中国煤炭工业协会 　　 发　布 中 国 标 准 出 版 社 　　出　版煤矿用惯性导航装置通用技术条件 General technical specifications for inertial navigation devices used in coal mines 2025 -06-30 发布 2025 -09-30 实施ICS 29.260.20 CCS M 53 T/CNCA 115—2025 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 115—2025 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 产品组成分类及型号编制 ………………………………………………………………………………… 2 4.1 组成…………………………………………………………………………………………………… 2 4.2 产品分类 ……………………………………………………………………………………………… 3 4.3 型号编制 ……………………………………………………………………………………………… 3 5 技术要求 …………………………………………………………………………………………………… 3 5.1 一般要求 ……………………………………………………………………………………………… 3 5.2 性能要求 ……………………………………………………………………………………………… 4 6 检验方法 …………………………………………………………………………………………………… 7 6.1 外观质量检验 ………………………………………………………………………………………… 7 6.2 装订与对准检验 ……………………………………………………………………………………… 7 6.3 安装误差检验 ………………………………………………………………………………………… 7 6.4 姿态角范围检验 ……………………………………………………………………………………… 7 6.5 累积误差检验 ………………………………………………………………………………………… 7 6.6 对准时间检验 ………………………………………………………………………………………… 7 6.7 对准精度检验 ………………………………………………………………………………………… 7 6.8 保持精度检查 ………………………………………………………………………………………… 8 6.9 环境适应性检验 ……………………………………………………………………………………… 8 7 检验规则 …………………………………………………………………………………………………… 9 7.1 出厂检验和型式 检验………………………………………………………………………………… 9 7.2 合格判据 ……………………………………………………………………………………………… 10 8 包装、运输和贮存 ………………………………………………………………………………………… 10 8.1 包装…………………………………………………………………………………………………… 10 8.2 运输…………………………………………………………………………………………………… 11 8.3 贮存…………………………………………………………………………………………………… 11 附录 A（规范性） 数据处理方法 …………………………………………………………………………… 12目　　次 Ⅰ全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 115—2025 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由中国煤炭工业协会提出 。 本文件由中国煤炭工业协会科技发展部归口 。 本文件起草单位 ：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 、煤矿采掘机械装备国家工程实验室 、山西 天地煤机装备有限公司 、太原煤科检测技术有限公司 、国家能源投资集团有限责任公司 、中国科学院西安 光学精密机械研究所 、西安中科华芯测控有限公司 、山东能源集团有限公司 、陕西煤业化工集团有限责任 公司、华能煤炭技术研究有限公司 、西北工业大学 、晋能控股集团有限公司 、淮河能源西部煤电集团有限 责任公司 、安标国家矿用产品安全标志中心 、北京天玛智控科技股份有限公司 。 本文件主要起草人 ：陈宁、李小燕、陈湘源、索艳春、田原、金江、张婷、范忠明、张增誉、董孟阳、李涛、 郭皇煌、贾曲、常映辉、宋岩、杨聪明、赵鹏程、陈东峰、冀鹏飞、白雪峰、贺重阳、郑瑞良、陈国成、刘尚波、 严恭敏、张启龙、李明科、刘结高、苏珂嘉、刘清。 Ⅲ全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CNCA 115—2025 煤矿用惯性导航装置通用技术条件 1 范围 本文件规定了煤矿用惯性导航装置的术语和定义 、产品组成分类及型号编制 、技术要求 、检验方法 、 检验规则 、包装、运输和贮存 。 本文件适用于煤矿井下惯性导航装置 （以下简称 “装置” ）的应用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本 文件。 GB/T 2423 .1—2008　电工电子产品环境试验　第 2部分：试验方法　试验 A：低温 GB/T 2423 .2—2008　电工电子产品环境试验　第 2部分：试验方法　试验 B：高温 GB/T 2423 .4—2008　电工电子产品环境试验　第 2部分：试验方法　试验 Db：交变湿热 （12 h+ 12 h循环） GB/T 2423 .5—2019　环境试验　第 2部分：试验方法　试验 Ea和导则：冲击 GB/T 2423 .10—2019　环境试验　第 2部分：试验方法　试验 Fc：振动（正弦） GB/T 3836 .1—2021　爆炸性环境　第 1部分：设备　通用要求 GB/T 3836 .2—2021　爆炸性环境　第 2部分：由隔爆外壳 “d”保护的设备 GB/T 3836 .4—2021　爆炸性环境　第 4部分：由本质安全型 “i”保护的设备 GB/T 4208 —2017　外壳防护等级 （IP代码） GB 8170　数据修约规则 GB/T 17626 .3—2023　电磁兼容　试验和测量技术　第 3部分：射频电磁场辐射抗扰度试验 JJF 1675 —2017　惯性技术计量术语及定义 AQ 1043　矿用产品安全标志标识 MT/T 154.2—2019　煤矿用机电产品型号编制方法　第 2部分：电器产品型号编制方法 3 术语和定义 JJF 1675 —2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 姿态角 attitude 包含航向角 、俯仰角和横滚角 。载体纵轴与地球真北方向之间的夹角被定义为航向角 （yaw） 。俯仰 角（pitch）指载体横向轴与水平面之间的夹角 ，被定义为载体与水平面之间的倾斜角度 。横滚角（roll）指 载体纵向轴与水平面之间的夹角 ，被定义为载体绕纵向轴旋转的角度 。 注1： 俯仰角和横滚角称为水平姿态角 。 注2： 航向角又称真航向角 。 [来源：JJF 1675 —2017，2.63，有修改 ] 1全国团体标准信息平台 T/CNCA 115—2025 3.2 状态 state 装置上电启动后的几种工作模式 ，至少包含对准状态 、导航状态 。 3.3 装订 bookbinding 将初始经纬度或位置 、航向参数等写入装置的过程 。 3.4 对准 calibration 将当前点经纬度或位置 、航向参数等写入装置的过程 。 3.5 对准状态 alignment state 装置经装订后获取初始姿态角 、速度、位置等初始导航参数的过程 。 注： 对准方式分为 ：正常对准 （精对准） 、快速对准 （粗对准） 。依靠地球重力矢量 、地球自转角速度 、内部传感器原始数 据获得初始姿态角的过程称为粗对准 。根据装置误差传播规律 ，补偿系统误差后得到初始姿态角的过程称为精 对准。 3.6 导航状态 navigation state 装置获取到初始航向角 、姿态角后 ，导航参数具备参考价值的状态 。 3.7 标定 calibration 对装置内部陀螺仪与加速度计的参数 、敏感轴的偏差角以及装置的安装误差测量计算的过程 。 3.8 安装误差 installation error 装置在安装时其自身坐标系与安装平台坐标系之间的夹角 。 [来源：JJF 1675 —2017，4.2.8，有修改 ] 3.9 累积误差 accumulated error 装置输出的姿态角 、速度与位置参数 ，在规定时间内 ，每个采样点输出值与开始点输出值相比发散的 误差值。 3.10 三轴速率位置转台 three axis rate⁃position test table 由内框、外框、中框构