ICS 25.040.30 J28 团体标 准 T/FSS 185 — 2025 佛山标准 摆臂式冲压上下料机器人 Foshan standard Swinging arm type punching and down feeding robot 2025 - 08 - 08 发布 2025 - 08 - 08 实施 佛山市 佛山标准和卓越绩效管理促进会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/FSS 185 — 20 25 I 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 — 2020 《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由 佛山市佛山标准和卓越绩效管理促进会提出并归口 。 本文件主要起草单位：佛山市质量和标准化研究院、佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公 司、广东捷瞬机器人有限公司、广东隆崎机器人有限公司、广东毕要科技有限公司、佛山市佛山标准和 卓越绩效管理促进会、佛山市标准化协会 、 佛 山市顺德区质量技术监督标准与编码所 。 本文件主要起草人：冯意婷、冀志敏、谢传海、谢传和、李周、钟吉民、刘富 明 、陈炳旭、陈新、 寇慧、钟艳、莫燕妮、曹文捷、霍业凤、易礼康、曾宇婷、江儒飞、常小龙、皮康、方婷、植满溪 、 李 春 。 本文件 为首次发布 。 全国团体标准信息平台 T/FSS 185 — 2025 II 引 言 佛山标准是佛山市为推动制造业高质量发展，打造的系列先进标准。 佛山标准倡导“标准决定质量，只有高标准才有高质量”的理念，坚持“国内领先、国际先进”定 位，聚焦佛山制造业重点产业优势产品，对标国内国际先进标准，围绕消费升级方向，提升标准和质量 水平，增加优 质产品供给，以高标准打造中国制造品质高地 , 满足人民日益增长的美好生活需要。 全国团体标准信息平台 T/FSS 185 — 20 25 1 佛山标准 摆臂式冲压上下料机器人 1 范围 本文件规定了摆臂式冲压上下料机器人的术语和定义、产品分类、组成、系统主要性能参数、正常 工作条件、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存和质量承诺。 本文件适用于汽车、家电、卫浴、厨房用品、五金家具等行业，工作方式为旋转摆动的冲压上下料 机器人（以下简称“机器人”）。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应 的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 3768 声学 声压法测定噪声源声功率级和声能量级 采用反射面上方包络测量面的简易法 GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 5080.7 设备可靠性试验 恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案 GB /T 5226.1 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件 GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则 GB 11291 .2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第 2 部分：机器人系统与集成 GB/T 12642 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人 词汇 GB/T 12644 工业机器人 特性表示 GB/T 13306 标牌 GB/T 16977 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则 GB/Z 19397 — 2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 指南 GB/T 19399 工业机器人 编程和操作图形用户接口 G B/T 20867.1 — 2024 机器人 安全要求应用规范 第 1 部分：工业机器人 JB/T 8896 — 1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 摆臂式冲压上下料机器人 采用旋转摆动方式，实现不同形状和不同工艺要求的冲压件上下料和工件转移的工业机器人。 全国团体标准信息平台 T/FSS 185 — 2025 2 3.2 周期 完成单个冲压件产品上下料工序的循环过程。 3.3 工作节拍 单位时间内加工冲压件产品的周期数，单位为周期 /min 。 4 产品分类、组成、性能参数和工作条件 4.1 分类 4.1.1 按驱动方式分类 按驱动方式进行 分类， 可分为： a) 电动式冲压上下料机器人； b) 气动式冲压上下料机器人。 4.1.2 按坐标型式分类 按坐标型式进行分类， 可分为： a) 圆柱坐标式冲压上下料机器人； b) 极坐标式冲压上下料机器人 。 4.1.3 按传动方式分类 按传动方式进行分类， 可分为： a) 同步带加导轨冲压上下料机器人； b) 齿轮齿条冲压上下料机器人； c) 丝杆加导轨冲压上下料机器人。 4.2 产品组成 产品的结构示意图见图 1 ， 基本组成如下： a) 机器人本体：底座、升降机构、摆臂、手臂、滚珠丝杆、伺服电机、减速机等组成 ； b) 控制系统； c) 示教器； d) 末端执行器； e) 安全防护设施。 注： 其他组件可由供需双方协商提 供。 全国团体标准信息平台 T/FSS 185 — 20 25 3 图 1 结构示意图 4.3 系统主要性能参数 主要性能参数 如下： a) 系统额定电压、额定频率； b) 系统额定功率； c) 外形尺寸； d) 轴数； e) 各轴运动范围； f) 额定负载； g) 工作空间； h) 重复定位精度； i) 距离重复性； j) 工作节拍； k) 工作行程； l) 平均无故障时间； m) 极限负载； n) 设备重量。 4.4 正常工作条件 机器人正常工作条件 如下： a) 环境温度： - 5 ℃～ + 40 ℃； 全国团体标准信息平台 T/FSS 185 — 2025 4 b) 相对湿度：不大于 90 ％ （ 25 ℃）； c) 电源电压：交流 220 V ～ 240 V ， 频率：（ 50 ± 1 ） Hz 。 5 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5.1.2 机器人制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规 定。 5.2 外观和结构 5.2.1 机器人应布局合理，操作简便，便于维护。 5.2.2 机器人表面不应有明显的凹痕、裂纹和变形。漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落、流 痕、剥落、漏底等缺陷 ， 其外露加工面应做防锈处理。 5.2.3 机器人表面上的各种文字、图形、符号应清晰、准确。机器人本体各关节应标明轴号及运动方 向。 5.2.4 机器人运转应灵活、平稳，无阻滞现象。传动和调节装置应灵活可靠 ， 操作方便，无异常声 响。 5.2.5 机器人所有紧固件应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。 5.3 功能 5.3.1 开关、按 钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。 5.3.2 操作机各轴运动应平稳、正常。 5.3.3 在各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 5.3.4 电气设备如遇突然停电情况，在恢复供电时，不得自行接通。 5.3.5 机器人应具备以下功能： a) 专用快速上下料功能； b) 急停、保护性停止、断电记忆保护安全功能； c) 手动方式、自动方式控制功能； d) 可编程、报警显示功能； e) 位移补偿功能。 5.4 性能要求 5.4.1 机器人本体和控制系统 机器人本体和控制系统应符合 GB/T 12642 、 GB/T 12644 、 GB/T 16977 、 GB/T 19399 等规定。 机器人本体的性能指标参数主要包括 4 .3 中的各轴运动范围、工作空间、工作负载、平均无故障时 间和最大单轴速度，这些性能指标应满足产品标准中的相关规定。 5.4.2 系统性能 5.4.2.1 重复定位精度 在额定负载下，重复定位精度应不大于 0. 1 mm 。 全国团体标准信息平台