ICS65.060.10 CCST65 中华人民共和国国家标准 GB/T43478—2023 拖拉机 自动辅助驾驶系统 通用技术规范 Tractor—Automaticassistantsteeringsystems— Generaltechnicalspecification 2023-12-28发布 2024-07-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件中的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国拖拉机标准化技术委员会(SAC/TC140)归口。 本文件起草单位:中国一拖集团有限公司、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司、兴科迪科技(泰 州)有限公司、上海华测导航技术股份有限公司、爱科(常州)农业机械有限公司、江苏悦达智能农业装备 有限公司、山东时风(集团)有限责任公司、河南科技大学、广西科技大学、宁波北野拖拉机制造有限公 司、江苏常发农业装备股份有限公司。 本文件主要起草人:王贡献、陈嵩、白云飞、吴琼、王子萌、王东青、尚项绳、锁景坤、焦俊翔、尹海峰、 赵晓龙、沈雪峰、王建华、陆凤祥、廖汉平、林连华、杨吉生、冀保峰、高宏峰、高巧明、王双坚、傅骏喜、 谢太林。 ⅠGB/T43478—2023 拖拉机 自动辅助驾驶系统 通用技术规范 1 范围 本文件规定了拖拉机自动辅助驾驶系统的系统组成、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和 贮存。 本文件适用于拖拉机安装的卫星导航自动辅助驾驶系统的设计、制造和检验。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T2828.1 计数抽样检验程序 第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划 GB/T3871.1 农业拖拉机 试验规程 第1部分:通用要求 GB/T4269.1 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符 号 第1部分:通用符号 GB/T4269.2 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符 号 第2部分:农用拖拉机和机械用符号 GB/T6960.8 拖拉机术语 第8部分:电子控制系统 GB/T9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则 GB10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则 GB/T21398—2008 农林机械 电磁兼容性 试验方法和验收规则 GB/T37164—2018 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法 3 术语和定义 GB/T6960.8界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动辅助驾驶系统 automaticassistantsteeringsystem 依靠高精度卫星导航及惯性传感器组件完成高精度位置定位、姿态保持、航向测量,通过控制液压 转向系统或电控方向盘,实现拖拉机沿规划线路自动辅助驾驶的控制系统。 3.2 自动辅助驾驶拖拉机 automaticassistantsteeringtractor 装备有自动辅助驾驶系统的拖拉机。 3.3 定位装置 positioningdevice;PD 利用卫星无线电导航信号实时测定和报告接收天线中心在地理坐标系中位置的装置。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.2.3] 1GB/T43478—2023 3.4 实时动态载波相位差分 realtimekinematic;RTK 利用数据链将基站卫星接收机对多颗卫星信号的载波相位和码伪距观测量传送给用户,用户接收 机采用双差分以及其他处理,快速解算出载波整周多值性,以实现动态高精度的实时定位技术。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.2.6] 3.5 RTK基站 RTKbasestation 为自动辅助驾驶系统提供实时动态载波相位差分(RTK)差分服务信号的架设在地面固定点处的 定位装置。 3.6 AB线 ABline 通过两个任意位置(A点和B点)的虚拟直线,自动辅助驾驶系统采用该直线作为田间导航基 准线。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.3.17,有修改] 3.7 A点+航向 Apoint+heading 通过一个任意位置(A点)和一个方向的虚拟直线,自动辅助驾驶系统采用该直线作为田间导航基 准线。 