ICS 53.100 JB P 97 中华人民共和国机械行业标准 JB/T 15178—202X 土方机械 无人驾驶压路机 Earth-moving machineryAutonomous Roller （报批稿） 20××-××-××发布 20××-×-××实施 中华人民共和国工业和信息化部 发布 JB/T15178—2024 土方机械无人驾驶压路机 1范围 本文件规定了无人驾驶压路机的技术要求，描述了相应的试验方法，规定了检验规则、标志、包装、 运输和贮存。 本文件适用于自行式无人驾驶压路机的制造 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T7920.5土方机械压路机和回填压实机术语和商业规格 GB/T8511振动压路机 GB/T16754机械安全急停功能设计原则 GB/T 20178 土方机械机器安全标签通则 GB/T20418 土方机械照明、信号和标志灯以及反射器 GB/T21152 土方机械轮式或高速橡胶履带式式机器制动系统的性能要求和试验方法 GB/T 21153 土方机械尺寸、性能和参数的单位与测量准确度 GB/T 21155 土方机械 行车声响报警装置和前方喇叭试验方法和性能准则 GB/T22359.1土方机械与建筑施工机械内置电源机器的电磁兼容性（EMC）第1部分：典型电 磁环境条件下的EMC一般要求 GB/T22359.2土方机械与建筑施工机械内置电源机器的电磁兼容性（EMC）第2部分：功能安 全的EMC附加要求 GB/T38369 9定向振动压路机 GB/T41862一2022土方及矿山机械自主和半自主机器系统安全 JB/T10472 光轮压路机 JB/T10473轮胎压路机 JB/T13752 2组合式振动压路机 IEEE802.11无线局域网访问控制方法与物理层规范 3术语和定义 GB/T7920.5、GB/T8511、GB/T38369、GB/T41862、JB/T10472、JB/T10473和JB/T13752界定 的以及下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 无人驾驶模式 autonomousmode JB/T15178—2024 无人驾驶压路机在没有操作人员交互（3.4）的情况下执行全部的安全关键功能以及与其定义的操 作相关的压实作业功能的运行模式， 3. 2 无人驾驶压路机autonomousroller 在正常工作循环内以无人驾驶模式（3.1）运行的压路机。 3. 3 无人驾驶压路机机群autonomousrollerfleet 在某一区域内，以无人驾驶模式（3.1）运行协同作业的多台压路机。 3. 4 操作人员交互operatorinteraction 操作人员向无人驾驶模式（3.1）下运行的压路机提供信息或控制的介入行为，或提供任何类型的 异常处理。 [来源：GB/T41862—2022，3.1.10，有修改] 3. 5 调度系统schedulingsystem 将作业区域内的无人驾驶压路机实现统一调度和协同，实现碾压作业任务协同、速度协同、安全协 同的系统。 3. 6 线控系统drive-by-wiresystem 采用电信号经过线束网络传递操作指令给压路机执行机构的软硬件系统。 3. 7 定位系统 tpositioningsystem 提供压路机位置、速度、航向等定位和姿态信息的系统。 3.8 感知系统 perception system 无人驾驶压路机用于探测、定位和识别有意了解潜在特征的系统。 [来源：GB/T41862—2022，3.1.19，有修改] 3. 9 无线通信系统 wirelesscommunicationsystem 无人驾驶压路机与调度系统、无人驾驶压路机机群、辅助设备的无线数据传输系统。 JB/T15178—2024 3.10 数字地形地图digitalconstructionmap 用数字格式描述施工现场的地形。 [来源：GB/T418622022，3.1.7，有修改] 3.11 手动模式manualmode 操作人员控制机器、监视周围环境并负责所有机器控制装置的运行模式。 [来源：GB/T41862—2022，3.1.13，有修改] 4技术要求 4.1一般要求 一一环境温度为-10℃～+40℃； 一一海拔高度不高于2000m； 一一相对湿度为5%～90% 4.1.2压路机应配备手动控制装置，确保在紧急情况、维修或其他临时任务时，操作人员可采用手动 模式操作车辆。手动控制装置只充许在手动模式下使用，且手动控制装置一经启用，应关闭所有无人驾 驶功能。 