T/GAEPA003-2025 广东省汽车智能网联发展促进会发布ICS43.020 T04 团体标准 T/GAEPA003-2025 自动驾驶乘用车线控制动技术要求及试验 方法 2025-12-22发布 2025-12-23实施TechnologyRequirementsandTestMethodsforBrake-By-WireofAutonomous PassengerVehicles 全国团体标准信息平台 T/GAEPA003-2025 II目次 前言..............................................................................III 1范围................................................................................1 2规范性引用文件......................................................................1 3术语和定义..........................................................................1 4技术要求............................................................................2 5试验方法............................................................................3 附录A（资料性附录）线控制动系统功能安全要求...........................................9 附录B（资料性附录）数据记录表样例....................................................12 全国团体标准信息平台 T/GAEPA003-2025 III前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的 规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由广东省汽车智能网联发展促进会组织归口。 本文件参与起草单位：广州沃芽科技有限公司。 本文件主要起草单位：广东汽车检测中心有限公司、广州职业技术大学、深圳市航盛电子股 份有限公司。 本文件主要起草人：张宸维、李云鹏、吴东来、梁灿彬、杨疑、彭锟、汪芬、孟媛、齐攀、 王志远、杨洪坪、张一涵、张柏楠、王瑞思、莫依琳、颜文俊。 本文件为首次发布。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/GAEPA003-2025 1自动驾驶乘用车线控制动技术要求及试验方法 1范围 本文件规定了自动驾驶乘用车线控制动系统技术要求及试验方法。 本文件适用于GB/T15089及GB/T40429界定的装备有L3级以及L4级自动驾驶系统的M1类车辆。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB21670乘用车制动系统技术要求及试验方法 GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法 GB/T5620道路车辆汽车和挂车制动名词术语及其定义 GB/T12534汽车道路试验方法通则 GB/T12543汽车加速性能试验方法 GB/T15089机动车辆及挂车分类 GB/T34590道路车辆功能安全 GB/T40429汽车驾驶自动化分级 T/CSAE284.2-2022自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第2部分：制动系统 3术语和定义 GB/T5620和GB/T40429界定的下列术语和定义适用于本文件。 3.1自动驾驶车辆AutomatedVehicle 具备L3级及以上级别驾驶自动化能力的车辆。 3.2自动驾驶控制器AutomatedDrivingController；ADC 车辆自动驾驶功能的处理单元，可发出控制指令，由硬件和软件共同组成。 3.3制动系统BrakingSystem 使行驶车辆逐步减速或停车，或使已经停驶的车辆保持静止状态的零部件组合，由控制装置、传输 装置和制动器组成。 全国团体标准信息平台 T/GAEPA003-2025 23.4线控制动系统Brake-By-Wire；BBW 使用电子线路和通讯传输等线控技术，接收自动驾驶控制器或驾驶员制动指令，实现车辆行驶制动 及静态驻车的系统。 