J 07 中华人民共和国机械行业标准 JB/T 5064—91 装配机器人 通用技术条件 1991-06-11发布 1992-07-01实施 中华人民共和国机械电子工业部 发布 中华人民共和国机械行业标准 JB/T5064—91 装配机器人 通用技术条件 1主题内容与适用范围 本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于一般装配机器人。 2 引用标准 GB 191 包装储运图示标志 GB 4768 防霉包装技术要求 GB 4879 防锈包装 GB 4943 数据处理设备的安全 GB 5048 防潮包装 GB6833 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范 GB11291 工业机器人安全规范 GB/T12645 工业机器人性能测试方法 ZBJ50002 机床数字控制系统通用技术条件 ZB J28 001 工业机器人验收规则 3产品分类 3.1 按坐标型式分： 直角坐标型装配机器人， a. 圆柱坐标型装配机器人； b. 球坐标型装配机器人； 关节型装配机器人。 d. 3.2按负载能力分： 轻型装配机器人≤1kg； B. 小型装配机器人>1~10kg； b. 中型装配机器人>10~30kg； c. 大型装配机器人>30kg。 d. 3.3按位姿准确度分： 精密装配机器人≤0.1mms a. 普通装配机器人>0.1mm。 3.4按作业环境分： 一般环境装配机器人； a. 特殊环境装配机器人。 b. 1992-07-01实施 机械电子工业部1991-06-11批准 JB/T5064--91 4 性能 装配机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，包括下列各项： 坐标型式； 轴数; b. 额定负载； c. d. 各轴运动范围； 工作空间； e. f. 最大单轴速度； 最大合成速度； g. h. 位姿准确度及重复性； 位姿稳定时间及位姿超调量； i. 位姿特性漂移； j. k. 最小定位时间； 1. 静态柔顺性： m. 循环时间， 程序存储容量； 基本动作控制方式； 0. 编程方式： p. 插补方式； q 检测功能； 输入输出接口； 动力源参数及耗电功率； u. 外形尺寸及重量。 5技术要求 5.1一般要求 5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。 5.2外观和结构 5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。 5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等 缺陷，金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。 5.3功能 5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。 5.3.2操作机各轴运动应平稳、正。 5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 5.4安全 5.4.1基本要求 机器人的安全应符合GB11291的规定。 5.4.2按地 2 JB/T5064-91 机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的 接地符号“”。 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.10。 5.4.3绝缘电阻 机器人控制装贸动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ。 5.4.4耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz)电压有效值1500V持续 1min的耐电强度试验，无击穿，闪络及飞弧现象。 5.5渠声 机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB(A)。 5.6连续运行 机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h。工作应正带。 5.7工艺操作 按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。 5.8电源适应能力 当供电电网电压波动，在额定电压的十10%、一15%，频率为50士1Hz时，机器人工作应正常。 5.9电磁兼容性 5.9.1辐射敏感度 机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。 5.9.2磁场敏感度 机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。 5.10环境气候适应性 机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其它项目由产品标准规定。 表1 件 环境条件 贮存、运榆条件 普 通 密 环境温度 0~40℃ 10~30℃ —40~+55℃ 相对湿度 ≤90%(40℃) ≤80%(40) ≤93%(40C) 大气压力 86~106kPa 注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。 5.11耐振性 机器人的操作机、控制装置在受到频率为5~55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。 5.12耐运输性 机器人按要求包装和运输后，应保持正常。 5.13可性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间（(MTTR)来衡量，具体数值应在产 品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大于30min。 5.14成套性 5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用户选用的夹持器 等配套装置。 5.14.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。 5.14.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品 合格证明书。 3 JB/T5064-91 6试验方法 6.1试验条件 见ZBJ28001第5.1条。 6.2外观和结构 按ZBJ28001第5.2条进行检查，应符合要求。 6.3功能检查 见ZBJ28001第5.3条。其余要求按产品标准的规定检查。 6.4性能测试 6.4.1各轴位移量测量 见ZBJ28001第5.4.1条。 6.4.2工作空间测量 见ZBJ28001第5.4.2条。 6.4.3最大单轴速度测量 见GB/T12645第8.1条。 6.4.4最大合成速度测量 见GB/T12645第8.2条。 6.4.5位姿准确度及重复性测量 见GB/T12645第9.1条。 6.4.6位姿稳定时间及位姿超调量测量 见GB/T12645第9.4条。 6.4.7位姿准确度漂移测量 见.GB/T12645.第9.5条。 6.4.8最小定位时间测量 见GB/T12645第11.1条。 6.4.9静态柔顺性测量 见GB/T12645第11.2条。 6.4.10循环时间 在额定负载和最大速度条件下，机器人按下图所示轨迹从A点运动到D点，并从D点返回到A 点（按ABCD一DCBA）进行循环运行。 用仪表计时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均值。重复3次，其结果应符合产品标准。（其 中L、H的具体尺寸由产品标准规定。） 6.5安全试验 6.5.1接地电阻测量 见GB4943第2.2.5条。 4 JB/T5064—91 表 2 序号 检验项目 技术要求 检验方法 出厂检验 型式检验 1 外观和结构 5. 2 条 6.2条 2 功能 5.3条 6.3条 3 各轴运动范围 4d条 6.4.1条 0 0 工作空间 4e条 6.4.2条 一 5 最大单轴速度 4f条 6.4.3条 0 最大合成速度 4g条 .6.4.4条 0 位姿准确度 性 7 4h条 6.4.5条 0 0 及重复性 位姿稳定时间 8 4i条 6.4.6条 0 及位姿超调量 9 位姿特性漂移 4j条 6.4.7条 0 10 最小定位时间 4k条 6.4.8条 0 11 静态柔顺性 41条 6.4.9条 0 0 12 循环时间 4m条 6.4.10条 0 13 接地电阻 5.4.2条 6.5.1条 0 安 14 绝缘电阻 5.4.3条 6.5.2条 0 0 15 耐电强度 5.4. 4条 6.5.3条 0 16 5.5条 6.6条 0 0 17 连续运行 5.6条 6.7条 0 0 18 工艺操作 5.7条 6.8条 0 0 19 电源适皮能力 5.8条 6.9条 0 20 辐射敏感度 5.9.1条 6.10.1条 一 0 21 磁场敏感度 5.9.2条 6.10.2条 0 22 环境气候适应性 5.10条 6.11条 0 23 耐振性 5.11条 6.12条 0 24 耐运输性 5.12条 6.13条 0 25 可靠性 5.13条 6.14条 26 耗电功率 4t条 一 注："○"为检验项目， 标志、包装、运输和贮存 9.1 标志 9.1.1 机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述内容： a. 产品名称； b. 产品型号； 动力源参数及耗电功率； d. 外形尺寸和重量； 6