3.8 拖拉机参考点 representativetractorpoint;RTP 拖拉机或农具上的一个固定点,用于表示拖拉机自动辅助驾驶系统的位置。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.3.11,有修改] 3.9 跟踪传感器 trackingsensor 测量水平距离并用以计算测量误差的仪器或仪器系统。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.3.14,有修改] 3.10 偏航距离误差 cross-trackerror 拖拉机参考点的当前位置与期望测试航线间的横向偏差,以拖拉机的行驶航向为参照,AB线右侧 的数值为负,左侧为正。 3.11 相对偏航距离误差 relativecross-trackerror;XTE 沿着同一测试航线行进时,拖拉机参考点(RTP)的当前位置与由上一次拖拉机参考点(RTP)记录 的行驶轨迹所确定的位置间的横向偏差。 如图1所示。 标引说明: 1———AB线; 4 ———最近一次拖拉机参考点(RTP)行驶轨迹; 2———固定辅助测试参考面; 5———跟踪传感器测量的相对位置值; 3———上一次参考点行驶轨迹; ΔXTE———相对偏航距离误差。 图1 相对偏航距离误差定义 2GB/T43478—2023 3.12 重访时间 revisittime 计算相对偏航距离误差(XTE)时,两次经过参考位置点的时间间隔。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.3.21] 3.13 上线距离 up-linedistance 自动辅助驾驶拖拉机在偏离行驶基准AB线一定距离下,启动自动驾驶模式向前行驶,行驶至轨迹 误差符合规定的要求且稳定的点,在AB线上的起点到稳定点的直线距离。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.3.18,有修改] 3.14 抗扰续航时间 anti-interferenceduration 定位装置受到干扰后(卫星数量不足或无法接收到差分信号),自动辅助驾驶系统可以保持稳定工 作状态的持续时间。 3.15 行距误差 pass-to-passerror 重访时间少于15min的短期相对偏航距离误差(XTE)。 [来源:GB/T6960.8—2021,3.4.3.22] 3.16 初始化时间 initializationtime 自动辅助驾驶系统从上电到可以在显示器主界面开展任务规划的时间。 3.17 停机起步误差 pause-starterror 自动辅助驾驶拖拉机在自动辅助驾驶的稳定工作状态下,人工干预停车(自动辅助驾驶系统不断 电)并将系统设置为手动模式,等待5min时间再次启动自动辅助驾驶系统,当拖拉机达到指定作业速 度和距离时,整个过程产生的偏航距离误差。 3.18 稳定工作状态 stableworkingcondition 自动辅助驾驶拖拉机沿行驶方向持续行驶5m距离,自动辅助驾驶系统控制偏航距离误差的绝对 值小于2.5cm的状态。 4 系统组成 自动辅助驾驶系统主要组成部件见表1。 表1 自动辅助驾驶系统组成 系统 主要组成部件 自动辅助驾驶系统显示器 自动驾驶控制器 卫星接收机 数传组件 便携式移动RTK基站(可选) 3GB/T43478—2023 表1 自动辅助驾驶系统组成(续) 系统 主要组成部件 自动辅助驾驶系统电磁液压阀或电机转向执行机构 转向角度测量装置 允许单个部件集成多个部件的功能。 当有可用的固定式RTK基站时,可使用固定式RTK基站替代便携式移动RTK基站。 5 要求 5.1 一般要求 5.1.1 自动辅助驾驶系统各部件表面应无凹痕、划伤、裂缝、锈蚀、霉斑、灌注物溢出等缺陷。 5.1.2 涂(镀)层应无气泡、龟裂或脱落。 5.1.3 文字符号及标志应清晰可见。 5.1.4 操纵标志应符合GB/T4269.1和GB/T4269.2的规定。 5.1.5 自动辅助驾驶系统使用说明书应符合GB/T9480的规定,并应至少规定以下内容: a) 拖拉机在公共道路上行驶时,禁止使用自动辅助驾驶系统; b) 在发动机起动时,自动辅助驾驶系统应处于关闭状态; c) 使用和操作的流程和方法; d) 维护保养的措施和方法。 5.1.6 自动辅助驾驶系统的电磁兼容性应符合GB/T21398—2008中5.2、6.1、6.2、6.3、6.7和6.8的 规定。 5.2 安全要求 5.2.1 安全标志应符合GB10396的规定。 5.2.2 自动辅助驾驶系统应提供切换系统状态的装置,如接触开关、软键或其他类似装置。 5.2.3 操作者手动转动拖拉机方向盘,当方向盘转动大于30°时,自动辅助驾驶系统应自动退出自动辅 助驾驶状态。 5.3 自动辅助驾驶系统部件安装要求 5.3.1 自动辅助驾驶系统各部件装配应无松动和无干涉,控制开关和按键的操作应方便、灵活和可靠。 5.3.2 自动辅助驾驶系统带双卫星接收机天线时,双卫星接收机天线