ICS49.020 CCSV52 中华人民共和国国家标准 GB/T43668—2024 物流无人机货物吊挂控制通用要求 Generalrequirementsforsuspensioncontrolofunmannedcargoaircraft 2024-03-15发布 2024-10-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 一般要求 1 ………………………………………………………………………………………………… 5 详细要求 2 ………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T43668—2024 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由全国航空器标准化技术委员会(SAC/TC435)提出并归口。 本文件起草单位:一飞智控(天津)科技有限公司、中国航空综合技术研究所、上海大学、西安爱生技 术集团有限公司、北京控制工程研究所、深圳美团低空物流科技有限公司、北京理工大学。 本文件主要起草人:平原、王久元、吴冲、舒振杰、齐俊桐、赵士磊、张云、胡应东、陈斌、唐瑭、赵远鹏、 张泽京、乔冰、贾佳、张福彪。 ⅢGB/T43668—2024 物流无人机货物吊挂控制通用要求 1 范围 本文件规定了物流无人机货物吊挂控制一般要求及吊挂控制、货物吊挂状态监测、吊挂控制接口、 安全防护等内容。 本文件适用于物流无人机货物吊挂控制系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T38152 无人驾驶航空器系统术语 GB/T38911—2020 民用轻小型无人直升机飞行控制系统通用要求 GB/T38997—2020 轻小型多旋翼无人机飞行控制与导航系统通用要求 3 术语和定义 GB/T38152界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 物流无人机 unmannedcargoaircraft 在物流活动中用于货物运输的无人机。 3.2 吊挂控制 suspensioncontrol 物流无人机通过缆绳点对点吊装货物,保证无人机与货物安全并完成货物装卸及运输的控制方式。 4 一般要求 4.1 控制逻辑 物流无人机货物吊挂控制逻辑框图见图1,其控制逻辑为根据获取的物流无人机飞行状态、吊挂缆 绳状态、吊挂货物状态、缆绳收放状态和货物装卸状态,通过基本飞行控制和吊挂控制对物流无人机执 行机构、缆绳伺服机构和货物装卸机构发出相应指令,实时控制物流无人机飞行和货物运输。 1GB/T43668—2024 图1 物流无人机货物吊挂控制逻辑框图 4.2 基本飞行控制 物流无人机基本飞行控制功能应符合GB/T38997—2020中的4.2和GB/T38911—2020中的 4.2、4.3对无人机飞行控制的基本要求,包括但不限于水平、垂直、航向。 4.3 飞行状态监测 物流无人机飞行状态监测应符合GB/T38997—2020中的4.2和GB/T38911—2020中的4.2、4.3 对无人机导航功能及性能的基本要求,包括但不限于经纬度、高度、加速度、速度、航向、俯仰、横滚等 信息。 5 详细要求 5.1 吊挂控制要求 5.1.1 起降控制 物流无人机起降控制具体要求包括: a) 应能根据货物吊挂状态动态调整飞行控制策略,避免货物吊挂状态突变影响飞行安全和货物 安全; b) 起飞时,应保证吊挂货物缓慢平稳离地; c) 降落时,应保证吊挂货物缓慢平稳触地。 5.1.2 消摆控制 物流无人机吊挂货物飞行过程中应根据吊挂货物的状态施加主动控制,抑制货物剧烈摆动。具体 要求包括: a) 起降过程中货物在惯性坐标系{I}下的由惯性产生的前向(XI)及侧向(YI)摆动角度不宜超过 2GB/T43668—2024