3.5冗余线控制动系统RedundancyBrakeSystem；RBS 至少具有两套独立行车制动和驻车制动能力的线控制动系统，能够在其中一套制动系统功能失效的 情况下自动切换到另一套制动系统，确保制动功能的实现。根据执行情况，主要包含默认制动系统和备 份制动系统。 3.6默认制动系统DefaultBrakeSystem 冗余线控制动系统中，在自身无故障和无失效的情况下执行制动指令的主系统。 3.7备份制动系统BackupBrakeSystem 冗余线控制动系统中，在默认制动系统失效时，提供备份制动功能，实现一定的功能降级制动或者 功能等效制动的备用系统。 3.8动力蓄电池TractionBattery；PropulsionBattery 为电动汽车动力系统提供能量的蓄电池。 [来源：GB/T19596—2017，3.3.1.1.1.1] 4技术要求 4.1总体要求 a）车辆线控制动系统的设计、制造和安装应保证在受到行驶振动影响的情况下仍能正常使用，并 满足本文件的要求。 b）线控制动系统的设计、制造和安装应使其具有抗腐蚀和抗老化能力。 c）在不降低制动性能的前提下，失效检测信号可暂时（小于10ms）中断控制传输的指令信号。 4.2自检 线控制动系统应至少具备以下自检功能： a）检查相关电气部件是否正常运行； b）检查相关传感元件是否正常运行。 4.3系统状态信号 线控制动系统的光学信号应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态，声学信号和触 觉信号应被驾驶员清晰感知。 全国团体标准信息平台 T/GAEPA003-2025 34.4电磁兼容 线控制动系统的效能不应受磁场或电场的不利影响，应符合GB34660中车辆电磁辐射抗扰度要求。 4.5功能要求 4.5.1L3级自动驾驶线控制动系统功能要求 a）在车辆最高设计速度以内都能实现线控制动，包括线控行车制动、应急制动和线控驻车制动； b）线控制动系统应至少具有一个行车辅助制动子系统，在行车制动主系统故障时至少实现降级能 力的行车制动，以保证驾驶员获得足够的接管时间； c）驻车制动应具备冗余控制能力； d）车辆在自动驾驶模式下，当驾驶员有效干预车辆获得驾驶权时，线控制动系统应退出自动线控 制动状态并将制动控制权交给驾驶员； e）车辆在自动驾驶模式下紧急制动时，若驾驶员踩下制动踏板且驾驶员请求的制动力矩大于制动 控制器请求的制动力矩，线控制动系统应响应驾驶员的请求，但紧急制动功能不应退出。 4.5.2L4级自动驾驶线控制动系统功能要求 a）满足4.5.1的要求。 b）具备冗余制动功能，默认制动系统和备份制动系统都具备故障自我诊断及相互诊断的能力： ——正常情况下，主要由默认制动系统完成制动功能，备份制动系统同时进行车辆状态信号的检测 以及内部控制算法的运行、但不对执行部件下发控制指令； ——当默认制动系统发生故障或失效无法正常工作时，备份制动系统应执行制动指令完成制动动作， 并同时上报默认制动系统故障信息； ——当备份制动系统发生故障无法正常工作或两套制动系统之间的通信发生故障时，默认制动系统 制动功能应正常运行、并上报备份制动系统故障信息。 c）默认制动系统和备份制动系统均支持双路通信连接，实现信号冗余备份。 d）默认制动系统和备份制动系统均具备独立的电源供应，实现电源冗余备份。 e）默认制动系统和备份制动系统涉及的相关传感器均实现冗余备份。 f）两套制动系统互相连接，能进行信息的交换和交叉验证。 4.6线控制动系统的功能安全要求 车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时，将会导致潜在的危害事件。线控制动系统的功能安全 要求，应按照GB/T34590的要求制定，功能安全要求见附录A。GB/T34590阐明了车辆安全相关电子电 气系统在安全生命周期内应满足的功能安全要求，以避免或降低因系统发生故障所导致的风险。 5试验方法 5.1试验准备 全国团体标准信息平台 T/GAEPA003-2025 45.1.1场地条件 试验路面应为干燥、表面无可见水分、平整、坚实、清洁的沥青路面或混凝土路面，路面附着系数 应不小于0.8。 5.1.2环境条件 试验环境应满足以下要求： a）环境温度为0～45℃; b）天气干燥，无降水、降雪、结冰等情况； c）风速不对试验结果产生干扰； d）水平方向上的能见度不小于1000m； e）试验区域没有多余影响系统性能的金属物体； f）其他要求按照GB/T12534的规定执行。 5.1.3设备要求 试验用设备应满足以下要求。 a）速度精度不低于0.1km/h。 b）横向和纵向位置精度不低于0.03m。 c）横摆角速度精度不低于0.1°/s。 d）纵向加速度精度不低于0.1m/s2。 e）测试设备应满足动态数据的采样和储存，采样和存储的频率至少为100Hz。 f）用于连接车端通讯、发送和接收相关数据