1 国家能源局发布2020-XX-XX实施 2020-XX-XX发布电网设备无人机自动巡检技术导则 Technicalguidefordroneautomaticinspectionofpowergridequipment （报批稿）DL/Txxx—202x中华人民共和国电力行业标准ICS29.240 CCSF23 备案号：DL/Txxx－202x I目次 前言.........................................................................................................................................................................I 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4缩略语...............................................................................2 5总体要求.............................................................................2 5.1坐标系统、高程系统和时间系统.....................................................2 5.2点云基础数据.....................................................................2 5.3航线规划系统.....................................................................2 5.4无人机要求.......................................................................3 5.5地面站系统要求...................................................................4 6任务航线规划.........................................................................5 6.1航线设计基础数据预准备...........................................................5 6.2精细化巡检航线设计...............................................................5 6.3通道巡检航线设计.................................................................5 6.4航线校核.........................................................................6 7巡检作业要求.........................................................................6 7.1作业安全与环境要求...............................................................6 7.2通信要求.........................................................................6 7.3网络RTK使用要求.................................................................6 7.4单基站RTK使用要求...............................................................6 7.5作业装备要求.....................................................................7 7.6现场作业.........................................................................7 7.7数据检查与整理...................................................................7 8异常情况处理.........................................................................7 8.1航线规划异常处理.................................................................7 8.2现场作业异常处理.................................................................7 附录A（资料性）地面站监控信息与航线系统通信接口定义...................................9 附录B（资料性）多旋翼无人机自动巡检航线文件范例......................................11 附录C（资料性）各种航线规划案例......................................................13 附录D（规范性）多旋翼无人机自动巡检流程..............................................15DL/Txxx－202x II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由能源行业电网设备智能巡检标准化技术委员会（NEA/TC41）归口。 本文件起草单位：广东电网有限责任公司、国网江苏省电力有限公司电力科学研究院、国网山西省 电力公司输电检修分公司、安徽送变电工程有限公司、广东电网有限责任公司佛山供电局、贵州电网有 限责任公司、国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司、北京数字绿土科技有限公司、成都奥伦达科 技有限公司、南方电网数字电网研究院、南方电网电力科技股份有限公司、深圳市大疆创新科技有限公 司、广州中科智云科技有限公司、北京煜邦电力技术股份有限公司、广东电网能源发展有限公司、广州 优飞信息科技有限公司。 本文件主要起草人：刘高、姚楠、彭炽刚、李端姣、李雄刚、陈浩、饶成成、孙文星、郭圣、章坚、 董彦武、阴酉龙、曾懿辉、张峰、陈义龙、张英、王丛、林俊省、罗劲斌、陈凤翔、刘春翔、郭彦明、 刘健飞、王宇帆、吴新桥、刘岚、雷伟刚、易琳、陈凯旋、谢宜峰、刘正坤、谭弘武、罗楚楠、何卓阳、 罗志勇。 本文件首次发布。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市宣武区白广 路二条1号，100761）。1电网设备无人机自动巡检技术导则 1范围 本文件规定了电网设备无人机自动巡检的基本要求、任务航线规划、巡检作业要求、异常情况处置 等要求。 本文件适用于10kV及以上电压等级输配电网设备的多旋翼无人机自动巡检作业，作业场景包括交 直流架空输电线路、架空配电线路及通道和电缆通道等，作业模式包括热红外巡检和可见光巡检等。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T18314全球定位系统（GPS）测量规范 GB/T26859电业安全工作规程电力线路部分 GB/T39612低空数字航摄与数据处理规范 CH/T2008全球导航卫星系统连续运行参考站网建设规范 CH/T2009-2010全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范 DL/T393输变电设备状态检修试验规程 DL/T1482架空输电线路无人机巡检作业技术导则 3术语和定义 CH/T2009-2010界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 实时动态测量real-timekinematic（RTK） 一种全球卫星导航定位技术与数据通信技术相结合的载波相位实时动态差分定位技术，它能够实时 地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，可在野外实时得到厘米级定位精度。RTK工作模式分为 单基站RTK与网络RTK，其中单基站RTK适合无移动蜂窝信号区域，网络RTK适合有移动蜂窝（4G/5G） 或自组网网络区域。 [来源：CH/T2