ICS 25.040.30 CCS G 28 T/ZZB 2181—2021 “6+1”轴主从控制液压机械臂系统 “6+1” axis master -slave control hydraulic manipulator 2021 - 08 - 06发布 2021 - 09 - 06实施 浙江省品牌建设联合会 发布 团体标 准 T/ZZB 2181—2021 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 分类与型号编制 ................................ ................................ .... 2 5 结构组成 ................................ ................................ .......... 3 6 基本要求 ................................ ................................ .......... 4 7 技术参数 ................................ ................................ .......... 4 8 技术要求 ................................ ................................ .......... 7 9 试验方法 ................................ ................................ .......... 8 10 检验规则 ................................ ................................ ........ 12 11 标志、使用说明书、包装、运输及贮存 ................................ .............. 13 12 质量承诺 ................................ ................................ ........ 14 T/ZZB 2181—2021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能 涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。 本文件由浙江蓝箭万帮标准技术有限公司牵头组织制定。 本文件主要起草单位：浙江凯富博科科技有限公司。 本文件参与起草单位 （排名不分先后） ：浙江华丰电动工具有限公司、金华市计量质量科学研究院、 浙江师范大学、杭州方信企业管理有限公司。 本文件主要起草人：张晶晶、辛华伟、杨建旭、兹修国、孙亮、施建伟、徐洪亮、严孝斌、辛华君、 王滨海、王素娟、王京宏、王黎、鄂世举、胡小红、严文倩。 本文件评审专家组长：柯晓东。 本文件由浙江蓝箭万帮标准 技术有限公司负责解释。 T/ZZB 2181—2021 1 “6+1”轴主从控制液压机械臂系统 1 范围 本文件规定了“ 6+1”轴主从控制液压机械臂系统的术语和定义、分类与型号编制、基本要求、结 构组成、技术参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输及贮存、质量承 诺。 本文件适用于通用作业环境中从臂自重≤ 90 kg的“6+1” 轴主从控制液压机械臂系统 （以下简称 “机 械臂系统”）。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用 文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 —2008 包装储运图示标志 GB/T 2423.1 —2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2 —2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.3 —2016 环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 3766 —2015 液压传动 系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T 9969 —2008 工业产品使用说明 书 总则 GB/T 12642 —2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12644 —2001 工业机器人 特性表示 GB/T 13384 —2008 机电产品包装通用技术条件 GB/T 17626.2 —2018 电磁兼容 试验和测试技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 —2016 电磁兼容 试验和测试技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.5 —2019 电磁兼容 试验和测试技术 浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T 33262 —2016 工业机器 人模块化设计规范 GB/T 36321 —2018 特种机器人 分类、符号、标志 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 “6+1”轴主从控制液压机械臂系统 “6+1” axis master-slave control hydraulic manipulator 具有6个关节自由度及 1个夹持终端自由度，液压驱动的关节型机械臂系统 。 3.2 T/ZZB 2181—2021 2 从臂 slave arm 在现场开展作业的液压驱动机械臂本体。 3.3 主臂 master arm 操作人员用于控制从臂各关节运动所使用，具备 6个关节自由度联动控制的机 械臂。 3.4 主从控制 master-slave control 从臂复现主臂运动的控制方法。 3.5 力反馈 force feedback 系统可感知主要关节所受力的大小程度，并反馈到主臂各关节，操作人员能够通过主臂感觉到从臂 前5个关节负载的变化或者受阻。 4 分类与型号编制 4.1 分类 机械臂系统，按从臂自身重量可分为： a) 70 kg级，自身重量大于 50 kg，小于等于 70 kg； b) 90 kg级，自身重量大于 70 kg，小于等于 90 kg。 4.2 型号编制格式 参照GB/T 36321 并结合液压机械臂系统的特点， 机械臂系统的产 品型号由名称代号、 关节数量代号、 分类代号、应用领域代号、左右手特征代号、力反馈特征代号、臂展代号、最大负载代号及设计代号组 成，型号编制方法如下： 4.3 型号编制案例 设计代号 最大负载代号 左右手特征代号 应用领域代号 关节数量代号 臂展代号 力反馈特征代号 名称代号 分类代号 设计代号 最大负载代号 左右手特征代号 应用领域代号 关节数量代号 臂展代号 力反馈特征代号 名称代号 X T/ZZB 2181—2021 3 一套90公斤级“ 6+1”轴主从控制液压机械臂系统，应用于通用环境，无左右特征，具有力反馈功 能，臂展 1 760 mm，最大负载 226 kg，则其编号为： H 7-90-GUF-18-226-1 5 结构组成 5.1 主要系统组件 系统组件结构示意图如图 1所示。 说明： 1——从臂； 2——主臂； 3——控制显示单元； 4——从臂伺服驱 控器； 5——主臂驱动器； 6——通信。 图1 系统组件结构示意图 5.2 从臂 从臂为6轴串联型液压机械臂及 1轴夹爪，可跟随控制指令开展作业。 5.3 主臂 T/ZZB 2181—2021 4 主臂在运动学结构与从臂同构，具有六个关节空间对应的控制功能。可通过主臂上的按钮，控制夹 爪开合。 5.4 控制显示单元 控制显示单元具有以彩色触摸屏作为人机交互界面处理主从控制以外的功能，包括任务规划、参数 配置、状态显示等。 5.5 从臂伺服驱控器 从臂驱控器接受显示控制单元的控制命令， 提供各个关节的驱动、 控制以及各关节状态的数据采集。 5.6 主臂驱动器 主臂驱动器为主手的力反馈功能提供主电源、 执行驱动