! 7 ,     江苏省市场监督管理局 发　布 中 国 标 准 出 版 社 出　版智能网联汽车路径规划及行为决策 系统通用技术规范 General technical specification for the system of path planning and behavior decision in intelligent connected vehicle 2024 -09-12 发布 2024 -10-12 实施CCS L 70 DB32/T 4847—2024ICS 35.240.60DB32/T 4847—2024 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 缩略语……………………………………………………………………………………………………… 2 5 总体框架 …………………………………………………………………………………………………… 2 6 功能要求 …………………………………………………………………………………………………… 2 7 测试的通用要求 …………………………………………………………………………………………… 3 8 测试和评价 ………………………………………………………………………………………………… 4目　 次 ⅠDB32/T 4847—2024 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由江苏省工业和信息化厅提出 、归口并组织实施 。 本文件起草单位 ：江苏智行未来汽车研究院有限公司 、常州工学院 、苏州创元产业投资有限公司 、开 沃新能源汽车集团有限公司 、金龙联合汽车工业 （苏州）有限公司 、苏州市智能网联科技发展有限公司 、无 锡学院、南京理工大学 、江苏大学 。 本文件主要起草人 ：华国栋、吴峰、李宁、王众、刘立军、王春海、李春、聂石启、康杰伟、谢伯元、王泉、 李富、孙家栋、孙朋、夏小鹏、李祎承、蔡英凤、梁军、陆科杰、马小燕。 ⅢDB32/T 4847—2024 智能网联汽车路径规划及行为决策 系统通用技术规范 1 范围 本文件规定了智能网联汽车路径规划及行为决策系统的总体框架 ，全局路径规划 、行为决策 、局部路 径规划的功能要求 ，性能测试所需的环境要求 、测试道路 、车载系统要求及测试评价方法 。 本文件适用于封闭 、半封闭道路或特定开放式道路的智能网联汽车路径规划和行为决策系统的设 计、开发和测试 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本 文件。 GB 5768 .3 道路交通标志和标线　第 3部分：道路交通标线 GB/T 20271 —2006 信息安全技术　信息系统通用安全技术要求 GB/T 26773 —2011 智能运输系统　车道偏离报警系统　性能要求与检测方法 GB/T 33577 智能运输系统　车辆前向碰撞预警系统　性能要求和测试规程 GB/T 34597 乘用车　防抱制动系统 （ABS）直线制动距离　开环试验方法 GB/T 41484 汽车用超声波传感器总成 CJJ 45—2015 城市道路照明设计标准 JTG B 01—2019 公路工程技术标准 JTG D 20 公路路线设计规范 QC/T 1128 汽车用摄像头 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 智能网联汽车 intelligent connected vehicle 通过搭载先进的车载传感器 、控制器、执行器等装置 ，融合现代通信与网络技术 ，实现车与人 、车、路、 云端等的智能信息交换和信息共享 ，具备复杂环境感知 、智能决策 、协同控制等功能的新一代汽车 。 3.2 全局路径规划 global path planning 基于已有的地理信息 ，按照一定的评价标准 （路程、时间或能耗最优等 ） ，根据算法搜索出一条从起始 位置到目标位置 、可行行驶路径的过程 。 3.3 行为决策 behavioral decision making 根据全局路径规划结果 ，通过分析道路结构环境 ，针对自身所处的驾驶场景 ，基于基本交通规则或驾 1DB32/T 4847—2024 驶经验组成的驾驶知识 ，利用规则决策模型 、优化方法或学习型算法 ，确定加速 、减速、换道或超车等驾驶 行为的过程 。 