ICS35.240.99;65.060.01 CCSB90 中华人民共和国国家标准 GB/T46270—2025 农业机械北斗自动驾驶系统 AgriculturalmachineryautomaticdrivingsystembasedonBDS 2025-08-29发布 2026-03-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 缩略语 3 …………………………………………………………………………………………………… 5 系统组成 3 ………………………………………………………………………………………………… 6 技术要求 4 ………………………………………………………………………………………………… 6.1 系统分级 4 …………………………………………………………………………………………… 6.2 功能要求 4 …………………………………………………………………………………………… 6.3 性能要求 4 …………………………………………………………………………………………… 6.4 有效度要求 5 ………………………………………………………………………………………… 6.5 安全性要求 5 ………………………………………………………………………………………… 7 试验方法 5 ………………………………………………………………………………………………… 7.1 场地要求 5 …………………………………………………………………………………………… 7.2 功能试验 5 …………………………………………………………………………………………… 7.3 性能试验 5 …………………………………………………………………………………………… 7.4 有效度试验 9 ………………………………………………………………………………………… 7.5 安全性试验 10 ………………………………………………………………………………………… 8 检验规则 10 ………………………………………………………………………………………………… 8.1 出厂检验 10 …………………………………………………………………………………………… 8.2 型式检验 10 …………………………………………………………………………………………… 9 标志、包装、运输和贮存 11 ………………………………………………………………………………… 9.1 标志 11 ………………………………………………………………………………………………… 9.2 包装 12 ………………………………………………………………………………………………… 9.3 运输 12 ………………………………………………………………………………………………… 9.4 贮存 12 ………………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性) 梨形调头和鱼尾形调头 13 ……………………………………………………………… 附录B(规范性) 农业机械北斗自动驾驶系统功能等级判定 14 ………………………………………… 附录C(资料性) 故障等级 15 ……………………………………………………………………………… 参考文献 16 …………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T46270—2025 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国农业机械标准化技术委员会(SAC/TC201)归口。 本文件起草单位:中国农业大学、潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司、洛阳拖拉机研究所有限公 司、上海联适导航技术股份有限公司、上海华测导航技术股份有限公司、中国农业机械化科学研究院集 团有限公司、西安合众思壮导航技术有限公司、国机数字科技有限公司、丰疆智能科技股份有限公司、 广州极飞科技股份有限公司、博创联动科技股份有限公司、北京信息科技大学、广州市中海达测绘仪器 有限公司、龙门实验室、江苏北斗农机科技有限公司、北京市农林科学院智能装备技术研究中心、浙江托 普云农科技股份有限公司、中关村空间信息产业技术联盟、扬州大学、武汉依迅北斗时空技术股份有限 公司、苏州天硕导航科技有限责任公司、深圳农业科技创新集团有限公司、广州南方测绘科技股份有限 公司。 本文件主要起草人:吴才聪、杨丽丽、王辉、尹海峰、李晓宇、芦海涛、陈云、陈洪涛、李德芳、伟利国、 王贡献、李伟、张俊宁、廖娜、李由、焦俊翔、周利明、孙战胜、余强、乔鹏、吕树盛、陈亮、谢安平、徐纪洋、 薛维莲、李月霞、陶伟、李新鹏、何涛、尚志鑫、金鑫、徐万里、朱立成、丁建宏、程越、胡冰冰、郭晨、郑壮志、 马广浩、缪宏、付诚、黄策、闫少霞、解晓琳、谷易潘、贾士伟、汪凤珠、申霄夏、李亚硕、隗立昂、周白雪、 李冠泽、续强。 ⅢGB/T46270—2025 农业机械北斗自动驾驶系统 1 范围 本文件规定了农业机械北斗自动驾驶系统的系统组成、技术要求、检验规则及标志、包装、运输和贮 存,描述了相应的试验方法。 本文件适用于L0~L3级别的基于北斗卫星导航系统的拖拉机和自走式农业机械自动驾驶系统的 设计、制造和检验。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T191 包装储运图示标志 GB/T13306 标牌 GB/T13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T37164 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法 GB/T39521—2020 农业拖拉机和机械 拖拉机和自走式机械的自动导航系统 安全要求 GB/T42576—2023 北斗/全球卫星导航系统(GNSS)高精度片上系统(SoC)技术要求及测试 方法 GB/T43478—2023 拖拉机 自动辅助驾驶系统 通用技术规范 ISO19206-2 道路车辆 评估主动安全功能的目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试 验装置 第2部分:行人目标的要求(Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroad usersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions—Part2:Requirementsfor pedestriantargets) 3 术语和定义 GB/T43478—2023界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 农业机械北斗自动驾驶系统 agriculturalmachineryautomaticdrivingsystembasedonBDS 集成北斗定位单元(3.2)、人机交互单元、传感单元、计算单元、控制单元、通信单元及管理平台,实 现沿规划路径自动行驶并自动作业的农业机械电子系统。 注:以下简称“系统”。 3.2 北斗定位单元 BDSpositioningunit 使用北斗卫星导航系统的终端设备。 注:包括定位芯片、模组或模块等形式。 1GB/T46270—2025 3.3 调头后初始对行偏差 initialalignmentdeviationfollowingaturn 系统沿规划路径完成调头转弯后,农业机械重新进入作业区域时农业机械参考点到规划作业路径 的垂直距离。 3.4 缓和曲线 transitioncurve 设置在直线与圆曲线或圆曲线与圆曲线之间的曲率连续变化的曲线。 [来源:GB/T36505—2018,3.9] 3.5 全局路径规划 globalpathplanning 在已知田块边界和固定障碍物信息的条件下,系统规划边界内的行驶路径并生成完整连续的作业 路径。 注:包含直线作业路径、曲线作业路径、调头路径等。 3.6 梨形调头 bulbturn 由三段半径相等、两两外切的圆弧组成的转向路径,农业机械在转向过程中连续沿圆弧行驶,形成 无自交的梨形轨迹。 注:示意图见附录A的图A.1。 3.7 鱼尾形调头 fishtailturn 由一段直线和两段与直线相切的外侧圆弧组成的转向路径,农业机械在转向过程中交替沿圆弧前 进、直线倒退、圆弧前进,形成典型的鱼尾形轨迹。 注:示意图见图A.2。 3.8 机具控制 machinerycontrol 收到设定动作指令后,农业机械底盘及作业机具或部件自动执行到设定目标状态的过程。 3.9 远程控制 remotecontrol 通过无线通信技术实现对农业机械自动驾驶系统监视和控制的过程。 3.10 前向感知距离 forwardsensingdistance 系统传感器能探测到的障碍物与农业机械的最近点直线距离在农业机械行驶方向上的投影。 3.11 横向感知距离 lateralsensingdistance 系统传