ICS 25.040.30 JB J 07 中华人民共和国机械行业标准 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 IndustrialrobotAcceptancerules 2000-01-01 实施 1999-06-28发布 国家机械工业局 发布 JB/T88961999 前言 本标准是对ZBJ28001--90《工业机器人验收规则》进行的修订。 本标准与ZBJ28001--90相比，主要技术内容改变如下： 在“引用标准”中以“GB5226.1一1996”代替了*GB4943、GB6833.1、GB6833.2、GB 6833.5和ZBJ50-022; ，“表1检验项目”中“特性”、“安全”等条款按新版本的GB/T12643和GB/T5226.1进 行了更改，并在第4章中增加一条“用户验收项目由产品标准规定”； “试验方法”中条款标题按GB/T12643和GB/T5226.1作相应更改，并删去引用标准编号 后的章条编号。 本标准自实施之日起代替ZBJ28001—90。 本标准由全国工业自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、航天工业总公司811厂。 本标准主要起草人：胡景、李良峰、郝淑芬。 中华人民共和国机械行业标准 JB/T8896-1999 工业机器人！ 验收规则 代替ZBJ2800190 Industrial robotAcceptancerules 范围 本标准规定了工业机器人的检验规则和试验方法。 本标准适用于各种用途的工业机器人。 2引用标准 下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本 均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GB/T2423.11989 电工电子产品基本环境试验规程试验A：低温试验方法 GB/T2423.2—1989 电工电子产品基本环境试验规程试验B：高温试验方法 GB/T2423.31993 电工电子产品基本环境试验规程试验Ca：恒定湿热试验方法 GB/T2423.10—1995 电工电子产品基本环境试验规程试验Fc：振动（正弦）试验方法 GB/T3768-—1996 声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法 GB/T 3785—1983 声级计的电、声性能及测试方法 GB/T5226.1-—1996 工业机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB11291—1997 工业机器人安全规范 GB/T12642—1990 工业机器人 性能规范 工业机器人词汇 GB/T126431997 GB/T12644—1990 工业机器人特性表示 GB/T12645—1990 工业机器人 性能测试方法 GB/T14284—1993 工业机器人，通用技术条件 3检验规则 3.1检验分类 产品检验分为出厂检验（交收检验）和型式检验（例行检验）。 3.1.1产品交货时必须进行的各项试验，统称为出厂检验。 3.1.2对产品质量进行全面考核，及按产品标准中规定的技术要求全部进行检验，称为型式检验。 有下列情况之一时，一般应进行型式检验： a）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时； b）已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时； c）正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于50台时； 国家机械工业局1999-06-28批准 2000-01-01实施 - JB/T8896—1999 d）产品停产3年恢复生产时； e）出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时； f）国家质量监督机构提出要求时。 3.2出厂检验 3. 2. 1 每台工业机器人都应进行出厂检验，并由制造单位的质量检验部门负责实施。 3.2.2 出厂检验的项目按表1规定。 表1检验项目 序号 检验项目 试验方法 出厂检验 型式检验 外观和结构 5.2. 1 按钮、显示和联锁 5.3.1,5.3.2 2 功能 各轴动作 3 5.3.3 指令动作 0 4 5.3.4 各轴运动范围 5 5.4.1 工作空间 0 6 5.4.2 最大单轴速度 5.4.3 7 路径速度 - 8 5.4.3 特性 位姿特性 9 5.4.4 路径特性 0 10 5.4.5 最小定位姿时间 11 5.4.6 12 静态柔顺性 5.4.7 - 接地电阻和保护接地电路的连续性 13 5.5.1 安全 绝缘电阻 14 5.5.2 介电强度 0 15 5.5.3 连续运行 0 16 5.6. 