4.1.3压路机应配备调度系统、定位系统、感知系统、无线通信系统、警告系统。 4.1.4线控系统应接收控制指令执行压路机的行驶、转向以及作业有关的操作。 4.1.5不暴露于环境中的线控系统的防护等级不应低于GB/T4208一2017中规定的IP54，暴露于环境 中安装的设备防护等级不应低于GB/T4208—2017中规定的IP67。 4.1.6压路机应在数字地形地图内部安全区域进行作业，若超过数字地形地图边界应能立即停车并发 出警告。 4.1.7压路机其它系统应符合以下要求： a）振动压路机其它系统要求应符合GB/T8511的相关规定。 b）定向振动压路机其它系统要求应符合GB/T38369的相关规定。 c）光轮压路机其它系统要求应符合JB/T10472的相关规定。 d）轮胎压路机其它系统要求应符合JB/T10473的相关规定 c）组合式振动压路机其它系统要求应符合JB/T13572的相关规定。 4.2系统要求 4.2.1调度系统 4.2.1.1调度系统应获取压路机实时定位、速度、航向等姿态信息，结合感知系统为压路机路径规划 提供实时引导。 3 JB/T15178—2024 4.2.1.2调度系统应至少包括压路机的速度、振动模式、碾压遍数等运行工作参数，紧急情况下能控 制压路机立即停止运行。 4.2.1.3调度系统应具备压路机或压路机机群等统一自动调度功能。 4.2.1.4调度系统应与压路机控制系统相对独立，可以切换工作模式，由手动模式接替无人驾驶模式 保证手动模式动作优先。 4.2.1.5调度系统应具备施工数据储存、分析、显示功能和操控功能 4.2.1.6调度系统应实时显示压路机运行状态和报警信息。 4.2.1.7调度系统数据存储能力不应小于7天。 4.2.2定位系统 4.2.2.1定位系统应为感知和控制提供位置、速度、航向等定位和姿态信息。 4.2.2.2定位系统平面静态定位精度不应大于20mm。 4.2.2.3定位天线安装位置不应受碾压作业过程的干扰。 4.2.2.4定位系统收发装置或天线应采用前后或左右对称安装，不应脱落。 4.2.3感知系统 感知系统应符合GB/T41862一2022中第7章的要求，还应符合以下要求： 一压路机应能感知周围的人员、车辆、障碍物等； 一前后感知距离应大于压路机制动距离的2倍，左右感知距离应大于1m，高度感知宜大于压路 机的通行高度。 4.2.4无线通信系统 4.2.4.1无线通信系统应满足压路机与智能调度系统、压路机机群、压路机与辅助作业设备间无线通 信。 4.2.4.2无线通信距离在空旷无遮挡情况下不应小于500m。 4.2.4.3无线通信系统应能够实现数据加密保护，应符合IEEE802.11的相关要求。 4.3安全要求 4.3.1警告 4.3.1.1可视显示装置 压路机宜通过可视显示装置显示其工作模式，宜使用表1中列出的指示装置，其余照明、信号和标 志灯以及反射器宜符合GB/T20418的规定。压路机在可能发生碰撞危险时前发出警告。 表1可视显示装置视觉参考 描述/观测 模式 灯光/方式 无人驾驶 蓝色/闪烁 用于指示压路机处于无人驾驶模式下运行 手动 绿色/闪烁 用于指示压路机处于手动模式下运行 4.3.1.2声响警报 JB/T15178—2024 压路机在无人驾驶模式下准备移动、移动中遇到障碍物以及设备故障时自动报警，警报装置应符合 GB/T21155的规定。 4.3.2安全标志 压路机应设置符合GB/T20178规定的安全标志和警告标签。 4.3.3制动 4.3.3.1压路机应通过感知系统和调度系统的控制指令实现压路机在无人驾驶模式下保持安全速度或 停止运动（前进/后退）。压路机在可能发生碰撞危险前启动制动系统使压路机减速或停车。 4.3.3.2压路机应配备急停装置（如急停开关），急停装置应易见易辨识，急停装置应至少有车载急 停开关和遥控急停两种方式，急停功能应符合GB/T16754的要求。常规制动性能应符合GB/T21152 的规定。 4.3.4转向 4.3.4.1振动压路机转向系统要求应符合GB/T8511的相关规定。 4.3.4.2定向振动压路机转向系统要求应符合GB/T38369的相关规定。 4.3.4.3光轮压路机转向系统要求应符合JB/T10472的相关规定。 4.3.4.4轮胎压路机转向系统要求应符合JB/T10473的相关规定。 4.3.4.5组合式振动压路机转向系统要求应符合JB/T13572的相关规定。 4.3.5车载电源 车载电源应符合GB/T41862—2022中4.8的规定 4.3.6电磁兼容性 电磁兼容性要求应符合GB/T22359.1和GB/T22359.2的相关规定。 4.3.7其他安全要求 4.3.7.1振动压路机安全、环保要求