NTCAS 智能网联汽车在环仿真测试 标准体系研究报告 全国汽车标准化技术委员会 智能网联汽车分技术委员会 自动驾驶标准工作组 2024年5月 前言 仿真测试是智能网联汽车测试验证“多支柱法”的重要内容。当 前行业应用的在环仿真平台方案多、品牌多、接口不统一、模型不通 用。从而给仿真结果的可信带来了艰巨的挑战。仿真结果可信应当从 软硬件工具可信、仿真模型可信、整车仿真结果可信三个层面来论证。 本报告分为五个章节。第一章介绍了在环仿真测试技未的发展历 程及当前应用情况。第二章研究了在环仿真软件和硬件的功性能需求 及可信度验证的试验方法。第三章研究了仿真子系统模型的功性能要 求及可信度验证的试验方法。第四章研究了整车仿真模型可信度验证 的试验方法。第五章提出了在环仿真测试标准体系的建议。 本报告组建了来自车企、检测机构、系统供应商、仿真工具链厂 家、科研机构等在内的29家企业参与调研和讨论。在本研究报告编 制过程中，各起草单位参阅了大量文献资料，搜集了研发一线的最新 成果，以期获得最全面、最详实的支撑资料。相关引用内容也均已在 文中说明。 在此，再次衷心感谢参与研究报告编写的各个单位和组织：申国 汽车技术研究中心有限公司、东风汽车集团有限公司、吉利汽车研究 院（宁波）有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、 中汽智联技术有限公司、北京赛目科技股份有限公司、吉林大学、重 庆长安汽车股份有限公司、比业迪汽车工业有限公司、惠州市德赛西 威汽车电子股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公 司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、招商局检测车辆技术研究院有 限公司、上海蔚赫信息科技有限公司、德斯拜斯机电控制技术（上海） 有限公司、英伟达、思博伦通信科技（北京）有限公司、中国软件评 测中心、宁波路特斯机器人有限公司、北京航迹科技有限公司、上汽 大众汽车有限公司、智已汽车科技有限公司、中国第一汽车集团有限 公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、合众新能源汽车股份有限公 司、长城汽车股份有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、北京 百度智行科技有限公司、上海临港绝影智能科技有限公司、宇通客车 股份有限公司。 主要编写人：华一丁、张宇探、李占旗、李志磊、孙良、赵文博、 翟洋、白智敏、薛经纬、陈磊、李小龙、翁绍洲、张贤超、张峻荧、 曾杰、于晓军、华、颜勇、何庆、赵振飞、王荣、张巍、王艳华 甄妮、周文峰、罗丰山、张蕾、孙兆瑜、张惠然、鞠晓男。 目 第一章智能网联汽车在环仿真测试现状 8 1.1在环仿真测试的定义 1.1.1基础定义 1.1.2在环仿真测试定义 X 1.2在环仿真测试的目的和意） 1.2.1在环仿真测试的目的. 9 1.2.2在环仿真测试的意义 1.3在环仿真测试的发展 10 1.3.1在环仿真测试工具的发展. 1.3.2在环仿真测试模型的发展 .14 1.3.3在环仿真测试可信评价的发展 .16 1.4在环仿真测试的问题和难点 1.5智能网联汽车在环仿真测试的应用情况 .18 1.5.1模型在环仿真测试的应用， 1.5.2软件在环仿真测试的应用. 1.5.3硬件在环仿真测试的应用 .20 1.5.4车辆在环仿真测试的应用 21 1.5.5驾驶员在环仿真测试的应用. 第二章在环仿真平台架构及标准化需求 .25 2.1在环仿真平台架构. .25 2.1.1软件 2.1.2硬件 ..28 2.1.3模型 29 2.1.4接口 2.1.5数据 ..31 2.2在环仿真软件及标准化需求 32 2.2.1软件系统需求 2.2.2仿真软件功能要求 32 2.2.3测试软件功能要求 2.2.4软件试验方法 39 2.2.5软件系统标准化需求 2.3在环仿真硬件及标准化需求 45 2.3.1硬件系统需求 2.3.2通用硬件 2.3.3功能外设 54 2.3.4硬件试验方法 ..61 2.3.5硬件系统标准化需求. 