(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN109863545A (43)申请公布日2019.06.07 (21)申请号201780063930.3 (74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公 司31100 (22)申请日2017.10.20 代理人胡秋瑾‧张鑫 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 2016-206897 2016.10.21 JP G08G 1/16(2006.01) (85)PCT国际申请进入国家阶段日 B60W 50/14(2006.01) 2019.04.16 G01C 21/26(2006.01) (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2017/038002 2017.10.20 (87)PCT国际申请的公布数据 W02018/074586 JA 2018.04.26 (71)申请人 三菱电机株式会社 地址日本东京 (72)发明人 津田喜秋 权利要求书3页说明书13页附图11页 按照条约第19条修改的权利要求书3页 按照条约第19条修改的声明或说明1页 (54)发明名称 自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶 辅助方法及自动驾驶辅助程序 (57)摘要 520：自动驾驶用动态地图数据提供公司 自动驾驶辅助装置(100)搭载于利用动态地 510 530 动态地图数据生成装置 自动驾驶提供服务器 图数据进行自动驾驶的自动驾驶车（10）。动态地 30 图存储部（141)存储动态地图数据。利用条件存 签约者信息 动态数据部 储部（142）存储设定了动态地图数据的利用条件 准静态数据部 的利用条件信息。判定部（120）基于存储于动态 地图存储部(141)的动态地图数据与存储于利用 条件存储部（142）的利用条件信息，判定可否进 行自动驾驶车(10)的自动驾驶。 A 109863545 3 权利要求书 CN 109863545 A 1/3页 1.一种自动驾驶辅助装置，该自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾 驶的自动驾驶车,其特征在于，包括： 动态地图存储部，该动态地图存储部存储所述动态地图数据； 利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了所述动态地图数据的利用条件的利用 条件信息；以及 判定部，该判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述 利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶。 2.如权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述自动驾驶辅助装置连接有显示设备， 所述自动驾驶辅助装置还包括控制部，若由所述判定部判定为可自动驾驶，则该控制 部将表示可自动驾驶的可自动驾驶通知显示于所述显示设备。 3.如权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述自动驾驶辅助装置连接有输入装置，该输入装置接受用于识别所述自动驾驶车的 利用者的利用者识别数据， 信息包含于所述利用条件信息中， 所述判定部基于由所述输入装置接受的利用者识别数据和所述利用条件信息中所包 含的所述识别信息，在所述利用者是所述签约者的情况下判定为可自动驾驶。 4.如权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述输入装置接受所述自动驾驶车的利用者的密码， 所述判定部基于由所述输入装置接受的密码以及所述利用条件信息中所包含的所述 识别信息，在所述利用者是所述签约者的情况下判定为可自动驾驶。 5.如权利要求3或4所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于 所述输入装置接受所述自动驾驶车的利用者的指纹， 所述判定部基于由所述输入装置接受的指纹以及所述利用条件信息中所包含的所述 识别信息，在所述利用者是所述签约者的情况下判定为可自动驾驶。 6.如权利要求2至5的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于 所述利用条件存储部将表示所述动态地图数据的版本的版本信息包含于所述利用条 件信息中， 所述判定部在存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据的版本与所述利用条 件信息中所包含的所述版本信息相一致的情况下，判定为可自动驾驶。 “ 所述自动驾驶辅助装置包括执行导航系统的导航部， 若由所述判定部判定为不可自动驾驶，则所述控制部将表示不可自动驾驶的不可自动 驾驶通知显示于所述显示设备，并且指示所述导航部执行所述导航系统。 8.如权利要求2至7的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述利用条件存储部将所述动态地图数据的有效期限包含于所述利用条件信息中， 所述判定部在当前时刻在所述有效期限之前的情况下，判定为可自动驾驶。 9.如权利要求8所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 2 权利要求书 CN 109863545 A 2/3页 在当前时刻与所述有效期限相差阈值期间以内的情况下，所述控制部将表示所述有效 期限将在所述值期间以内到期的期限警告通知显示于所述显示设备。 