中国煤炭工业协会 　　 发 布 中 国 标 准 出 版 社 　　出 版露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第5部分 ：接口协议 Technical requirements for autonomous haulage systems in open‑pit mining trucks —Part 5：Interface protocol 2025 ‑07‑21 发布 2025 ‑10‑30 实施ICS 73.020 CCS D 10/19 T/CNCA 116.5—2025 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.5—2025 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 引言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅳ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 缩略语……………………………………………………………………………………………………… 1 5 协议基础 …………………………………………………………………………………………………… 2 6 通信连接 …………………………………………………………………………………………………… 3 7 协议分类与要求 …………………………………………………………………………………………… 4目 次 Ⅰ全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.5—2025 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 本文件是 T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 》的第 5部分。T/CNCA 116已经发布 了以下部分 ： ——第1部分：总则； ——第2部分：线控底盘 ； ——第3部分：车端智能驾驶系统 ； ——第4部分：管控平台 ； ——第5部分：接口协议 ； ——第6部分：通信设施 ； ——第7部分：工控安全 ； ——第8部分：道路及设施 ； ——第9部分：运行与协同 ； ——第10部分：检查与维护 ； ——第11部分：生产安全与应急 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由中国煤炭工业协会提出 。 本文件由中国煤炭工业协会科技发展部归口 。 本文件起草单位 ：中国矿业大学 （北京） 、北京航空航天大学 、国能准能集团有限责任公司 、国能北电 胜利能源有限公司 、国能宝日希勒能源有限公司 、中科慧拓 （北京）科技有限公司 、中国科学院自动化研究 所、 中国科学院大学 、西安科技大学 、西安交通大学 、内蒙古伊泰集团有限公司 、鄂尔多斯市乌兰煤炭集团 有限责任公司 、华能伊敏煤电有限责任公司 、中科慧拓 （广东）科技有限公司 、武汉产业创新发展研究院 。 本文件主要起草人 ：葛世荣、丁震、赵红泽、高玉、王鑫、孟峰、赵光辉、杜志勇、艾云峰、陈龙、郭一楠、 杨健健、董立红、田滨、辛景民、郭焘、张振金、柴二荣、严志刚、于振华、周锐、舒应秋、赵耀忠、倪晓春、张丽娜、 徐鹏、余贵珍、陈鹏、周彬、陈兆楠、李文博、崔文、白仁喜、高昌平、徐钟馗、王伟啸、蔚惠民。 Ⅲ全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.5—2025 引 言 露天矿智能化为推动矿山行业的高质量发展提供核心技术支撑 。发展露天矿智能化作业和无人化 运输新技术 ，践行“绿色、安全、智能、高效”生产新理念 ，坚持以科技创新为根本动力 ，推动智能化技术 融合发展，对全面提升露天矿智能化水平具有重要意义 。 T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 》按照分层架构方式对露天矿卡车无人驾驶运输 进行划分 ，并提出各部分要求 。通过制定 T/CNCA 116，更全面、更专业地规范露天矿卡车无人运输 作业技术，为行业无人驾驶矿用卡车推广应用提供标准指导 。T/CNCA 116由11个部分构成 。 ——第1部分：总则。规定了露天矿卡车无人驾驶运输各部分的内容结构以及相互关系 ，包括总体 架构、一般要求 。 ——第2部分：线控底盘 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的线控底盘技术要求 ，包括一般要求 、 通用要求和特殊要求 。 ——第3部分：车端智能驾驶系统 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统技术 要求，包括一般要求 、车端智能驾驶系统硬件要求 、车端智能驾驶系统软件要求 。 ——第4部分：管控平台 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的管控平台技术要求 ，包括车辆调度 、 数据管理 、地图管理 、设备管理 、用户管理 、管控平台安全和非功能性的要求 。 ——第5部分：接口协议 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的各系统之间接口协议技术要求 ， 包括管控平台与车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统之间的接口协议 ，以及车端智能驾驶 系统与线控底盘之间的接口协议 。 ——第6部分：通信设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的通信设施技术要求 ，包括一般要求 、 核心网、传输网、无线网、边缘计算 、接入终端 、网络运维管理平台 、电源、动环监控要求 。 ——第7部分：工控安全 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的工控安全技术要求 ，包括一般要求 、 线控底盘安全要求 、车端智能驾驶系统安全要求 、管控平台安全要求 、协同作业管理系统安全 要求、路侧协同感知系统安全要求 、远程应急接管系统安全要求和信息安全基本要求 。 ——第8部分：道路及设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的道路及设施技术要求 ，包括路面 、 路侧感知系统 、标志标识 、安全挡墙 、停车区、运行管理要求 。 ——第9部分：运行与协同 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的运行与协同技术要求 ，包括一般 要求、协同作业管理系统技术要求 、无人驾驶卡车编组运行与协同要求 、无人驾驶卡车运行效率 评价和无人驾驶卡车运营成本评价 。 ——第10部分：检查与维护 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的检查与维护技术要求 ，包括管控 平台、线控底盘 、车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统 、路侧协同感知系统及通信设施的检查 和维护要求 。 ——第11部分：生产安全与应急 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的安全生产与应急技术要求 ， 包括一般要求 、风险辨识与管控 、隐患排查与治理 、安全保障要求 、应急接管要求 、应急响应 要求。 Ⅳ全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.5—2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第5部分：接口协议 1 范围 本文件规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的各系统之间接口协议技术要求 ，包括管控平台与车端智 能驾驶系统 、协同作业管理系统之间的接口协议 ，以及车端智能驾驶系统与线控底盘之间的接口协议 。 本文件适用于露天矿场景下无人驾驶运输中的各系统之间接口协议的要求与说明 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本 文件。 T/CNCA 116.1—2025　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 　第1部分：总则 3 术语和定义 T/CNCA 116.1—2025界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 车载终端 on‑board terminal 安装在矿用卡车 、采掘设备 、辅助设备上的服务于无人驾驶运输的软硬件系统 。 3.2 鉴权 authentication 车载终端连接上管控平台时向管控平台发送消息以使管控平台验证自己身份 ，同时上报目前在用于 管控平台通信的协议版本 。 3.3 心跳包 heartbeat packet 每隔一段时间向互联的另一方发送一个很小的数据包 ，通过对方回复情况判断互联的双方之间的通 信链路是否已经断开 。 3.4 小端模式 little‑endian 将数据的低位字节存放在内存低地址 ，高位字节存放在内存高地址的存储方式 。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件 。 ACK：应答（Acknowledgment ） CAN：控制器局域网络 （Controller Area Network ） CRC‑ 16：16位循环冗余校验 （16‑bit Cyclic Redundancy Check ） 1全国团体标准信息平台 T/CNCA 116.5—2025 HTTP：超文本传输协议 （Hypertext Transfer Protocol ） ID：标识（Identity） RSA：一种非对称密码算法 （由Ron Rivest 、Adi Shamir 、Leonard Adleman 开发，并以他们姓氏的首 字母命名 ） TCP：传输控制协议 （Transmission Control Protocol ） UDP：用户数据报协议 （User Datagram Protocol ） USB：通用串行总线 （Universal Serial Bus ） V2X：车联网（Vehicle‑To‑Everything ） 5 协议基础 5.1 通信协议 不同系统之间主要通过 HTTP、TCP、UDP、V2X、CAN、Ethernet 等传输协