ICS 35.240.60 YD CCS Z04 中华人民共和国通信行业标准 YD/T63502025 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 矿山遥控作业技术要求 Technical reguirements of 5G enabled remote driving information interaction system Mine remote control operations 2025-04-10 发布 2025-08-01实施 中华人民共和国工业和信息化部 发布 YD/T6350—2025 目 次 前言 II 范围 规范性引用文件 2 3 术语和定义 4 缩略语 基于5G的矿山远程遥控驾驶应用 2 5.1 应用定义 5.2 应用场景分类， 5.3 应用前置条件.. 6 业务要求 6.1 业务信息通信架构 3 6.2 信息交互流程 数据交互要求. 7. 8 7.1 概述... .8 7.2A3接口应用层交互要求 7.3A5接口应用层交互要求， 9 7.4A7接口应用层交互要求 10 系统性能要求 8 .10 8.1 通信性能要求， .10 8.2 地图更新要求， 10 8.3 处理时延要求 11 YD/T6350—2025 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件与下列标准共同构成“基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统”标准体系： YD/T4778一2024基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统总体技术要求； YD/T4779—2024 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统城市运营车紧急接管技术要求； —YD/T4780—2024 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统自动驾驶出租车云端控制技术要求 —YD/T4781—2024 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统高速公路车队远程遥控技术要求； —YD/T4782—2024 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统物流车遥控驾驶技术要求； —YD/T4783—2024 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统音视频传输技术要求。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：中国联合网络通信集团有限公司、北京北矿智能科技有限公司、中兴通讯股份有 限公司、中国信息通信研究院、华能伊敏煤电有限责任公司、重庆大学、北京百度网讯科技有限公司、 腾讯云计算（北京）有限责任公司、联通智网科技股份有限公司、北京踏歌智行科技有限公司、湖南湘 江智能科技创新中心有限公司、北京慧拓无限科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、高通无线通 信技术（中国）有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、长沙智能驾驶研究院有限公司、 北京紫光展锐通信技术有限公司、北京航空航天大学合肥创新研究院。 本文件主要起草人：邱佳慧、林晓伯、金枫、吕潇、许玲、廖臻、赵耀忠、咸金龙、韩庆文、路宏、 雷艺学、周光涛、辛亮、温桂、段星集、于淼、罗家豪、陈龙、王健、郑银香、敖婷、付瑶、邬小鲁、 陈晓、葛雨明、康陈、曾令秋、陈书平、殷悦、彭伟、王博、余贵珍、周彬、王涛、陶晓、任思亮、杨 天龙、武潇、周晓萌、朱勇旭。 II YD/T63502025 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统矿山遥控作业技术要求 1范围 应用场景分类、信息通信架构、信息交互流程、数据交互要求、系统性能要求等。 本文件适用于基于5G的远程遥控露天矿作业信息交互系统的设计与开发， 2规范性引用文件 2 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用 于本文件。 GB 16423 金属非金属矿山安全规程 YD/T3936—2021 基于移动通信网的高精度定位技术总体要求 YD/T3977—2021 增强V2X业务应用层交互数据要求 YD/T4778—2024 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统总体技术要求 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 智能矿用作业车辆intelligentminingvehicle 矿山行业配备的具备远程遥控驾驶或自动驾驶能力的，能够接入云控平台的卡车、挖掘机、推土机、 酒水车、平地机等车辆。 