10.如权利要求8或9所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述自动驾驶车的自动驾驶实施过程中超过了所述有效期限的情况下，所述控制部 继续进行自动驾驶，并将表示已过有效期限的期限结束通知显示于所述显示设备。 11.如权利要求2至10的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述自动驾驶辅助装置与所述自动驾驶车的电池相连接， 所述控制部因来自所述电池的电源而始终启动。 12.如权利要求1至11的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述判定部定期判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶。 括： 显示设备； 接收机，该接收机接收动态地图数据； 动态地图存储部，该动态地图存储部存储由所述接收机接收到的所述动态地图数据； 利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了所述动态地图数据的利用条件的利用 条件信息； 判定部，该判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述 利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行自动驾驶；以及 控制部，在由所述判定部判定为可自动驾驶的情况下，该控制部基于所述动态地图数 据控制自动驾驶。 14.一种自动驾驶辅助装置，该自动驾驶辅助装置搭载于在包含多个行驶区间的自动 驾驶路径上进行自动驾驶的自动驾驶车，且具有与所述自动驾驶车的显示设备相连接的输 出接口、以及与所述自动驾驶车的接收机相连接的通信装置，该自动驾驶辅助装置的特征 在于,包括： 动态地图存储部，该动态地图存储部存储在所述自动驾驶车的自动驾驶中所使用的动 态地图数据；以及 控制部，该控制部对所述自动驾驶路径中的所述自动驾驶车的自动驾驶进行控制，经 由所述通信装置获取由所述接收机接收的动态地图数据即接收动态数据，在基于所述接收 动态数据和存储于所述动态地图存储部的动态地图数据检测出所述多个行驶区间中存在 行驶具有障碍的行驶障碍区间的情况下，该控制部经由所述输出接口将通知存在所述行驶 障碍区间的障碍通知显示于所述显示设备。 15.如权利要求14所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述控制部基于所述自动驾驶车正在行驶的行驶区间与所述行驶障碍区间的位置关 16.如权利要求14或15所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于， 所述控制部基于所述接收动态数据和所述自动驾驶路径，不将所述接收动态数据中的 所述自动驾驶路径所不包含的部分用于自动驾驶。 17.一种自动驾驶车，该自动驾驶车包括显示设备和接收机，在包含多个行驶区间的自 3 权利要求书 CN 109863545 A 3/3 页 动驾驶路径中进行自动驾驶，该自动驾驶车的特征在于，包括： 动态地图存储部，该动态地图存储部存储在所述自动驾驶路径中的自动驾驶所使用的 动态地图数据；以及 控制部，该控制部对所述自动驾驶路径中的自动驾驶进行控制，在基于由所述接收机 接收的动态地图数据即接收动态数据和存储于所述动态地图存储部的动态地图数据检测 出所述多个行驶区间中存在行驶具有障碍的行驶障碍区间的情况下，该控制部将通知存在 所述行驶障碍区间的障碍通知显示于所述显示设备， 18.一种自动驾驶辅助方法，该自动驾驶辅助方法是自动驾驶辅助装置的自动驾驶辅 助方法，所述自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车，且 具有存储所述动态地图数据的动态地图存储部、以及存储设定了所述动态地图数据的利用 条件的利用条件信息的利用条件存储部，该自动驾驶辅助方法的特征在于， 判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件 存储部的所述利用条件信息，判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶。 19.一种自动驾驶辅助程序，该自动驾驶辅助方程序是自动驾驶辅助装置的自动驾驶 辅助程序，所述自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车， 且具有存储所述动态地图数据的动态地图存储部及存储设定了所述动态地图数据的利用 条件的利用条件信息的利用条件存储部，该自动驾驶辅助程序的特征在于， 使计算机即所述自动驾驶辅助装置执行判定处理，该判定处理基于存储于所述动态地 图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可 否进行所述自动驾驶车的自动驾驶。 4 说明书 CN 109863545 A 1/13页 自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶辅助方法及自动驾 驶辅助程序 技术领域 [0001] 本发明涉及自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助 程序。 背景技术 [0002]］存在对利用了动态地图数据(DMD:Dynamic Map Data)的自动驾驶进行辅助的自 动行驶辅助系统（参照非专利文献1及非专利文献2）。以下，有时将动态地图数据称为DMD。 现有技术文献 非专利文献 [0003]非专利文献1：产业竞争力悬