ICS 35.080 CCS L 77 21 辽宁省 地方标准 DB21/T 4377—2026 水下海产品捕捞机器人系统技术要求 Technical requirements for underwater seafood harvesting robots 2026 - 01 - 07发布 2026 - 02 - 07实施 辽宁省市场监督管理局 发布 DB21/T 4377 —2026 I 目次 前言 ................................ ................................ ................ III 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 概述 ................................ ................................ ............... 1 5 水下机器人系统技术规范 ................................ ............................. 2 概述 ................................ ................................ ........... 2 5.1 动力系统 ................................ ................................ ....... 2 5.2 海产品抓取系统 ................................ ................................ . 2 5.3 供电系统 ................................ ................................ ....... 3 5.4 水下定位系统 ................................ ................................ ... 3 5.5 性能要求 ................................ ................................ ....... 3 5.6 非功能性要求 ................................ ................................ ... 3 5.7 6 地面控制系统技术规范 ................................ ............................... 4 概述 ................................ ................................ ........... 4 6.1 数据传输系统 ................................ ................................ ... 5 6.2 水下机器人状态监控系统 ................................ ......................... 5 6.3 遥控操作系统 ................................ ................................ ... 5 6.4 性能要求 ................................ ................................ ....... 5 6.5 非功能性要求 ................................ ................................ ... 5 6.6 参考文献 ................................ ................................ .............. 7 DB21/T 4377 —2026 II DB21/T 4377 —2026 III 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由辽宁省工业和信息化厅提出并归口。 本文件起草单位： 大连海事大学、大连海发智能装备有限公司、大连理工大学、荣科科技股份有限 公司、国家计算机网络与信息安全管理中心辽宁分中心、大连百致科技发展有限公司、大连红旗自由软 件有限公司、大连软件行业协会、獐子岛集团股份有限公司、大连獐子岛海洋发展集团有限公司。 本文件主要起草人：付先平、王辉兵、袁国良、段刚、谭跃、王洁、樊鑫、张文远、尹宏、刘斌、 冯艳爽、李明、刘安良、张吉庆、张田同、刘永超、姚铭泽、王玉琳、林鹏、高天铸、李园园、陈鸿铭、 李海清。 本文件发布实施后， 任何单位和 个人如有问题和意见建议， 均可以通过来电和来函等方 式进行反馈， 有关单位 将及时答复并认真处理，根据实际情况依法进行评估及复审。 本文件归口单位通讯地址：沈阳市北陵大街 45-2号，联系电话： 024-86913384 本文件起草单位通讯地址：大连市甘井子区凌海路 1号，联系电话： 0411-84724507 DB21/T 4377 —2026 1 水下海产品捕捞机器人系统技术要求 1 范围 本文件规定了水下海产品捕捞机器人定义， 机器人系统的基本功能、 动力系统、 供电系统、 安全性、 可靠性，以及地面控制系统的数据传输系统、状态监控系统、遥控操作系统和性能要求等相关技术标准 规范。 本文件适用于水下海产品捕捞作业，水下作业深度不超过 300m的水下机器人 设计、控制、安全等。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 11291.1 —2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 32065.15 —2019 海洋仪器环境试验方法 第15部分:水压试验 GB/T 32065.10 —2020 海洋仪器环境试验方法 第10部分：盐雾试验 GB/T 36896.1 —2018 轻型有缆遥控水下机器人 第1部分：总则 GB/T 36896.3 —2018 轻型有缆遥控水下机器人 第3部分：导管螺旋桨推进器 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 水下海产品捕捞机器人 underwater seafood harvesting robot 通过零浮力电缆进行信号与电源传输，通过地面控制单元进行进退、潜浮、平移、滚转、俯仰、偏 航等水下灵活运动，控制捕捞机械手相关装置在水下进行海产品人工或自主捕捞的潜水器。 3.2 零浮力电缆 zero buoyancy cable 为水下机器人提供数据传输、供电及环境载荷的电缆及附属装置组合体。 3.3 捕捞机械手 fishing robotic ar m 利用电机驱动在水下进行捕捞海产品作业的机械手装置。 4 概述 本文件对水下海产品捕捞机器人系统进行技术规范，以满足水下海产品捕捞需求为核心，由水下机 器人系统和地面控制系统两部分构成，二者通过零浮力电缆实现数据和控制信号的双向传输，协同完成 水下海产品的人工或自主捕捞作业。整体系统结构及要求如下： a) 水下机器人系统为执行端，搭载动力、抓取、感知等核心组件，负责水下灵活运动、海产品 捕捞、环境信息采集及执行地面控制系统指令； DB21/T 4377 —2026 2 b) 地面控制系统为控制端，承担指令发送、状态监控、数据处理及人机交互功能，通过零浮力 电缆实现对水下机器人系统的远程操控与信息交互； c) 整体系统需满足水下作业深度在 300m内且不低于 100m的环境适应性 ，通过零浮力电缆实现 稳定的信号传输、精准的运动控制 ，具备可靠的捕捞作业能力， 并符合本文件规定的安全性、 可靠性及可扩展性要求 。 5 水下机器人系统技术规范 概述 5.1 本文件对水下机器人基础性能和功能进行技术规范， 水下机器人系统作为水下作业的核心执行单元， 由多个功能子