ICS 29.240.20 CCS F23 中华人民共和国电力行业标准 DL/T 2236—2021 架空电力线路无人机巡检系统配置导则 Guidelines for the configuration of UAV inspection system for overhead power lines 2021-01-07 发布 2021-07-01 实施 国家能源局 发 布 DL/T×××× —201× I 目 次 前 言…………………………………………………………………………….…………………….....Ⅱ 1 范围 …………………………………………………………………………………………….………...1 2 规范性引用文件 ………………………………………………………………………………………....1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………1 4 无人机分类 ……………………………………………………………………………………..…......…2 5 装备功能和性能 要求 .........… …………………………………………………………..…….…...……2 6 不同作业类型装备配置 …………………………… ………………………………………..…..............3 7作业人员配置 ……………………………………………………………………………….................…5 附录 A（规范性附录）特殊环境作业保障设备配置要求 ……………………………………………………………………… 7 附录 B（资料性附录） 不同机型作业人员配置指导意见 ……………………………………………………….....………..… 8 DL/T×××× —201× 前 言 本标准按照国标 GB/T 1.1 -2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出 的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国电力企业联合会提出。 本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会 （SAC/TC 202/SC 1 ） 归口。 本标准主要起草单位： 中国电力科学研究院有限公司、 广东电网公司电力科学研究院 、 国网江苏省电力有限公司 、国网湖北省电力有限公司 、国网安徽省电力有限公司 、国网浙江 省电力有限公司 、国网重庆市电力公司 、国网吉林省电力有限公司 、国网山东省电力公司、 内蒙古电力（集团）有限责任公司航检分公司、国网安徽省电力有限检修分公司 本标准主要起草人： 付晶、刘敬华、蔡焕青、彭波、高超、周立玮、严波、邵瑰玮、马 建国、周啸宇、李睿、陈俊吉、刘壮、彭向阳、昌国际、孙晓斌、王永强、戴永东、陈怡、 郭可贵、周杰、侯飞、张益霖、周玎、丁健 本标准为首次制定。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心 （北京市 白广路二条 一号， 100761）。 DL/T×××× —201× 架空电力线路无人机巡检系统配置导则 1 范围 本标准规定了架空 电力线路无人机巡检系统分类、装备功能和性能要求 、不同作业类型 装备配置、作业人员配置等。 本标准适用于 利用无人机开展的架空电力 线路巡视、检测、检修作业 ，其他无人机作业 可参照采用。 2 规范性引用文件 下列文件 对于本文件的应用是必不可少的 。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适 用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2900.51 电工术语 架空线路 GB/T 7258 机动车运行安全技术条件 GB/T 2 6859 电力安全工作规程 线路部分 GB/T 35018 民用无人驾驶航空器系统分类及分级 DL/T 741 架空输电线路运行规程 DL/T 1578 架空输电线路无人直升机巡检系统 3 术语和定义 GB/T 2900.51 、DL/T 741 和DL/T 1578 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 架空电力线路无人机 巡检系统 unmanned aerial vehicle (UAV) inspection system for overhead power lines 利用无人机搭载可见光成像仪（包括可见光相机、可见光摄像机）、红外成像仪等任务 设备，完成架空电力线路巡视、检测、检修任务的作业系统。 