人系统组成 机器人系统主要由主体机架、上线机构、行走机构、剥线机构、拉线机构、接线机构、移动控制端 组成，示意图见图 1 。 全国团体标准信息平台 T / FSS 190 — 202 5 3 图 1 机器人系统组成示意图 5 技术要求 5.1 使用条件 5.1.1 机器人在以下环境条件下应能 正常工作： a) 环境温度为 - 10 ℃～ 55 ℃； b) 相对湿度不超过 80 ％； c) 风力不超过 10 m/s ； d) 电压等级不大于 10 kV ； e) 架空配电线路高度 4 m ～ 15 m 。 5.1.2 作业宜在良好天气下进行，如遇雷、雨、雪、大雾时不宜进行带电作业。 5.2 外观 和 结构 5.2.1 机器人的主要结构尺寸及公差应符合图纸设计要求。 5.2.2 机器人本体的框架机构应稳定牢固，布局合理。 5.2.3 所有连接件及紧固件均有防松动、防脱落措施。 5.2.4 机器人外观美观整洁，表面应光洁、平整、均匀，不应有造成危险的锐边或棱角，不应有伤痕、 毛刺等缺陷。 5.2.5 表面标识的文字和符号应清晰、易识别、耐磨 损、耐老化。 5.2.6 机器人应有保护涂层或其它防腐设计。 5.2.7 电气线路应排列整齐、固定可靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区 分。 全国团体标准信息平台 T/FSS 190 — 202 5 4 5.3 功能要求 5.3.1 上下线功能 机器人应具备一键自主带电上下线功能。上线过程中自动完成姿态平衡控制、挂线臂闭合、挂线臂 就位至导线等动作；下线过程中自动完成姿态平衡控制、挂线臂脱离导线、挂线臂张开等动作。 5.3.2 行走功能 机器人应具备沿架空导线前进、后退、变速、变向、制动等功能，移动过程中不应出现滑动、失控 现象。 5.3.3 剥线功能 剥线机构应能自动将绝缘导线接线部位绝缘层剥除干净，剥线过程无 任何卡死现象，异常情况下可 自动或手动停机。 5.3.4 接线功能 5.3.4.1 拉线机构应能自动将引流线牵引至接线机构。 5.3.4.2 接线机构应能自动将配电导线与引流线裸露部分通过并沟线夹牢固夹紧。 5.3.4.3 机器人应具备视觉识别功能，能自动调整接线机械臂姿态满足工作要求。 5.3.5 移动控制功能 5.3.5.1 遥控器应能控制机器人上下线、沿导线行走、剥离导线绝缘层以及完成引流线与导线并线等 操作。 5.3.5.2 遥控器应能显示机器人剩余电量、信号通断情况、画面实时监控等信息。 5.3.5.3 遥控器应有手动急停功能。 5.4 性能要求 5.4.1 重量 机器人整体重量不大于 45 kg 。 5.4.2 电池 5.4.2.1 机器人的续航时间应不低于 2 h ， 具有低电量报警功能，并留有足够的报警余量 30 ％。 5.4.2.2 电池应符合 GB 31241 的规定。 5.4.3 电磁兼容性 5.4.3.1.1 机器人应能承受 GB/T 17626.2 — 2018 中试验等级为 4 级的静电放电抗扰度试验。 5.4.3.1.2 应能承受 GB/T 17626.3 — 2023 中试验等级为 3 级的射频电磁场辐射抗扰度试验。 5.4.3.1.3 应能承受 GB/T 17626.8 — 2006 中稳定持续磁场试验等级为 5 级的工频磁场抗扰度试验。 5.4.4 安全性能 5.4.4.1 机器人与遥控器发生信号断联情况下，机器人应立即停止当前执行动作。 5.4.4.2 机器人本体外壳应能承受 DL/T 1476 — 2023 中 5.2.6 规定的工频耐压试验，试验应无击穿、 闪络及明显发热现象。 全国团体标准信息平台