ICS 43.160 CCS HNJB T 47 河南省机械工业标准化技术协会 团体标准 T/HNJB 20—2025 电动轮式越野无人平台 2025 - 07 - 15发布 2025 - 08 - 01实施 河南省机械工业标准化技术协会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/HNJB 20 —2025 I 目次 前言 ................................................................................. II 1 范围 ............................................................................... 1 2 规范性引用文件 ..................................................................... 1 3 术语和定义 ......................................................................... 1 4 技术要求 ........................................................................... 1 5 试验方法 ........................................................................... 5 6 检验规则 ........................................................................... 8 7 标志、包装、运输及贮存 ............................................................. 9 全国团体标准信息平台 T/HNJB 20 —2025 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本标准的某些内容可能涉及专利。本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由河南省机械工业标准化技术协会提出并归口。 本文件起草单位：新乡 北方车辆仪表有限公司、 河南省区域合作中心、河南黄河能源创新中心有限 公司、河南省营商环境和社会信用建设中心、河南应用职业技术学院、河南省发展战略和产业创新研究 院。 本文件主要起草人：孙敏、李冬伟、李剑波、郭鹏、杨克明、刘辉、郭卫波、刘晴、孟令毅、 娄伟 康、冀宏旗、 石伟超、王鹏辉、王海杰、刘亚伟、任文明、崔瑛、李国鹏、李宁、李国飞、邓存元、夏 国英、赵柯、唐晋东、赵玉琪、白金柯、张芬霞、孙军歌、朱智慧、张彩萍、刘敏、韩齐庆、王文芳、 姚若迅、薛国松、张军民。 全国团体标准信息平台 T/HNJB 20 —2025 1 电动轮式越野无人平台 1 范围 本文件规定了电动轮式越野无人平台的技术要求、 试验方法、 检验规则、 标志、 包装、 运输及贮存。 本文件适用于行驶速度不超过60 km/h的电动轮式越野无人平台（以下简称平台 ）。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 4208 —2017 外壳防护等级（ IP代码） GB 4785—2019 汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定 GB 7258—2017 机动车运行安全技术条件 GB/T 11918.1— 2014 工业用插头插座和耦合器 第1部分：通用要求 GB 18384— 2020 电动汽车安全要求 GB/T 18388 —2005 电动汽车 定型试验规程 GB/T 18488 —2024 电动汽车用驱动电机系统 GB/T 20234.2 电动汽车传导充电用连接装置 第2部分：交流充电接口 GB/T 20234.3 电动汽车传导充电用连接装置 第3部分：直流充电接口 GB/T 25087 —2010 道路车辆 圆形、屏蔽和 非屏蔽的 60 V和600 V多芯护套电缆 GB/T 33594 —2017 电动汽车充电用电缆 GB 38031— 2025 电动汽车用动力蓄电池安全要求 GB/T 43947 —2024 低速线控底盘通用技术要求 GB/T 44500 —2024 新能源汽车运行安全性能检验规程 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 电动轮式越野无人平台 指纯电动力、双功率传动或驱动桥传动、多轮驱动、最高时速不超过 60km/h、尺寸≤4000mm× 2000mm×1500mm，可在山地、沙地、丛林、雪地等环境条件下遥控 或自主行驶的平台。 零半径转向 利用平台左右轮胎等速且相反的转动使之原地旋转，旋转轴心位于平台中心。 4 技术要求 电源和电气系统 4.1.1 动力电池系统 4.1.1.1 动力电池系统安全应符合 GB 38031 的要求。 4.1.1.2 当电池系统电压低于工作电压要求时，平台应进行声音或灯光报警。 4.1.2 充电接口 全国团体标准信息平台 T/HNJB 20 —2025 2 4.1.2.1 交流充电接口应符合 GB/T 20234.2 的要求。 4.1.2.2 直流充电接口应符合 GB/T 20234.3 的要求。 4.1.2.3 充电连接装置的接地保护应符合 GB/T 11918.1—2014 中第10章的要求。 4.1.2.4 充电接口的绝缘电阻应符合 GB/T 11918.1—2014 中第19章的要求。 4.1.3 电线电缆 4.1.3.1 电线电缆线芯之间及 线芯与平台 本体间绝缘电阻应大于5 MΩ。 4.1.3.2 电线电缆线芯之间及线芯与平台本体间按 GB/T 33594—2017 中9.2电压试验要求，电线电 缆不发生击穿。 4.1.3.3 采用GB/T 18384—2 020中B级电压时，电线（电缆）外皮应为橙色。 4.1.3.4 所有电线电缆在可能的地方应捆扎成束、布置整齐、固定卡紧、接头牢固并有绝缘 套，其任 何部位不应接触金属油管、运动部件和锐边。可能与导线接触的金属件的锐边应倒圆或加防护，导线通 过穿线孔时应安装绝缘套管。 4.1.4 接地电阻 蓄电池负极、 DC/DC转换器壳体、动力电池壳体、电机壳体、电机控制器壳体应按图1 可靠的接地， 连接导线应不小于4 mm2，接地电阻不大于 0.1Ω。 图1 接地示意图 驱动系统 驱动系统由驱动电机、 驱动电机控制器及其辅助装置构成， 其绝缘电阻、 耐电压、 安全性应符合 GB/T 18488—2024中5.1.4 、5.1.5、5.3的要求。 转向系统 4.3.1 零半径转向 4.3.1.1 平台原地转向应灵活、无卡滞、无异响等。 4.3.1.2 以平台中心为基准点，转向半径 为零。 4.3.2 直线行驶稳定性 以5km/h±1km/h的稳定速度在平坦、硬实、干燥和清洁的道路上直线行驶 100m，横向偏差不应超 过±2m。 制动系统 4.4.1 行车制动 4.4.1.1 行车制动应采用液压制动的方式，当液面低于下限时应报警，平台应停止行驶。 4.4.1.2 制动管路应为专用的耐腐蚀高压管路， 制动管路应有安全防护， 不应有擦伤或其他机械损伤。 4.4.1.3 行车制动器衬片的磨损应便于从底盘的外部或下部进行检查。 全国团体标准信息平台 T/HNJB 20 —2025 3 4.4.2 制动性能 平台紧急制动时，制动距离应符合公式（ 1）的要求： 𝑆𝑆≤0.1×𝑣𝑣＋0.006×𝑣𝑣2 ································································ (1) 式中： S ——为制动距离，单位为米（ m）； 𝑣𝑣 ——为制动初始速度，单位为千米每小时（ km/h）。 4.4.3 驻车制动 4.4.3.1 驻车制动使用电子控制装置，断电后锁止装置应保持有效。 4.4.3.2 平台驻坡度不应小于 25 °。 4.4.3.3 驻车状态信息应上传至上位机，至少包含完成释放、完成加紧两个状态。 4.4.4 制动系统信号 4.4.4.1 制动系统信号数据应开放给上位机，反馈工作状态信号，支持故障诊断。 4.4.4.2 制动系统通电时，应具备上电自检的功能。 行驶系统 4.5.1 平台应配置至少 2路轮速传感器， 速度精度应达到 0.1km/h， 轮速信息应以 CAN总线形式发送， 发送频率应大于 10Hz。 4.5.2 轮胎负荷不应大于该轮胎的额定负荷。对于充气轮胎，轮胎气压应符合轮胎承受负荷时规定的 压力。 4.5.3 轮胎、轮毂、螺母应装配齐全，并应按规定力矩紧固。 4.