3.2 多旋翼无人机 multi rotor UAV 由3个及以上动力驱动旋翼产生飞行升力的无人驾驶航空器（不包括带尾桨型式），通 常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。 3.3 固定翼无人机 fixed wing UAV 一种动力驱动的重于空气的无人驾驶航空器， 其飞行升力主要由给定飞行条件下保持不 变的翼面产生 。 3.4 无人直升机 unmanned helicopter 由在垂直轴上 一个或多个水平旋转的 旋翼提供升力和推进力飞行的 无人驾驶航空器， 通 常为单旋翼带尾桨型式 。 3.5 DL/T×××× —201× 空机重量 empty quality of UAV 无人机机体、 电池、 燃料容器等固态装置的重量总和， 不含填充燃料和任务载荷的重量。 3.6 实时动态定位 real - time kinematic 基于载波相位观测值的实时动态定位技术 ，实时提供无人机在指定坐标系中的三维定位 结果。 3.7 飞行数据记录模块 flight data record module 通过唯一设备识别码与飞行控制系统数据交互 ， 采集飞行状态参数 并可独立 获取实时位 置信息的装置。 3.8 设备精细巡检 fine inspection 对架空电力线路本体和附属设施等进行全面巡视以检查电力线路设备缺陷。 3.9 通道环境巡检 corridor inspection 对架空电力线路通道环境状况进行巡视检查。 3.10 操控手 manual operator 利用遥控器以手动或增稳模式控制无人机巡检系统的作业人员。 3.11 程控手 program operator 利用地面站以增稳或全自主模式控制无人机巡检系统的作业人员。 3.12 任务手 mission operator 利用机载任务设备对巡检目标开展拍照、摄像等巡检作业任务的作业人员。 4 无人机分类 4.1 按照机型分类， 无人机可分为多旋翼无人机 、固定翼无人机 、无人直升机和其他型无人 机。 4.2 按照动力来源 分类，无人机 可分为电动型、油动型和 其他型无人机。 4.3 按照空机重量和最大起飞重量分类，无人机可 分为I型、II型、III型、IV型和V型 无人机。分类依据参见 GB/T 35018 。 4.4根据应用场景和技术配置分类，多旋翼无人机可分为高配、中配和标 配多旋翼无人机 。 高配多旋翼无人机用于远距离（一般为 1000m及以外）巡检作业，中配多旋翼无人机用于 中近距离（一般为 500m~1000m ）巡检作业，低配多旋翼无人机用于近距离（一般为 500m 以内）巡检作业。 DL/T×××× —201× 5 装备功能和性能 要求 5.1无人机通用配置要求 5.1.1 无人机应配置机载飞行控制系统， 支持全自主、增稳和手动三种飞行控制模式 ，具备 任务规划和三维坐标程控飞行功能。 5.1.2 无人机应配置任务 设备，任务设备 应具有减振、增稳功能，替换操作应便捷。 任务设 备可根据任务类型选配可见光成像仪（包括可见光相机和可见光摄像机）、红外成像仪、 激 光雷达、 紫外检测仪、 合成孔径雷达 、多光谱成像仪及辅助检修装置等。 5.1.3 无人机应配置测控与通 讯系统， 可对无人机和机载设备工作状态进行遥测和遥控， 具 备对视频影像的全向、实时传输功能。 5.1.4 无人机应配置自检功能和安全保护 功能，具备飞行区域限制 、一键返航 、链路中断返 航和异常报警 等功能。 5.1.5 无人机应配置地面站系统， 地面站系统应至少包括一个单独型式的遥控手柄和一个地 面显控系统。 5.1.6 无人机的 机身上应 配置航行灯。 5.1.7 无人机应配置 存储空间足够的 插拔式存储设备 。 5.1.8 无人机宜具备避障设备或防撞功能。 5.1.9无人机宜采用 锂电池作为无人机动力、任务设备和地面站的动力来源 ，各类电池 在充 电及储运状态下应 具备防爆、阻燃等安全措施。 5.1.10 无人机应配置卫星导航定位模块，支持北斗、 GPS导航定位模式 . 5.1.11 电动型无人机的动力电池应具备电量（电压）显示和异常报警功能 ，电池充电操作 方便，具备多组电池同时充电功能。 5.1.12 油动型无人机 宜选择常用民用燃料，例如 煤油、 0号柴油、 93（92）号、 97（95） 号汽油等，其存储、使用应符合国家相关安全规定。 油箱应具备抗冲击性和防腐蚀性。 5.2 多旋翼无人机 专用配置要