ICS43. 020 GB CCS T04 中华人民共和国国家标准 GB/T XXXXX—XXXX 道路车辆 自动驾驶系统测试场景 术语 Road vehicles Test scenarios for automated driving systems Vocabulary (IS0 34501 :2022,MOD) （征求意见稿） （本草案完成时间：2024.7.22） 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。 XXXX-XX- XX 发布 XXXX-XX-XX实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T XXXXX—XXXX 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件修改采用IS034501：2022《道路车辆自动驾驶系统测试场景术语》 本文件与IS034501:2022的技术差异及其原因如下： 增加了规范性引用文件GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》、GB/TXXXXX《智能网联汽 车术语和定义》； 更改了术语“自动驾驶系统”的定义内容，引用GB/TXXXX《智能网联汽车术语和定义》； 更改了术语“场景”的定义内容，部分参考GB/T43267-2023《道路车辆预期功能安全》； 一增加了术语“设计运行条件”的定义，引用GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》； 一更改了术语“设计运行范围”的定义，引用GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》； 一更改了术语“动态驾驶任务”的定义，引用GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》； 一增加了术语定义“标称场景”、“危险场景”、“边缘场景”、“关键场景”、“极端场景”， 因为这些术语是自动驾驶测试过程中常用术语。 本文件做了下列编辑性改动： 在术语“实体”的定义中增加了注； 一在术语“事件”的定义中删除了注。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本文件起草单位： 本文件主要起草人： I GB/TXXXXX—XXXX 道路车辆自动驾驶系统测试场景术语 1范围 本文件界定了自动驾驶系统测试场景相关的术语和定义。 本文件适用于装备自动驾驶系统的M类、N类车辆，其他车辆类型可参考执行。 2规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 自动驾驶系统automated driving system；ADS 由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。 [来源：GB/TXXXXX-XXX智能网联汽车术语和定义，5.3] 3. 2 被测系统 system under test; SUT 在测试场景(3.5)中被测试的自动驾驶系统（ADS）（3.1）。 3. 3 试验车辆 丙subject vehicle 自车ego vehicle 本车host vehicle 在自动驾驶功能试验、评估或者示范过程中被观测的车辆。 注：试验车辆测试可与自动驾驶系统（ADS）（3.1）测试相结合。在某些情况下，对ADS的测试可以通过车辆测试进 行。此时，车辆表现性能和ADS性能不存在差别。但这不适用于涉及ADS和用户的交互测试 3. 4 场景scenario （）（）（））） 过程中相互作用的场景快照（3.6）序列。 ［来源：GB/T43267-2023，3.26，有修改] 示例：在图1的场景中，有两个行为者（3.16），行为者1是试验车辆，行为者2是准备横穿道路的行人。该场景 的目的在于定义试验车辆（行为者1）对于行人（行为者2）的特定行为（3.15）的响应。该场景中有2个触发条件。场 景从行人开始横穿道路（触发条件1）的时刻开始启动。同时，为了达到试验目的，试验车辆以预先设定的速度行驶。 在这种情况下，行人出现在道路的场景快照变为试验车辆视角下的一个情境（3.17）。试验车辆在ADS控制下的预期行 为是减速停车直到行人安全通过道路。行人到达对面路边的事件（3.13）可作为该场景中后续系列行为的触发条件2。 1 GB/T XXXXXXXXX 图1说明了该场景几个相关术语之间的关系 时间轴 场景 静态实体 动态实体 风景 情境 场景快照 视野 行为者 行为1-1: 行为1-2： 行为者1: 减速直至停车 车辆起动和加速 试验车辆 行为2-1: 行为者2 行为2-2: 行人 横穿道路 继续步行 事件1/触发条件1： 事件2/触发条件2 行人开始横穿道路 行人停止横穿道路 图1 场景相关术语之间的关系示例 3. 