ICS25.040.30 CCSJ28 中华人民共和国国家标准 GB/T44251—2024 腿式机器人性能及试验方法 Performanceandrelatedtestmethodsofleggedrobots 2024-07-24发布 2025-02-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 性能 2 ……………………………………………………………………………………………………… 5 试验条件 2 ………………………………………………………………………………………………… 6 额定速度 4 ………………………………………………………………………………………………… 7 最大停止距离 5 …………………………………………………………………………………………… 8 最大跳跃高度 7 …………………………………………………………………………………………… 9 最大跳跃长度 8 …………………………………………………………………………………………… 10 最大攀越高度 9 …………………………………………………………………………………………… 11 台阶行进能力 10 ………………………………………………………………………………………… 12 最大斜坡角度 11 ………………………………………………………………………………………… 13 瞬时冲击抵抗能力 13 …………………………………………………………………………………… 14 持续冲击抵抗能力 15 …………………………………………………………………………………… 15 最大续航距离 16 ………………………………………………………………………………………… 16 最大跨越距离 17 ………………………………………………………………………………………… 17 最低通行高度 18 ………………………………………………………………………………………… 18 最小转身空间 19 ………………………………………………………………………………………… 19 行进直线度 21 …………………………………………………………………………………………… 20 地形适应能力 22 ………………………………………………………………………………………… 21 轨迹跟踪能力 25 ………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性) 测试报告 27 ……………………………………………………………………………… 附录B(资料性) 对不同尺寸机器人进行对比评测的指导 31 …………………………………………… 附录C(资料性) 面向实际应用场景的测试方法 32 ……………………………………………………… 参考文献 34 …………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T44251—2024 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会(SAC/TC591)归口。 本文件起草单位:之江实验室、北京机械工业自动化研究所有限公司、中国科学院沈阳自动化研究 所、杭州宇树科技有限公司、中国计量大学、五八智能科技(杭州)有限公司、杭州申昊科技股份有限公 司、科大讯飞股份有限公司、七腾机器人有限公司、深圳市华成工业控制股份有限公司、北京东方昊为工 业装备有限公司、东莞市本末科技有限公司、广东天太机器人有限公司、上海尚工机器人技术有限公司、 深圳国创具身智能机器人有限公司、北京人形机器人创新中心有限公司。 本文件主要起草人:栾俊达、乔波、王斌锐、杨坤、秦修功、李志海、王启舟、王恒之、袁海辉、姚帅、 季超、吴海腾、李慧杰、梁乔玲、朱冬、苗立晓、张笛、张春龙、彭建国、何志雄、罗来平、王忠新、任银垠、 余茜茜、杨嘉帆、陶玉梅、赵勇、丁宁、刘佳璐、郭宜劼。 ⅢGB/T44251—2024 腿式机器人性能及试验方法 1 范围 本文件规定了腿式机器人运动性能并描述了相应的试验方法。 本文件适用于单腿和多腿等不同种类腿式机器人的整机性能试验、模块试验与合格评定。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T14833—2020 合成材料运动场地面层 GB/T22517.6—2020 体育场地使用要求及检验方法 第6部分:田径场地 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 行进面 travelsurface 移动机器人行进的地面。 [来源:GB/T12643—2013,7.7] 3.2 腿 leg 通过往复运动与行进面周期性接触来支撑及推进移动机器人的杆件结构。 [来源:GB/T12643—2013,3.4,有修改] 3.3 腿式机器人 leggedrobot 利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。 [来源:GB/T12643—2013,3.16.2] 3.4 负载 load 在规定的速度和加速度条件下,沿着运动的各个方向,机械接口处可承受的力和/或扭矩。 [来源:GB/T12643—2013,6.2.1,有修改] 3.5 着地点 touchingpoint 机器人的腿在行进时每次下落与地面首先接触的点。 3.6 地形 topography 行进面的形状。 1GB/T44251—2024 3.7 转身 turning 使腿式机器人的坐标系发生垂直于行进面方向的旋转的运动。 3.8 行进接触宽度 travelcontactwidth 在垂直于机器人行进方向上能覆盖机器人与行进面的接触范围的最短距离。 3.9 稳定站立姿态 stablestandingposture 仅以腿接触行进面且腿不移动的姿态。 3.10 本体 body 机器人上除去腿及其他可移动部件的部分。 4 性能 腿式机器人的运动性能如下,性能应符合产品标准的规定。 ———额定速度。 ———最大停止距离。 ———最大跳跃高度。 ———最大跳跃长度。 ———最大攀越高度。 ———台阶行进能力。 ———最大斜坡角度。 ———瞬时冲击抵抗能力。 ———持续冲击抵抗能力。 ———最大续航距离。 ———最大跨越距离。 ———最低通行高度。 ———最小转身空间。 ———行进直线度。 ———地形适应能力。 ———轨迹跟踪能力。 5 试验条件 5.1 通则 对于某一特定种类腿式机器人的性能试验,使用方可根据需要自行选择试验项目。 被测机器人应按制造商规定的使用要求组装完整。其能源应保证在进行一个试验项目时不会因能 源耗尽而被迫终止。 所有测量设备应进行计量校准。 除非在特定章节另有说明,否则本文件中所述试验项目应满足第4章规定的所有条件,若采用其他 条件,应在试验报告中声明。 各试验与被测机器人的预期用途、操作模式或硬件设置无关。例如,无论被测机器人是否有额外负 载,对于同一试验项目,所有种类的机器人配置都采用相同的试验步骤。 2GB/T44251—2024