3.2 协同矿用作业车辆collaborativeminingvehicle 协同矿用作业车辆具备通信能力，可与智能矿用作业车辆交互位置信息、行驶轨迹等，协同远程遥 控作业。 1 YD/T6350—2025 3.3 多接入边缘计算平台multi-accessedgecomputingplatform 多接入边缘计算平台支持矿区远程遥控驾驶功能，包含远程遥控驾驶舱。 3.4 中心子系统 centersubsystems 中心子系统负责矿山作业系统管理和调度的云端系统，包含车辆调度、作业管理、生产统计、地图 管理。 4缩略语 下列缩略语适用于本文件。 5G 第五代移动通信技术 the 5th Generation Mobile Communication Technology V2X 车载单元之间、车载单元 Vehicle to Everything 与平台，以及路侧设施等的通信 RSU 路侧单元 Roadside Unit 基于5G的矿山远程遥控驾驶应用 5.1应用定义 矿山遥控作业是指在露天矿环境下，基于5G网络的远程遥控技术对智能矿用作业车辆的远程驾驶 实现采矿的无人化作业。远程遥控驾驶分为全程远遥模式、接管模式和驾驶引导模式， 5.2应用场景分类 5.2.1全程远遥模式 全程模式下智能矿用作业车辆应具备线控能力和5G通信能力，完全由人类驾驶员进行远程遥 控作业。 5.2.2 接管模式 接管模式下智能矿用作业车辆应具备自动驾驶能力、线控能力和5G通信能力，能够在矿区范围内 实现自动化采矿作业。当需要人工接管时，可由驾驶员远程接管车辆。 5.2.3驾驶引导模式 人类驾驶员或中心子系统规划车辆行驶路径，遥控智能矿用作业车辆沿此路线到达目标位置。 2 YD/T6350—2025 5.3应用前置条件 针对矿山远程遥控作业，其需要满足的前置条件见表1。 表1矿山远程遥控作业实施前置条件 应用类型 终端配置条件 云端配置条件 网络条件 路侧配置条件 （1）远程遥控驾驶舱； （1）5G通信终端； （2)远程遥控驾驶应用服 全程远摇模式 （2）多路高清摄像头： 务器； （3）车辆底盘具备线控能力 （3）接入园区网络 根据实际条件及作业 （1）5G通信终端： （1）远程遥控驾驶舱； 需求，路侧单元（RSU） （2）多路高清摄像头； (2)远程遥控驾驶应用服 5G网络全覆盖 接管模式 及路侧感知设备可选 （3）车辆底盘具备线控能力； 务器； 设置 （4）具备自动驾驶能力； （3）接入园区网络； （5）通过感知设备实现环境 （4)云控中心应具备路径 驾驶引导模式 建模的感知能力； 规划引导以及全局数据 （6）V2X通信能力（可选） 融合计算功能等（可选） 6业务要求 6.1业务信息通信架构 矿山遥控作业信息通信架构主要包括中心子系统、多接入边缘计算平台、智能矿用作业车辆及协同 矿用作业车辆4个部分。 a）中心子系统：包含矿山作业系统管理和调度的云端系统，如车辆调度、作业管理、生产统计、 地图管理。 b） 多接入边缘计算平台：包含矿区远程遥控驾驶功能及远程遥控驾驶舱设备。 智能矿用作业车辆：具备5G通信能力、环境感知能力、线控驾驶能力，从而可以实现远程遥 控驾驶或自动驾驶，能够接入云控平台的卡车、挖掘机、推土机、洒水车、平地机等车辆。 (P 协同矿用作业车辆具备通信能力，可与智能矿用作业车辆交互位置信息、行驶轨迹等，协同远 程遥控作业。 e）由于矿区环境中，道路随开采进度频繁变化，视具体环境可选架设路侧设备。 矿山远程遥控作业信息通信架构如图1所示。 3 YD/T6350—2025 车辆调度 作业管理 生产统计 地图管理 中心子系统 A7 遥控驾驶功能 遥控驾驶舱 多接入边缘计算平台 A3 感知/ 感知/ 通信 通信 结构化处理 结构化处理 线控 智能矿用作业车辆 协同矿用作业车辆 图1矿山远程遥控作业通信架构及接口 各业务功能说明如下。 a）A1接口：应符合YD/T3977一2021规定。 b）A3接口：为智能矿用作业车辆与多接入边缘计算平台接口。主要负责车辆感知数据上传、车 辆监控数据上传、远程遥控驾驶业务接管，以及远程遥控驾驶指令下达等功能。 c）A5接口：为智能矿用作业车辆与中心子系统之间接口，主要负责车辆与驾驶舱任务分发及调 度、车辆规划路径下发、车辆运行数据、生产运营及管理数据的交互。 d）A7接口：为多接入边缘计算平台与中心子系统之间的接口，用于远程遥控驾驶的管理类数据 交互。 6.2信息交互流程 6.2.1概述 基于5G的矿山远程遥控作业业务信息交互流程包括实时监控信息交互流程、驾驶指引信息交互流 程、远程接管信息交互流程、交通数据发布流程、远程遥控驾驶调整及终止交互流程。 6.2.2 2实时监控信息交互流程 符合YD/T4778—2024的要求。 6.2.3 3驾驶指引信息交互流程 符合YD/T4778一2024的要求。 4