5 测试场景test scenario 用于测试和评估自动驾驶系统（ADS）（3.1）／试验车辆（3.3）的场景（3.4） 注：为了评估ADS性能或行为，一个测试场景除场景的内容外，还可包含与测试相关的其他项目，包括但不限于事件 （3.13）采集、标记被测系统（SUT）（3.2）、故障检查、相应的设计运行范围（ODD）（3.26）、通过条件、 可触发ADS行为（3.15）的人机交互事件。 3. 6 场景快照 scene 所有实体（3.7）的快照，包括但不限于自动驾驶系统（ADS）（3.1）/试验车辆（3.3）、静景（3.12） 动态环境（3.11）、所有行为者（3.16）和观测者的自我表征，以及这些实体之间的关系。 注：场景快照由静态实体（3.8）和动态实体（3.9）组成，而静态环境仅由静态实体组成，不包括ADS/试验车辆。 ［来源：GB/T43267-2023，3.27，有修改] 2 GB/TXXXXX—XXXX 试验车辆 行为者1 车速 巡航 静止 试验车辆 行为者2 位置 步行 行人 主路交通信 黄色 红色 绿色 号灯 动态实体： 交通信号灯 斑马线交通 信号灯 红色 绿色 红色 时间轴 图2 场景快照示例 3. 7 实体entity 场景中的相关要素。 注：实体包含静态实体和动态实体。 3.8 静态实体static entity 场景（3.4）中不会发生状态变化的实体（3.7）。 注：该实体属于静态环境（3.12）。 3. 9 动态实体dynamic entity 场景（3.4）中发生状态变化的实体（3.7）。 注：在不同的场景中，实体的性质可能不同。同一个实体在一个场景中可能是动态的，而在另一个场景中可能是静 态的。 示例1：在用于测试ADS的场景中，树木通常是静态实体（3.8），但正在倒下的树木是动态实体。如果信号灯在场 景中不发生变化，则信号灯是静态实体。如果信号灯发生变化，则信号灯是动态实体。 3 GB/TXXXXX—XXXX 示例2：图3说明了在场景中的动态/静态实体的区别。 道路、 动态实体 试验车辆 图3场景中的动态/静态实体 3. 10 周围环境 surrounding environment 场景（3.4）中除了试验车辆（3.3）／自动驾驶系统（ADS）（3.1）之外的所有实体（3.7）。 注：周围环境反映被观测对象。当被观测的对象是ADS时，周围环境可以包括车辆中的实体。 3. 11 动态环境 dynamicenvironment 周围环境（3.10）中状态变化的实体（3.7）集合。 3. 12 静景 scenery 静态环境static environment 场景（3.4）中周围环境（3.10）保持不变的部分。 注：静态环境等同于周围环境中所有相关的静态实体（3.8）的集合。 3. 13 事件 event 场景（3.4）中实体（3.7）的相关状态变化。 [来源：GB/T43267-2023，3.7，有修改] 示例：交通信号灯启动切换和行人开始穿越人行横道都属于事件。 3. 14 触发 trigger 发起或结束一个行为（3.15）的事件（3.13）。 注：事件不一定是触发。 3. 15 行为 laction 行动activity 场景（3.4）中由任一行为者（3.16）执行的举止或动作。 注：该定义在时间跨度的维度上扩展了GB/T43267-2023中的概念。在GB/T43267-2023中，行为是在特定时间点被 定义的场景快照的一部分，而这里的定义强调具备时间属性（3.19）的行为和动作，更符合场景的概念。 4 GB/TXXXXXXXXX 3.16 行为者actor 在场景（3.4）中具有行动和反应能力的实体（3.7）。 注1：在某个时间点，场景中可能存在多个行为者。 注2：并非所有动态实体（3.9）都是行为者。例如，突然倒下的树不是行为者，因为他没有能力对事件（3.13）做 出主动反应。 3. 17 情境situation 行为者（3.16）视角下的场景快照（3.6）。 注：情境等同于场景快照，除非从行为者视角的条件下描述。静景（3.12）、场景快照（3.6）或情境都代表一个固 定时间点，没有时间历史元素。 示例：图4举例说明了从试验车辆（3.3）或自动驾驶系统（ADS）（3.1）视角下的情境。 图4试验车辆视角下的情境 3. 18 操作manoeuvre 行为者（3.16）为达到具体目标或结果计划执行的一系列行为（3.15）。 3.19 属性attribute 特性property 特质或特点，被视为实体（3.7）、静景（3.12）、设计运行范围（0DD）（3.26）等的特征或固有 部分。 3. 20 标签tag 用于对场景(3.4)进行分类的标记。 5