! 7 ,     江苏省市场监督管理局 发　布 中 国 标 准 出 版 社 出　版车联网激光雷达视频一体机数据交互 接口规范 Data interaction interface specification for lidar and video integrated equipment in internet of vehicles 2024 -09-12 发布 2024 -10-12 实施DB32/T 4845—2024ICS 93.080.30 CCS R 85DB32/T 4845—2024 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 缩略语……………………………………………………………………………………………………… 2 5 总体架构 …………………………………………………………………………………………………… 2 6 数据交互接口协议要求 …………………………………………………………………………………… 3 7 数据帧格式要求 …………………………………………………………………………………………… 4 7.1 总体数据帧格式 ……………………………………………………………………………………… 4 7.2 激光雷达数据帧数据区格式 ………………………………………………………………………… 4 7.3 图像传感器数据帧数据区格式 ……………………………………………………………………… 5 7.4 状态数据帧格式 ……………………………………………………………………………………… 6 8 数据信息接口格式要求 …………………………………………………………………………………… 7 8.1 数据结构 ……………………………………………………………………………………………… 7 8.2 登录认证 ……………………………………………………………………………………………… 7 8.3 通用报文结构 ………………………………………………………………………………………… 8 8.4 数据信息接口 ………………………………………………………………………………………… 8 附录 A（资料性） 碰撞预警场景信息接口 ………………………………………………………………… 11目　　次 ⅠDB32/T 4845—2024 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由江苏省工业和信息化厅提出 、归口并组织实施 。 本文件起草单位 ：江苏智行未来汽车研究院有限公司 、江苏省公安厅交警总队 、南京市公安局交警支 队、常州工学院 、苏州万集车联网技术有限公司 、苏州市智能网联科技发展有限公司 、江苏省产品质量监 督检验研究院 、南京芯视界微电子科技有限公司 、苏州创元产业投资有限公司 、东南大学 、无锡学院 、苏州 科技大学 、江苏天安智联科技股份有限公司 。 本文件主要起草人 ：华国栋、吴峰、白舒安、苏子毅、刘小华、李宁、王众、邱杰、王邓江、康杰伟、 梁学俊、陈学锋、洪涛、夏小鹏、周明、李成、俞坤治、陈志远、程琳、孙文卿、吴泉英、李富、王泉、孙家栋、 陆科杰、马小燕。 ⅢDB32/T 4845—2024 车联网激光雷达视频一体机数据交互 接口规范 1 范围 本文件规定了车联网激光雷达视频一体机数据交互的总体架构 ，路侧设备 、车联网数据交换系统 、车 联网终端相互之间的数据交互接口协议 ，激光雷达视频一体机数据帧格式 ，车联网数据交换系统和车联 网终端交互接口格式 。 本文件适用于面向车联网的激光雷达视频一体机数据交互接口的设计 、开发、测试与应用 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本 文件。 GB/T 2260 —2007　中华人民共和国行政区划代码 GB/T 28181 —2022　公共安全视频监控联网系统信息传输 、交换、控制技术要求 GB/Z 41383 —2022　M2M应用通信协议技术要求 YD/T 3340　基于 LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 激光雷达视频一体机 lidar and video integrated equipment 融合激光雷达和视频的特点 ，集激光雷达和视频处理为一体 ，对激光雷达目标和视频目标进行实时 融合跟踪处理 ，形成道路数据的全息化和数字化 ，实现对道路交通目标的全天候 、全要素感知的路侧感知 设备。 3.2 交互接口 interaction interface 不同系统 、组件或模块之间交换信息所需的通信规则 。 3.3 路侧通信终端 roadside communication terminal 安装在路侧 ，用于与车联网路侧感知设备开展数据交互的通信设备 。 3.4 车联网数据交换系统 data exchange system in internet of vehicles 部署于不同的网络和平台之间 ，专门用于车联网业务数据的采集 、传输、处理及分发的软硬件系统 。 3.5 车联网终端 terminal in internet of vehicles 安装在车辆上 ，用于与车联网数据交换系统 （3.4）开展数据交互的通信设备 。 1DB32/T 4845—2024 3.6 路侧激光雷达 lidar on road side 安装在路侧 ，通过向目标发射激光束探测信号 ，将接收到的从目标反射回来的目标回波信号与发射 信号进行比较和分析 ，获得目标的距离 、方位、高度、速度、姿态、形状等信息 ，对道路交通目标进行探测 、 跟踪和识别的雷达设备 。 3.7 车联网身份认证系统 identity authentication system in internet of vehicles 用于检查车联网数据交换系统中的车联网终端及路侧设备是否具有访问和使用资源权限的平台 。 3.8 弱势交通参与者 vulnerable traffic participants 在道路通行过程中 ，相对脆弱和易受伤害的行人 、非机动车等对象 。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件 。 GCJ⁃ 02　　中国国家测绘局 02号地理信息坐标系统 （Guojia Cehui Ju 2002） HTTP 　　超文本传输协议 （Hyper Text Transfer Protocol ） IP　　　　网际协议 （Internet Protocol ） JSON 　　 JavaScript 对象表示法 （JavaScript Object Notation ） Lidar 　　激光雷达 （Light Detection and Ranging ） LTE 　　长期演进 （Long Term Evolution ） MPEG 　　动态图像专家组 （Moving Picture Experts Group ） MQTT 　　消息队列遥测传输 （Message Queuing Telemetry Transport ） TCP 　　传输控制协议 （Transmission Control Protocol ） UDP 　　用户数据报协议 （User Datagram Protocol ） URL 　　统一资源定位符 （Uniform Resource Locator ） UTF 　　统一码转换格式 （Unicode Transformation Format ） UTC 　　协调世界时 （Coordinated Universal Time ） WGS⁃ 84　　世界大地坐标系 （World Geodetic System 1984） WMV 　　窗口媒体视频 （Windows Media Video ） 5 总体架构 5.1 激光雷达视频一体机数据交互系统总体架构应符合图 1的要求。 2DB32/T 4845—2024 图1　激光雷达视频一体机数据交互系统总体架构 5.2 路侧设备应包括激光雷达视频一体机 、路侧通信终端等道路交通感知和通信设备 。激光雷达视频 一体机应具有边缘计算功能 ，可将感知的道路交通数据经过边缘计算处理后传送给路侧通信终端 。激光 雷达视频一体机通过路侧通信终端与车联网数据交换系统进行通信 。激光雷达视频一体机信号传输质 量应符合 GB/T 28181 —2022中第 5章的要求 。 5.3 车联网数据交换系统应包括车联网数据采集系统 、车联网数据计算系统和车联网数据分发系统 。 车联网数据采集系统应通过 LTE/ 5G网络接收路侧设备或激光雷达视频一体机发送的道路交通感知数 据。车联网数据计算系统对道路交通感知数据进行处理 ，车联网数据分发系统将经过验证的可信数据结 果通过 LTE/ 5G网络发送给车联网终端 ，满足车路协同应用服务需求 。 5.4 车联网