ICS A T/SSITS 团体标准 Association Standard T/SSITS 101-2020 工业应用移动机器人 术语 Industrial Mobile Robot (IMR) —Vocabulary 2020-06-29发布 2020-08-01实施 深圳市机器人标准检测技术学会 发布 全国团体标准信息平台 T/SSITS 101—2020 II 目 次 前言 ................................................................................ III 1 范围 ................................................................................ 1 2 规范性引用文件 ...................................................................... 1 3 通用术语 ............................................................................ 1 4 导航方式术语 ........................................................................ 2 5 转向方式术语 ........................................................................ 3 6 驱动方式术语 ........................................................................ 4 7 驱动结构术语 ........................................................................ 4 8 性能参数 ............................................................................ 5 9 运动方向术语 ........................................................................ 6 10 机构与零部件 ....................................................................... 6 11 辅助零部件术语 ..................................................................... 7 12 软件功能术语 ....................................................................... 8 13 充电/供电方式 ...................................................................... 9 14 安全术语 .......................................................................... 10 英文索引 ............................................................................. 12 中文索引 ............................................................................. 14 全国团体标准信息平台 T/SSITS 101—2020 III 前 言 本标准按照GB/T1.1给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司提出。 本标准负责起草单位：深圳怡丰机器人科技有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京特种机械研究所、机科发展科技股份有限公司、云南昆船智能装备有限公司、济南大学。 本标准参编单位：深圳市佳顺智能机器人股份有限公司、深圳市井智高科机器人有限公司、安徽宇锋智能科技有限公司、苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司、湖北三丰机器人有限公司、广州市井源机电设备有限公司。 本标准主要起草人：蔡颖杰、赵景巍、李明、刘洋、喻锐、艾长胜、王谦、王志杰。 全国团体标准信息平台 T/SSITS 101—2020 1 工业应用移动机器人 术语 1 范围 本标准规定了工业应用移动机器人（以下简称移动机器人）及其系统的常用术语。 本标准适用于工业、物流等领域应用移动机器人及其系统的产品设计、生产制造、营销服务和设备操作。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。 GB/T 30030-2013自动导引车（AGV）术语 3 通用术语 3.1 工业应用移动机器人 industrial mobile robot （IMR） 应用在工业及物流领域中的，装备有导航装置，由车载控制系统控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置的机器人。 3.2 工业应用移动机器人系统 industrial mobile robot system （IMRS） 由移动机器人、调度系统、导航系统、通信系统和充（供）电系统等构成的一整套系统的总成。 3.3 导航 navigation 移动机器人在运行区域中通过确定位置和航向实现自动行驶的方法。 3.4 控制模式 control mode 控制移动机器人运行的方式，一般包括手动模式、自动模式、半自动模式。 3.5 路径规划 path planning 移动机器人获取从当前位置到目标位置的行驶路径的方法。 3.6 二次定位 secondary positioning 全国团体标准信息平台 T/SSITS 101—2020 2 移动机器人移动到目标位置后，通过自身定位装置完成再次定位的方法。 3.7 辅助定位assisted positioning 移动机器人移动到目标位置后，通过外部辅助定位装置完成再次定位的方法。 4 导航方式术语 4.1 电磁导航 inductive navigation 在移动机器人的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载电磁信号，通过车载传感器对电磁信号频率识别来实现导航的方法。 4.2 磁带导航 magnetic tape navigation 在移动机器人的行驶路径上敷设磁带，通过车载传感器对磁带磁场信号识别来实现导航的方法。 4.3 磁钉导航 magnetic spot navigation 在移动机器人的行驶路径上设置磁钉， 通过车载磁钉传感器对磁钉磁场信号的识别来实现导航的方法。 4.4 光学导航 optical navigation 在移动机器人的行驶路上设置带有颜色的标志，通 过 车 载 光 学 传 感 器 对 颜 色 的 识 别 来 实 现 导 航 的 方法。 4.5 激光导航 laser navigation 移动机器人通过车载激光传感器识别环境特征来实现的导航方法。包括激光反射板导航和激光自然导航。 4.5.1 激光反射板导航 laser reflector navigation 在移动机器人的运行区域周围设置反射板， 通过车载激光传感器对反射板的识别来实现导航的方法。 4.5.2 激光自然导航 laser natural navigation 全国团体标准信息平台 T/SSITS 101—2020 3 移动机器人通过车载激光传感器获取运行区域周围环境的信息来实现导航的方法。 4.6 视觉导航 visual navigation 移动机器人通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息来实现导航的方法。 坐标导航 cartesian navigation 在移动机器人的运行区域内设置坐标标志，通 过 车 载坐标标志传感器识别坐标标志信息来实现导航的方法。 4.7 二维码导航 barcode navigation 在移动机器人的运行区域内设置二维码定位标志，通 过 车 载 二 维 码 传 感 器 识 别 二 维 码 信 息 来 实 现 导航的方法。 4.8 RFID导航 RFID navigation 在移动机器人的运行区域内设置RFID定位标志，通 过 车 载RFID传感器识别RFID信息来实现导航的方法。 4.9 惯性导航 inertial navigation 在移动机器人的运行区域内设置定位标志，通过车载惯性器件获取角速度并辅以定位标志信息，计算出自身位置和航向，从而实现导航的方法。 4.10 基站导航 base station navigation 在移动机器人的运行区域周围设置固定基站， 通过车载移动基站与固定基站之间的数据传输来实现导航的方法。 4.11 复合导航 hybrid navigation 应用两种或两种以上导航方式实现导航的方法。 5