ICS 25.040.30 J 28 团体标 准 T/FSS 104 — 2025 佛山标准 激光焊接机器人 Foshan standard Laser welding robot 2025 - 08 – 08 发布 2025 - 08 – 08 实施 佛山市佛山标准和卓越绩效管理促进会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/FSS 104 — 20 25 I 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 — 20 20 《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由 佛山市佛山标准和卓越绩效管理促进会提出并归口。 本文件主要起草单位：佛山市质量和标准化研究院、 广东隆 崎 机器人有限公司 、 佛山市顺德区凯硕 精密模具自动化科技有限公司 、广东毕要科技有限公司、 广东捷瞬机器人有限公司 、 佛山市佛山标准和 卓越绩效管理促进会、佛山市标准化协会 、 佛山市质量和标准化研究院有限公司 。 本文件主要起草人：冯意婷、 冀志敏 、 陈新、谢传海、 李文虎 、 莫燕妮、 曹文捷、 易礼康、霍业凤、 谢传和、寇慧、 陈炳旭、江儒飞、钟吉民、刘富 明 、常小龙、皮康、 钟艳、 方婷、 曾宇婷、植满溪。 本文件 为首次发布 。 全国团体标准信息平台 T/FSS 104 — 20 25 II 引 言 佛山标准是佛山市为推动制造业高质量发展，打造的系列先进标准。 佛山标准倡导“标准决定质量，只有高标准才有高质量”的理念，坚持“国内领先、国际先进”定 位，聚焦佛山制造业重点产业优势产品，对标国内国际先进标准，围绕消费升级方向，提升标准和质量 水平，增加优质产品供给，以高标准打造中国制造品质高地 , 满足人民日 益增长的美好生活需要。 全国团体标准信息平台 T/FSS 104 — 20 25 1 佛山标准 激光焊接机器人 1 范围 本文件规定了激光焊接机器人的产品分类、产品组成、主要性能参数、工作条件、技术要求、试验 方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存和质量承诺。 本文件适用于各种规格的 工业用途 激光焊接机器人（以下简称“机器人” ） 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/ T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB /T 5226.1 — 2019 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件 GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则 GB 11291 .2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第 2 部分：机器人系统与集成 GB/T 12642 — 2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 15175 — 2012 固体激光器主要参数测量方法 GB/Z 19397 — 2003 工业机器人 电磁兼容 性试验方法和性能评估准则 指南 GB/T 20867 .1 安全要求应用规范 第 1 部分：工业机器人 HB 5282 结构钢和不锈钢电阻点焊和缝焊质量检验 JB/T 8896 — 1999 工业机器人 验收规则 3 产品分类 3.1 按坐标型式分类 按坐标型式进行分类，分为： a) 直角坐标型 激光焊接机器人； b) 圆柱坐标型激光焊接机器人； c) 关节型激光焊接机器人。 3.2 按工作方式分类 按工作方式进行分类，分为： a) 脉冲激光焊接机器人； b) 连续激光焊接机器人。 全国团体标准信息平台 T/FSS 104—2025 2 3.3 按安装的方式分类 按现场安装方式进行分类，分为： a)垂直落地式激光焊接机器人； b)倾斜安装式激光焊接机器人； c)悬挂式激光焊接机器人。 3.4 按驱动方式分类 按驱动方式进行分类，分为伺服型激光焊接机器人； 4 产品组成、主要性能参数和工作条件 4.1 产品组成 产品基本组成如下： a)机器人本体； b)控制系统； c)示教器； d)工装夹具； e)激光焊接设备，包括激光光源、光纤系统、冷却系统； f)安全防护设施。 注：其他组件可由供需双方协商提供。 4.2 主要性能参数 4.2.1 激光焊接机器人的性能指标在使用说明书中有规定，应包括下列各项： a)坐标型式； b)轴数； c)额定负载； d)各轴运动范围； e)工作空间； f)最大单轴速度； g)焊接速度范围； h)位姿准确度和重复性； i)位姿准确度和重复性漂移； j)位置超调量； k)轨迹准确度和重复性； l)轨迹速度准确度和重复性； m)轨迹速度波动； n)摆动偏差； o)拐角偏差 p)基本动作控制方式； q)存储容量； r)输入输出接口； 全国团体标准信息平台 T/FSS 104 —2025 3 s)编程方式； t)外形尺寸和重量； u)耗电功率。 4.2.2 激光焊接设备的性能指标在使用说明书中有规定，应 包括下列各项： a)激光波长； b)激光输出功率； c)功率稳定性； d)脉冲重复频率； e)最大脉冲能量； f)脉冲宽度； g)光束质量； h)光纤最小弯曲半径； i)其他。 4.3 正常工作条件 系统正常工作条件如下： a)环境温度： 0 ℃～40 ℃； b)相对湿度： 40 ％～90 ％（25 ℃）； c)电源电压：交流 323 V～418 V， 频率：（ 50±1）Hz； d)大气压力： 86 kPa～106 kPa。 5 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关 标准规 定。 5.2 外观和结构 5.2.1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 5.2.2 在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分的润滑和冷却状况良好。 5.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正， 各轴关节处应标明其运动方向。 5.2.4 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。 5.3 焊接质量 5.3.1 焊接外观 焊接后焊接件表面无焊接缺陷，反面无明显痕迹、无明显变色、无变形。 5.3.2 单点最大熔深 在额定功率和能量条件下，对两块厚度为 1 mm的标准不锈钢 304钢板进行激光焊接，在焊接件反面 不变色的条件下，所能达到的最大焊接熔深不小于 0.6 mm，热影响区宽度≤ 0.2mm。 全国团体标准信息平台 T/FSS 104—2025 4 5.4 功能 5.4.1 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。 5.4.2 机器人各轴运动应平稳、正常。 5.4.3 在各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 5.4.4 电力线与信号线尽可能远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。 5.4.5 电气设备如遇突然停电情况，在恢复供电时，不得自行接通。 5.4.6 机器人停止或者急停时，保证激光束离开焊接件或者不产生激光束。 5.5 性能要求 5.5.1 激光焊接机器人 激光焊接机器人的性能要求主要包括 4.2.1中的各轴的运 动范围、工作空间、最大单轴速度、焊接 速度范围、位姿准确度和重复性、位姿准确度和重复性漂移、位置超调量、轨迹准确度和重复性、轨迹 速度准确度和重复性、轨迹速度波动、摆动偏差、拐角偏差、耗电功率 等，这些性能指标应满足使用说 明书中的相关规定。 5.5.2 激光焊接设备 激光焊接设备的性能要求主要包括 4.2.2中的激光波长、输出功率、功率稳定性、脉冲重复频率、 最大脉冲能量、脉冲宽度、光束质量、光纤最小弯曲半径 等，这些性能指标应满足使用说明书中的相关 规定。 5.6 安全 5.6.1 基本要求 机器人应符合 GB 11291.2 和GB/T 20867.1 的安全规定。 5.6.2 接地电阻 机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明 显的接地符号“ ”。 机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件与接地点之间的电阻不得超过0.1 Ω 。 5.6.3 绝缘电阻 机器人动力电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于 10 MΩ 。 5.6.4 耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流 50 Hz、电压有效值 1 500 V、持续 1 min的耐电强度试验，无击穿