3.4 局部路径规划 local path planning 基于行为决策的驾驶行为指令 ，利用搜索或优化算法动态规划满足驾驶安全性 、车辆动力学 、乘坐舒 适性等需求 ，从当前位置到某一子目标位置的最优行驶轨迹 ，并确定各轨迹点车辆的速度和加速度的 过程。 3.5 车辆数据 vehicle data 车载端上存储的汽车状态数据 （诊断数据 、运行数据 、位置数据等 ） 、汽车资产数据 （软件、协议、架构 等） 、应用数据 （在本地生成的数据 、在用户许可后由外部进入用户数据区的数据 ）等信息。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件 。 MFDD：充分发出的平均减速度 （Mean Fully Developed Braking Deceleration ） 5 总体框架 智能网联汽车路径规划及行为决策系统的总体框架应符合图 1的规定，依次经过全局路径规划 、行 为决策和局部路径规划 ，得到期望的驾驶行为 、运动轨迹和速度 ，并向车辆线控底盘系统输出车辆的驱动 控制、转向控制 、制动控制等信号 。当汽车运行状态和环境状态发生改变后 ，应重新执行行为决策 ，确定 车辆的下一步驾驶行为 ，并开展局部路径规划 ，通过车辆线控底盘系统 ，驱动车辆运行 ，直到抵达终点 。 图1　智能网联汽车路径规划及行为决策系统框架 6 功能要求 6.1 全局路径规划功能要求 全局路径规划应具备下列功能 ： a）理解包括道路拓扑结构 、交叉口信息 、交通标志等数字地图信息 ； b）设置路径长度最短 、红绿灯路口最少 、时间最短 ，或者能耗最少等优先条件 ； c）根据用户需求 ，设置起点 、终点，还可根据用户需要 ，设置中间必经节点 ； 2DB32/T 4847—2024 d）根据优先条件选择最优路径 ； e）生成的全局路径能够考虑车辆尺寸 ，避免与障碍物发生碰撞 ； f）生成的全局路径达到车道级精度 ； g）生成的全局路径满足交通规则规定的行驶要求 ； h）生成的全局路径满足车辆通行要求 ； i）生成的全局路径应平滑 ，避免急剧的转弯和加减速 ，以提高乘坐舒适性和降低能耗 ； j）生成全局路径的时间应不大于 200 ms。 6.2 行为决策功能要求 行为决策应具备下列功能 ： a）配备任务路线 、交通环境 、交通法规 、驾驶规则知识等相互关系的行为规则库 ； b）获取自车的位置 、速度、方向、所在车道 ，位置定位精度不大于 10 cm； c）获取道路交通设施等固定障碍物的位置 、三维尺寸 （长、宽、高）等状态； d）获取行人 、机动车、非机动车等道路交通参与者的位置 、运动速度 、运动方向 、三维尺寸 （长、宽、 高）等状态； e）能够识别交通标志标线和遵守交通规则 ，包括交通信号 、限速、让行、宜识别交警手势指令等 ； f）对当前道路环境状态进行逻辑推理 ，根据车辆状态 、周围环境和预测分析 ，做出相应的安全决 策，根据优先级设定 、道路宽度 、交通流量等考虑因素 ，做出合适的道路选择和行驶决策 ； g）加速、减速或保持速度等速度决策 ； h）应对紧急情况 ，在出现紧急情况下 ，能够实现应对 ，如紧急制动 、避让等，以确保自车和周围道路 交通参与者的安全 ； i）生成起步 、车道保持 、变道、转向、避障、制动等行为及持续时间的决策指令 ； j）生成行为决策指令的时间应不大于 50 ms。 6.3 局部路径规划功能要求 局部路径规划应具备下列功能 。 a）符合车辆行驶安全性要求 。规划的路径应确保车辆与场景中的静态障碍物不发生碰撞 ，应避免 与动态障碍物碰撞 。 b）符合车辆行驶舒适性要求 。应考虑到车辆的动力学特性和车身稳定性 ，汽车行驶的侧向加速度 应不大于 0.4 g，生成的车辆轨迹平滑 。 c）设置稳定性 、驾驶效率等优先条件 ，并建立最优路径评价函数 。 d）根据最优路径评价函数确定最优路径 。 e）生成行驶轨迹 ，且应生成每个轨迹点的速度和加速度 。 f）路径生成的轨迹中 ，相邻轨迹点的距离应不大于 10 cm。 g）向线控底盘系统输出纵向运动控制 、横向运动控制 、闭环控制信号 ； h）生成路径的时间应不大于 100 ms。 7 测试的通用要求 7.1 测试环境要求 如未表明特殊要求 ，所有测试均在下述条件下进行 ： a）无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况 ； 3DB32/T 4847—2024 b）环境温度在 -20 ℃~ 45 ℃之间； c）水平能见度不小于 1 km； d）测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响 。 7.