噪声 0 17 5.7 电源适应能力 18 5.8 19 电磁兼容性 5.9 一 温度下限 20 5.10.2 21 温度上限 5.10.3 环境条件 恒定湿热 22 5.10.4 振动 23 5.11 功率 24 5.6 压力波动 动力源 5.6 25 温升 5.6 26 运输 27 5.12 可靠性 28 5.13 注：“O为检验项目。 2 JB/T8896—1999 3.2.3出厂检验项目全部检验合格后，发给产品合格证。 3.2.4检验中出现某项目不符合要求或发生故障时，需查明原因，进行返修，对该项重新检验。在重 新检验中，该项目再次出现不符合要求或发生故障时，则该产品被判为不合格。 3.3型式检验 3.3.1进行型式检验的工业机器人，必须是出厂检验合格的产品，受检台数由产品标准规定。 3.3.2型式检验由制造单位质量检验部门负责实施，或由上级主管部门指定的单位实施。 3.3.3型式检验的项目按表1规定。 3.3.4检验中任一项目不符合要求或出现故障时，需查明原因，进行返修，从该项目开始重新进行检 验。如再次出现故障或某项不符合要求时，在查明原因后，应提出分析报告，经修复后，则应重新进 行各项型式检验。在重新检验中，又出现该项不符合要求时，应全面分析，并对该批产品全部采取措 施，重新交付型式检验。 经型式检验的样品，应印有标记。 3.3.5检验后提交型式检验报告。 4检验项目 4.1通用项目见表1。 4.2可靠性及其它特殊项目和参数指标由产品标准规定。 4.3用户验收项目由产品标准规定。 5试验方法 5.1试验环境条件 本标准中除有另行规定外，均在下述条件下进行。 温 度：5~40℃; 相对湿度：45%~75%； 大气压力：86~106kPa。 5.2外观和结构检查 5.2.1检查外观和结构，应符合GB/T14284的要求。 5.2.2检查说明功能的文字、符号和标志是否清晰、端正。 5.2.3检查外形尺寸和安装尺寸。 5.3功能检查 5.3.1按钮功能和显示装置检查 按各类工业机器人的技术要求，检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常。 5.3.2联锁功能检查 按各类工业机器人的要求，检查全部联锁功能。特别是按下“全停”或“急停”按钮后，不按“复 “位”和“启动”按钮，则其它按钮均不能使运动部件动作。 5.3.3各轴动作检查 人工操作按钮，使每个轴往复运行三次，检查各轴动作是否正确。 5.3.4指令动作检查 3 JB/T8896-1999 按各类工业机器人所规定的操作，检查各轴指令与动作的一致性。 5.3.5其它功能检查 由产品标准规定。 5.4特性 5.4.1各轴运动范围 以杆件坐标系为基准，测出额定负载条件下各轴的位移量。 5.4.2T作空间 测试条件：空载状态。 测试程序：根据工作空间作图法（见GB/T12644）绘制出工作空间图。 以机座坐标系为基准，测出工作空间上各特殊点（极限位置点和拐点）的坐标值。 5.4.3最大单轴速度、额定速度 见GB/T12645。 5.4.4位姿特性 见GB/T12642和GB/T12645。 5.4.5路径特性 见GB/T12642和GB/T12645。 5.4.6最小定位姿时间 见GB/T12642和GB/T12645。 5.4.7静态柔顺性 见GB/T12642和GB/T12645。 5.5电气安全试验 5.5.1保护接地电路的连续性 按GB/T5226.1的要求检验。 5.5.2绝缘电阻检验 按GB/T5226.1的要求检验，其结果应符合产品标准的要求。 5.5.3耐压试验 见GB/T5226.1。 5.6连续运行试验 对工业机器人进行示教编程，在额定负载状态及实际工作下连续运行120h，应T.作正常。运行中 如出现故障，经排除后，重新启动工业机器人，但运行时间重新计算。 在连续运行试验同时，检查动力源功率消耗、压力变化和温升，均应符合产品标准的要求。 5.7燥声 5.7.1测试条件 机器人在额定负载、额定速度条件下自动运行。测试时室内其它设备不运行。 5.7.2测试仪器 应使用GB/T3785中规定的2型或2型以上的声级计，以及准确度相当的其它测试仪器。 5.7.3A声级测量 4 JB/T8896—1999 按GB/3768的规定。 5.8电源适应能力试验 在电源额定电压的+10%和-15%范围内时，工业机器人各运行15min，运行中.T.作应正常。 5.9电磁敏感度试验 按GB/T5226.1的要求进行。 5.10环境气候适应性试验 5.10.1一般要求 进行环境试验时，除产品标准另有规定外，受试样品不应另加任何包装。 定。 5.10.2温度下限试验 5.10.2.1工作温度下限试验 按GB/2423.1“试验Ad”进行。将受试样品放人低温箱内，使箱内温度降至0℃，至少保持30min 后，通电运行4h，应正常工作。 5.10.2.2贮运温度下限试验 按GB/2423.1“试验Ad”进行。将受试样品放入低温箱内，使箱内温度降至-40℃，存放4h。 4h后，使箱内温度逐渐上升至正常大气条件，并在此