T/BTIAIRI0001-2026 2026-01-14发布 2026-01-14实施ICS25.040.30 CCSJ28 工业机器人编程语言 ProgrammingLanguageforIndustrialRobots 北京智能机器人产业技术创新联盟发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/BTIAIRI0001-2026 I目次 前言....................................................................................................................................................................II 1范围.................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件............................................................................................................................................1 3术语和定义....................................................................................................................................................1 4编程语言与指令类型....................................................................................................................................2 5指令功能与用法............................................................................................................................................3 附录A（资料性附录）关键字、运动数据类型和操作符说明......................................................................23 全国团体标准信息平台 T/BTIAIRI0001-2026 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由北京智能机器人产业技术创新联盟提出。 本文件由北京智能机器人产业技术创新联盟归口。 本文件起草单位：启智（芜湖）智能机器人有限公司、中国科学院软件研究所、埃夫特智能机器人股 份有限公司、安徽工程大学、北京航空航天大学、安徽工布智造工业科技有限公司、遨博（北京）智能科 技有限公司。 本文件主要起草人：李浩来、吴为、许中兴、李伟、姚辉晶、陈友东、赵伟峰，武延军，邢明杰。 全国团体标准信息平台 T/BTIAIRI0001-2026 1工业机器人编程语言 1范围 本文件规定了工业机器人编程语言的语法规则，以及编程语言中的指令类型、功能和用法。 本文件适用于工业机器人控制器及离线编程系统的研发与测试。其他类型的机器人可参照本文件。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。下列文件对于本文件的应用是必不可少 的。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本文件，然 而，鼓励根据本文件达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其 最新版本适用于本文件。 GB/T29824-2013工业机器人用户编程指令 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 模块Module 一组相关功能的程序集合，用于代码组织和复用，是程序编译和加载时的基本单元。 3.2 程序Program 按照特定顺序组织的指令和数据集合，用于控制机器人执行特定任务。 3.3 标识符Identifier 由用户定义的、用于命名程序实体（如变量、函数、类等）的字符串。 3.4 数据data 程序中可被操作的基本对象。 3.5 变量Variable 程序运行时其值可以改变的量。 3.6 函数Function 具有特定功能的、可重复调用的程序代码块。 3.7文件结构 3.7.1 程序文件programfile 控制机器人系统运行的指令程序。 3.7.2 数据文件datafile 机器人编程示教过程中形成的相关数据。 3.8 关键字Keyword 编程语言中具有特殊含义的保留字 全国团体标准信息平台 T/BTIAIRI0001-2026 23.9 注释Comment 程序中用于解释代码功能、逻辑或设计意图的非执行文本。 3.10 操作符operationsign 机器人编程指令中简化使用的一些数学运算、逻辑运算的操作符号。 3.11 流程控制指令FlowControl 通过特定的语法结构（如条件语句、循环语句等）控制程序中指令的执行顺序和逻辑分支的指令。 3.12 运动指令moveinstruction 对机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。 改写[GB/T29824-2013，定义2.1] 3.13 信号处理指令signalprocessinginstruction 对机器人信号输入输出通道进行操作的相关指令。 3.14 触发器指令TriggerInstruction 触发器管理相关指令，用于触发器使能操作，定义触发器的触发条件和响应动作。 3.15 中断指令InterruptInstruction 中断管理相关指令，用于明确中断原因，绑定中断处理程序，中断使能等操作。 3.16 数学运算指令mathinstruction 对程序中相关变量进行数学运算的指令。 3.17 字符串处理指令Stringprocessinginstructions 对字符串进行转换和逻辑操作（如连接、拆分、替换等）的相关指令。 3.18 系统指令systeminstruction 用于管理程序运行状态和错误处理相关的指令。 3.19 多任务指令Multi-taskingInstructions 管理任务的执行顺序或并发操作的相关指令。 3.20 扩展指令extendinstruction 机器人厂商在开发机器人编程指令中可选的指令。 3.21 别名Alias 变量、类型等设置的替代名称，别名可以替代原名称的使用。 3.22 持久型变量PersistentVariable 程序重启后仍保留值的变量。 4编程语言与指令类型 机器人编程语言由基本信息和指令组成，基本信息包括文件结构、标识符、关键字、注释、数据类型、 变量类型、别名、操作符、函数调用；指令包括运动指令、信号处理指令、触发器指令、中断指令、数学 运算指令、字符串处理指令、系统指令、多任务指令、流程控制指令、扩展指令。具体如图1所示。 全国团体标准信息平台 T/BTIAIRI0001-2026 3 图1机器人编程语言基本信息和指令类型 5指令功能与用法 5.1运动指令 5.1.1概述 运动指令指控制机器人以指定的速度和路径，从当前位置运动到目标点的指令。 5.1.2MJOINT指令 指令功能：各轴进行点到点运动，所有轴开始运动并同时到达目标点，运行时间的主导轴是到达目 标点所需时间最长的轴，机器人TCP在空间中的运行轨迹为不规则的曲线，会沿最快速的轨迹运动到目 标点。该运动方式不会产生奇异点现象，backward关键字声明可逆执行。 指令原型：VOIDMJOINT(POINTJtopoint,SPEEDspeed,ZONEzone,TOOLtool,REFSYSwobj, TRIGDATA&trigs[*]:=VOID)backward; 其中： topoint——机器人和附加轴运动的目标点，数据类型为POINTJ； speed——指定工具中心点、工具方位调整以及附加轴的运动速度,数据类型为SPEED； zone——描述过渡区域的路径大小，数据类型为ZONE； tool——描述工具的中心点，数据类型为TOOL； wobj——描述参考坐标系，数据类型为REFSYS； trigs——记录一起定位事件的触发条件及其对应的响应事件，数据类型为TRIGDATA。 示例： MJOINT(pointj,v500,fine,tool0,wobj0); 机器人以v500的速度关节运动到pointj点，且使用fine作为转弯半径参数，执行后精确到达目标点位。 5.1.3MLIN指令 指令功能：机器人TCP沿直线运动到指定目标位置，如果起始点与终点的姿态不相同，姿态与位置 变化保持同步插补。使用该指令运行的轨迹中可能会存在奇异点，backward关键字声明可逆执行。 指令原型：VOIDMLIN(POINTCtopoint,SPEEDspeed,ZONEzone