中国煤炭工业协会 　　发 布 中 国 标 准 出 版 社 　　出 版露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第9部分 ：运行与协同 Technical requirements for autonomous haulage systems in open‑pit mining trucks —Part 9：Operation and collaboration 2025 ‑07‑21 发布 2025 ‑10‑30 实施ICS 73.020 CCS D 10/19 T/CNCA 116.9—2025 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.9—2025 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 引言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅳ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 一般要求 …………………………………………………………………………………………………… 1 5 协同作业管理系统技术要求 ……………………………………………………………………………… 1 6 无人驾驶卡车编组运行与协同要求 ……………………………………………………………………… 2 7 无人驾驶卡车综合运输效率评价 ………………………………………………………………………… 4 8 无人驾驶卡车运营成本评价 ……………………………………………………………………………… 5目 次 Ⅰ全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.9—2025 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 本文件是 T/CNCA 116—2025《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 》的第 9部分。T/CNCA 116— 2025已经发布了以下部分 ： ——第1部分：总则； ——第2部分：线控底盘 ； ——第3部分：车端智能驾驶系统 ； ——第4部分：管控平台 ； ——第5部分：接口协议 ； ——第6部分：通信设施 ； ——第7部分：工控安全 ； ——第8部分：道路及设施 ； ——第9部分：运行与协同 ； ——第10部分：检查与维护 ； ——第11部分：生产安全与应急 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由中国煤炭工业协会提出并解释 。 本文件由中国煤炭工业协会科技发展部归口 。 本文件起草单位 ：国家能源投资集团有限责任公司 、中国矿业大学 （北京） 、国能准能集团有限责任 公司、国能宝日希勒能源有限公司 、国能北电胜利能源有限公司 、航天重型工程装备有限公司 、中科慧拓 （北京）科技有限公司 、踏歌智行科技有限公司 、中国科学院自动化研究所 、北京航空航天大学 。 本文件主要起草人 ：李新华、葛世荣、田臣、郭焘、吴晓旭、王海春、张凯、丁震、周永利、孟峰、赵光辉、 额尔德木吐 、刘喜、石广洋、秦少华、杜志勇、徐煦、包玮玮、赵红泽、郭一楠、杨健健、孙振明、何适、王鑫、 席海涛、何芊颖、余贵珍、陈鹏、周彬、崔文、白仁喜、高昌平、徐钟馗、王伟啸、蔚惠民、史岩岩、陈兆楠、李文博、 黄乾坤。 Ⅲ全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.9—2025 引 言 露天矿智能化为推动矿山行业的高质量发展提供核心技术支撑 。发展露天矿智能化作业和无人化 运输新技术 ，践行“绿色、安全、智能、高效”生产新理念 ，坚持以科技创新为根本动力 ，推动智能化技术 融合发展，对全面提升露天矿智能化水平具有重要意义 。 T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 》按照分层架构方式对露天矿卡车无人驾驶运输 进行划分 ，并提出各部分要求 。通过制定 T/CNCA 116，更全面、更专业地规范露天矿卡车无人运输 作业技术，为行业无人驾驶矿用卡车推广应用提供标准指导 。T/CNCA 116由11个部分构成 。 ——第1部分：总则。规定了露天矿卡车无人驾驶运输各部分的内容结构以及相互关系 ，包括总体 架构、一般要求 。 ——第2部分：线控底盘 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的线控底盘技术要求 ，包括一般要求 、 通用要求和特殊要求 。 ——第3部分：车端智能驾驶系统 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统技术 要求，包括一般要求 、车端智能驾驶系统硬件要求 、车端智能驾驶系统软件要求 。 ——第4部分：管控平台 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的管控平台技术要求 ，包括车辆调度 、 数据管理 、地图管理 、设备管理 、用户管理 、管控平台安全和非功能性的要求 。 ——第5部分：接口协议 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的各系统之间接口协议技术要求 ， 包括管控平台与车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统之间的接口协议 ，以及车端智能驾驶 系统与线控底盘之间的接口协议 。 ——第6部分：通信设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的通信设施技术要求 ，包括一般要求 、 核心网、传输网、无线网、边缘计算 、接入终端 、网络运维管理平台 、电源、动环监控要求 。 ——第7部分：工控安全 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的工控安全技术要求 ，包括一般要求 、 线控底盘安全要求 、车端智能驾驶系统安全要求 、管控平台安全要求 、协同作业管理系统安全 要求、路侧协同感知系统安全要求 、远程应急接管系统安全要求和信息安全基本要求 。 ——第8部分：道路及设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的道路及设施技术要求 ，包括路面 、 路侧感知系统 、标志标识 、安全挡墙 、停车区、运行管理要求 。 ——第9部分：运行与协同 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的运行与协同技术要求 ，包括一般 要求、协同作业管理系统技术要求 、无人驾驶卡车编组运行与协同要求 、无人驾驶卡车运行效率 评价和无人驾驶卡车运营成本评价 。 ——第10部分：检查与维护 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的检查与维护技术要求 ，包括管控 平台、线控底盘 、车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统 、路侧协同感知系统及通信设施的检查 和维护要求 。 ——第11部分：生产安全与应急 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的安全生产与应急技术要求 ， 包括一般要求 、风险辨识与管控 、隐患排查与治理 、安全保障要求 、应急接管要求 、应急响应 要求。 Ⅳ全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.9—2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第9部分：运行与协同 1 范围 本文件规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的运行与协同技术要求 ，包括一般要求 、协同作业管理系 统技术要求 、无人驾驶卡车编组运行与协同要求 、无人驾驶卡车综合运输效率评价和无人驾驶卡车运营 成本评价 。 本文件适用于露天矿卡车无人驾驶运输中的无人驾驶卡车运行与协同管理及效率与运营成本评价 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本 文件。 T/CNCA 116.1—2025　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 　第 1部分：总则 T/CNCA 116.3—2025　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求　第 3部分：车端智能驾驶系统 T/CNCA 116.8—2025　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求　第 8部分：道路及设施 煤矿安全规程 （国家安全生产监督管理总局令第 87号公布　应急管理部令第 8号修正） 3 术语和定义 T/CNCA 116.1—2025界定的术语和定义适用于本文件 。 4 一般要求 4.1 露天矿卡车无人驾驶运输应具备车端智能驾驶系统 、线控底盘 、协同作业管理系统 、管控平台 、通信 设施等。 4.2 无人驾驶卡车应满足 T/CNCA 116.3—2025的要求。 4.3 无人驾驶卡车作业场所应符合 T/CNCA 116.8—2025规定的设计要求 。 4.4 应具备与无人驾驶卡车运行相适应的调度管理 、安全管控 、运行维护等专业人员 。 4.5 应具有健全的质量保证 、安全管理和岗位责任等制度 。 4.6 无人驾驶卡车按照管控平台下发的任务和指令 ，与电铲、推土机、辅助车等协同作业设备在采装 、运 输、卸载过程中协同 ，自主完成采 -运-排全流程运行 。 5 协同作业管理系统技术要求 5.1 功能要求 5.1.1 应具有监控无人驾驶卡车实时位置功能 。 1全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.9—2025 5.1.2 应具有高精度定位功能 。 5.1.3 推土机协同作业管理系统宜具备扩展排土场地图功能 。 5.1.4 平路机协同作业管理系统宜具备接收路面撒块信息功能 。 5.1.5 洒水车协同作业系统宜具备记录洒水开始与洒水结束位置 、自动形成洒水轨迹 、自动开启防侧滑 、 上传管控平台功能 。 5.1.6 采掘设备协同作业管理系统应具有为无人驾驶卡车指定装载点的功能 。 5.1.7 采掘设备协同作业管理系统应能引导无人驾驶卡车进出装载区域 。 5.1.8 采掘设备协同作业管理系统应具备当采掘设备移动后对无人