ICS 93．080.99 CCS R80 长 三 角 区 域 地 方 标 准 DB 31/T 310020—2024 自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范 Safety risk assessment specification for autonomous vehicles road testing 2024-01-14发布 2024-05-01实施 上海市市场监督管理局、江苏省市场监督管理局、浙江省市 场监督管理局、安徽省市场监督管理局 发 布 DB 31/T 310020—2024 目 次 前言 ................................................................................. II 1 范围 ............................................................................... 1 2 规范性引用文件 ..................................................................... 1 3 术语和定义 ......................................................................... 1 4 缩略语 ............................................................................. 2 5 总体要求 ........................................................................... 2 6 测试道路环境分级 ................................................................... 2 7 道路测试安全风险评估 ............................................................... 4 附录 A（资料性） SRAAV评估流程与调研清单 ............................................. 6 附录 B（资料性） 自动驾驶道路安全风险评估方法（SRAAV） ................................ 9 附录 C（资料性） 自动驾驶测试道路环境分级表 .......................................... 11 附录 D（资料性） SRAAV评估清单 ...................................................... 15 附录 E（资料性） 自动驾驶道路测试警示标志 ............................................ 21 附录 F（资料性） 基于自动驾驶道路测试数据的驾驶模式与避险脱离辨别方法 ................ 22 附录 G（资料性） 自动驾驶道路测试运行安全评估指标 .................................... 24 附录 H（资料性） 测试道路分类开放标准与交通影响程度判定表 ............................ 29 参考文献 ............................................................................. 31 DB 31/T 310020 —2024 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由上海市交通委员会、江苏省交通运输厅、浙江省交通运输厅、安徽省交通运输厅提出、归 口并组织实施。 本文件起草单位：同济大学、江苏智能交通及智能驾驶研究院、浙江省交通运输科学研究院、安徽 省交通规划设计研究总院股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、公安部交通管理 科学研究所、华设设计集团有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、合肥市智能网联汽车 创新中心。 本文件主要起草人：涂辉招、李浩、孙立军、任勇、金波、虞叶东、于峰、吴云强、刁含楼、刘卫 国、胡坚耀、汪敏、杨林涛、卢毅、刘建泉、曹寅、丰爱松、何亚强、田一鸣、李振飞。 DB 31/T 310020 —2024 1 自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范 1 范围 本文件规定了自动驾驶测试道路的环境分级与道路测试安全风险评估等要求。 本文件适用于自动驾驶车辆在长三角区域范围内的城市道路与公路开展道路测试。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 5768.1 道路交通标志和标线 第1部分：总则 GB 5768.2 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志 GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线 GB 51038 城市道路交通标志和标线设置规范 GB/T 37458 城郊干道交通安全评价指南 JTG/T 2430-2023 公路工程设施支持自动驾驶技术指南 JTG D81-2017 公路交通安全设施设计规范(附条文说明) JTG B05-2015 公路项目安全性评价规范(附条文说明) 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 测试道路 testing roads 可开放给自动驾驶车辆开展测试的公共道路。 注： 包括各等级公路和城市道路等。 自动驾驶道路测试 autonomous vehicles road testing 自动驾驶车辆在测试道路开展的自动驾驶测试。 道路安全风险度 value of road safety risk 结合长三角区域道路交通特征和驾驶行为习惯，对测试道路的道路设施要素、交通要素、交通参与 者要素、气候环境要素等四大类因素，对自动驾驶测试道路进行的道路安全风险定量评估值。 测试道路环境分级 classified of testing roads 主要依据评估的道路安全风险度，对自动驾驶测试道路的环境复杂度等级进行划分。 注： 一般划分为Ⅰ类低风险、Ⅱ类一般风险、Ⅲ类较高风险和Ⅳ类高风险。 DB 31/T 310020 —2024 2 路测融合度 integration degree of road testing 基于自动驾驶道路测试过程中实际测试表现及对周边交通流的影响，定量评定其与现有道路交通 系统的融入水平。 注： 路测融合度越高，自动驾驶车辆融入交通系统的水平越高。 避险脱离 risk-avoiding disengagement 自动驾驶道路测试过程中， 受软硬件失效、 紧急情况等因素干扰， 尽管自动驾驶车辆未检测到异常， 但由于存在碰撞风险， 驾驶员不得不进行干预而保障测试安全， 致使车辆脱离自动驾驶系统控制的过程。 非避险脱离 non-risk-avoiding disengagement 自动驾驶道路测试过程中，驾驶员未感知到碰撞风险，但受个人习惯、测试时间及区域限制等影响 进行主动干预，致使原本可以继续行驶的自动驾驶车辆脱离自动驾驶系统控制的过程。 道路曲率 road curvature 描述路段偏离直线的度量，通常用最小圆曲线半径来衡量。 注： 高曲率：圆曲线最小半径小于100 m；低曲率：圆曲线最小半径不小于100 m。 路面平整度 pavement roughness 路面表面相对于理想平面的竖向偏差，通常用国际平整指数衡量。 注： 路面平整度好：国际平整度指数IRI小于2.0 m/km；路面平整度不佳：国际平整度指数IRI不小于2.0 m/km。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 IDRT：路测融合度 （Integration Degree of Road Testing） IRI：国际平整度指数（International Roughness Index） LTE-V：长期演进技术-车间通讯协议（Long Term Evolution-Vehicle） RADR：自动驾驶模式避险脱离率 （Risk Avoiding Disengagement Rate） SRAAV： 自动驾驶道路安全风险评估方法 （Road Safety Risk Assessment for Autonomous Vehicles） 5 总体要求 在开展自动驾驶道路测试之前，应对测试道路的环境复杂度进行分级。 在开展自动驾驶道路测试过程中，应对道路测试安全风险进行评估。 自动驾驶测试道路的环境分级与道路测试安全风险评估，应遵循理论支撑、服务导向、高效实用 的原