2.4在环仿真接口协议及标准化需求 ..64 2.4.1被测系统接口协议 2.4.2仿真平台接口协议 2.4.3跨平台接口协议 67 2.4.4在环仿真接口协议标准化需求. ..68 2.5仿真工具通用技术标准化建议. 第三章智能网联汽车在环仿真子系统模型技术现状及标准化需求 ...69 3.1仿真模型构成及现状.. ..69 3.1.1仿真模型构成 ..69 3.1.2仿真模型现状 ..70 3.2不同应用场景对仿真模型的整体要求. ...73 3.2.1高速和城市快速路场景. .73 3.2.2城区道路场景 .73 3.2.3泊车场景 ....73 3.3智能传感器模型功能及性能要求. 3.3.1智能传感器模型仿真原理 .74 3.3.2智能传感器模型功能要求.. ....76 3.3.3智能传感器模型性能要求. ..77 3.4车辆动力学模型功能及性能要求 .79 3.4.1车辆动力学模型功能要求 ..79 3.4.2车辆动力学模型性能要求 81 2.2.3测试软件功能要求 2.2.4软件试验方法 39 2.2.5软件系统标准化需求 2.3在环仿真硬件及标准化需求 45 2.3.1硬件系统需求 2.3.2通用硬件 2.3.3功能外设 54 2.3.4硬件试验方法 ..61 2.3.5硬件系统标准化需求. 2.4在环仿真接口协议及标准化需求 ..64 2.4.1被测系统接口协议 2.4.2仿真平台接口协议 2.4.3跨平台接口协议 67 2.4.4在环仿真接口协议标准化需求. ..68 2.5仿真工具通用技术标准化建议. 第三章智能网联汽车在环仿真子系统模型技术现状及标准化需求 ...69 3.1仿真模型构成及现状.. ..69 3.1.1仿真模型构成 ..69 3.1.2仿真模型现状 ..70 3.2不同应用场景对仿真模型的整体要求. ...73 3.2.1高速和城市快速路场景. .73 3.2.2城区道路场景 .73 3.2.3泊车场景 ....73 3.3智能传感器模型功能及性能要求. 3.3.1智能传感器模型仿真原理 .74 3.3.2智能传感器模型功能要求.. ....76 3.3.3智能传感器模型性能要求. ..77 3.4车辆动力学模型功能及性能要求 .79 3.4.1车辆动力学模型功能要求 ..79 3.4.2车辆动力学模型性能要求 81 2.2.3测试软件功能要求 2.2.4软件试验方法 39 2.2.5软件系统标准化需求 2.3在环仿真硬件及标准化需求 45 2.3.1硬件系统需求 2.3.2通用硬件 2.3.3功能外设 54 2.3.4硬件试验方法 ..61 2.3.5硬件系统标准化需求. 2.4在环仿真接口协议及标准化需求 ..64 2.4.1被测系统接口协议 2.4.2仿真平台接口协议 2.4.3跨平台接口协议 67 2.4.4在环仿真接口协议标准化需求. ..68 2.5仿真工具通用技术标准化建议. 第三章智能网联汽车在环仿真子系统模型技术现状及标准化需求 ...69 3.1仿真模型构成及现状.. ..69 3.1.1仿真模型构成 ..69 3.1.2仿真模型现状 ..70 3.2不同应用场景对仿真模型的整体要求. ...73 3.2.1高速和城市快速路场景. .73 3.2.2城区道路场景 .73 3.2.3泊车场景 ....73 3.3智能传感器模型功能及性能要求. 3.3.1智能传感器模型仿真原理 .74 3.3.2智能传感器模型功能要求.. ....76 3.3.3智能传感器模型性能要求. ..77 3.4车辆动力学模型功能及性能要求 .79 3.4.1车辆动力学模型功能要求 ..79 3.4.2车辆动力学模型性能要求 81