ICS 29.240.01 CCS F23 国家能源局 发 布 202X-XX-XX 实施 202X-XX-XX 发布 架空输电线路无人机巡检数据 自动采集及处理规范 Specification for automatic collection and processing of UAV inspection data of overhead transmission line （报批稿） DL/T XXXX—202X 中华人民共和国电力行业标准 DL/T XXXX—202X I 前 言 本文件依据 GB/T 1.1 -2020《标准化工作导则 第1部分： 标准化文件的结构和起草规则》 的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责 任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会 (SAC/TC202/SC1) 归 口。 本文件起草单位： 中国电力科学研究院有限公司、国网浙江省电力有限公司、国网安徽 省电力有限公司、 广东电网有限责任公司电力科学研究院、武汉大学、 国网湖北省电力有限 公司、国网吉林省电力有限公司、国网江苏省电力有限公司、国网重庆市电力公司、内蒙古 电力（集团）有限责任公司航检分公司。 本文件主要起草人： 付晶、邵瑰玮、彭波、蔡焕青、周立玮、杨必胜、彭向阳、丁建、 郭可贵、吴奇伟、刘姜、杨宁、周啸宇、陈驰、李睿、陈怡、张英、昌国际、周杰、 戴永东、 毛鹏飞、廖如超、刘壮、吴华希。 本文件为首次发布。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心 （北京市 西城区白广路二条 1号， 100761）。 DL/T XXXX—202X II 目 次 前言 ................................ ................................ ........ I 1 范围 ................................ ................................ ...... 1 2 规范性引用文件 ................................ ............................. 1 3 术语和定义 ................................ ................................ . 1 4 缩略语................................ ................................ ..... 2 5 一般要求 ................................ ................................ ... 2 5.1巡检装备 ................................ ............................... 2 5.2巡检资料 ................................ ............................... 2 5.3巡检业务模块 ................................ ........................... 2 5.4作业要求 ................................ ............................... 2 6 可见光影像数据采集及处理 ................................ ................... 3 6.1 采集方式及要求 ................................ ......................... 3 6.2 数据质量 ................................ ............................... 4 6.3 数据处理 ................................ ............................... 5 7 红外热图数据采集及处理 ................................ ..................... 5 7.1 采集方式及要求 ................................ ........................ 56 7.2 数据质量 ................................ ............................... 6 7.3 数据处理 ................................ ............................... 6 8 激光点云数据采集及处理 ................................ ..................... 7 8.1 采集方式及要求 ................................ ......................... 7 8.2 数据质量 ................................ ............................... 7 8.3 数据处理 ................................ ............................... 7 9 可见光点云数据采集及处理 ................................ ................... 8 9.1 采集方式及要求 ................................ ......................... 8 9.2 数据质量 ................................ ............................... 8 9.3 数据处理 ................................ ............................... 9 10 数据存储与管理 ................................ ............................ 9 附录A （资料性） 巡检影像采集示例 ................................ ........... 11 DL/T XXXX—202X 1 架空输电线路无人机巡检数据自动采集及处理规范 1 范围 本文件规定了架空输电线路无人机巡检数据自动采集及处理要求， 包括可见光影像数据 采集及处理、红外热图数据采集及处理、激光点云数据采集及处理、可见光点云数据采集及 处理、数据存储与管理等。 本文件适用于 110（66）kV及以上架空输电线路无人机巡检数据的采集和处理， 35kV 架空线路可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容 通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期 的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括 所有的修改单）适用于本文件。 GB 7247.1 激光产品的安全 第1部分：设备分类、要求 DL/T 664 带电设备红外应用诊断规范 DL/T 1346 架空输电线路直升机激光扫描技术规范 DL/T 1482 架空输电线路无人机巡检作业技术导则 DL/T 1 578 架空输电线路多旋翼 无人机巡检系统 DL/T 2101 架空输电线路固定翼无人机巡检系统 DL/T 2119 架空输电线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范 3 术语和定义 DL/T 1482、DL/T 1 578、DL/T 2101界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 无人机巡检数据 inspection data 利用无人机搭载可见光 相机、红外热像仪 、紫外成像仪、 激光扫描仪等任务载荷获取的 架空输电线路设备和通道环境数据。 3.2 巡检航线 inspection route 通过基于三维模型规划、人工示教、坐标导入等方式获取包含无人机空间位置坐标和任 务载荷动作指令的航点，按照航点最优顺序编成的巡检航线。 3.3 精细化自主巡检 precise autonomous inspection 无人机按照预先设置的航线或视觉 /激光实时规划的航线飞行，并对输电线路设备进行 巡视、检测以检查设备状态的作业方式。 3.4 通道自主巡检 autonomous inspect