ICS25.040.30 CCSJ28 中华人民共和国国家标准 GB/T43336—2023 舵轮控制系统通用技术条件 Generalspecificationforthecontrolsystemofthesteeringdrivewheels 2023-11-27发布 2024-06-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 运行条件 3 ………………………………………………………………………………………………… 5 技术要求 3 ………………………………………………………………………………………………… 6 试验方法 6 ………………………………………………………………………………………………… 7 检验规则 8 ………………………………………………………………………………………………… 8 标志、包装、运输和贮存 11 …………………………………………………………………………………GB/T43336—2023 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。 本文件起草单位:南京晨光集团有限责任公司、江苏金陵智造研究院有限公司、北京机械工业自动 化研究所有限公司、清华大学天津高端装备研究院、东莞沃德检测有限公司。 本文件主要起草人:翟国涛、刘国辉、高昕忠、韩国庆、李茂盛、孙洁香、薛靖婉、杨秋影、张振宇、 阚凯、谷青明、陈威振、饶彬、林希佳、王博、李鸿向、刘大猛、文喆、关涛、刘明汉。 ⅠGB/T43336—2023 舵轮控制系统通用技术条件 1 范围 本文件规定了舵轮控制系统的通用技术条件,包括运行条件、技术要求、检验规则、标志、包装、运输 和贮存要求,描述了试验方法。 本文件适用于指导企业设计、制造和使用舵轮控制系统及构成舵轮控制系统的驱动器和舵轮。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验A:低温 GB/T2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验B:高温 GB/T2423.3 环境试验 第2部分:试验方法 试验Cab:恒定湿热试验 GB/T2423.7 环境试验 第2部分:试验方法 试验Ec:粗率操作造成的冲击(主要用于设备型 样品) GB/T4208 外壳防护等级(IP代码) GB4824 工业、科学和医疗设备 射频骚扰特性 限值和测量方法 GB/T7251.1—2013 低压成套开关设备和控制设备 第1部分:总则 GB/T7345 控制电机基本技术要求 GB/T10069.1 旋转电机噪声测定方法及限值 第1部分:旋转电机噪声测定方法 GB/T13384—2008 机电产品包装通用技术条件 GB/T16439—2009 交流伺服系统通用技术条件 GB/T17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验 GB/T17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T17626.29 电磁兼容 试验和测量技术 直流电源输入端口电压暂降、短时中断和电压变 化的抗扰度试验 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 舵轮控制系统 controlsystemofthesteeringdrivewheel 以舵轮作为执行机构,使物体的位置(角度)、速度、加速度(或转矩)等状态变量能够跟随输入控制 信号目标值(或给定值)任意变化,从而实现物体的行驶和转向等运动功能的自动控制系统。 注:舵轮控制系统由驱动器和舵轮组成。 1GB/T43336—2023 3.2 舵轮 steeringdrivewheel 以电动机为动力元件,通过传动机构将电动机位置(角度)、速度、加速度(或转矩)等状态变量进行 一定比例放大,从而实现物体的行驶和转向等运动功能的执行机构。 注:舵轮由电动机、行驶机构和转向机构组成。 3.3 驱动器 driver 根据传感提供的反馈信息,对舵轮的转矩、速度、位置等进行闭环控制,并向其输送功率的接收控制 指令的电气装置。 注:按其控制电路和软件的实现方式分为模拟量控制、数字模拟混合控制及全数字化控制。 3.4 额定负载 ratedload 在保证正常工作性能的条件下,舵轮控制系统所能达到的长时间连续运行的最大负载能力。 注:额定负载包括行驶机构额定负载和转向机构额定负载。 3.5 额定转速 ratedspeed 在额定负载下,舵轮控制系统所能达到的长时间连续运行的最大速度。 3.6 工作区 dutyzone 由连续工作区(3.7)和短时工作区(3.8)组成的工作区域。 3.7 连续工作区 continuousworkspace 处于“最大连续转矩TN”“最高运行工作转速nmax”“额定转速nN”以内的工作区域。(见图1中有 阴影区域) 图1 工作区示意图 3.8 短时工作区 short-termworkspace 处于峰值转矩TP以下,最大连续转矩TN以上的工作区域。(见图1中无阴影区域) 注:在该区域短时工作,舵轮在一定时间内不会被损坏,驱动器在一定时间内亦能正常工作。 3.9 速度控制 speedcontrol 以速度为被控量的控制模式。 2GB/T43336—2023 3.10 稳态位置跟踪误差 dynamicpositiontrackingerror 舵轮控制系统对输入信号的瞬态响应结束以后,稳态运行时位置指令值与位置反馈值之差。 4 运行条件 4.1 使用环境条件 舵轮控制系统的使用环境条件应符合下列规定。 a) 环境温度:0℃~40℃。 b)相对湿度:5%~85%,无凝露。 c)大气压强:86kPa~106kPa。 d)污染等级:空气中不应有过量的尘埃、酸、盐、腐蚀性及爆炸性气体。 4.2 储存运输环境条件 舵轮控制系统的储存运输环境条件应符合下列规定。 a) 环境温度:-25℃~+55℃。 b)相对湿度:5%~95%,无凝露。 5 技术要求 5.1 外观 5.1.1 舵轮控制系统的外表面及结构零部件不应有锈蚀、碰伤、变形和涂覆层剥落。 5.1.2 舵轮包胶表面应平整、厚度均匀且无裂纹,包胶无明显杂质。 5.1.3 引出线或接线端应完好无损、无松动。 5.1.4 紧固件应连接牢固。 5.2 外形及安装尺寸 舵轮控制系统的外形及安装尺寸(包括尺寸公差)应符合产品专用技术条件的规定。 5.3 介电性能 舵轮控制系统所包括的驱动器介电强度应符合GB/T16439—2009中5.5.1的规定,试验时驱动器 应无电击穿或闪络现象。所包括的舵轮的介电强度应符合GB/T7345的相关规定。 5.4 绝缘电阻 舵轮控制系统所包括的驱动器绝缘电阻应符合GB/T16439—2009中5.6.1的规定。所包括的舵 轮的绝缘电阻应符合GB/T7345的相关规定。 5.5 运行方向 当接收到行使正指令时,舵轮控制系统运行方向定义为前进;当接收到行使负指令时,舵轮控制系 统运行方向定义为后退;当接收到转向正指令时,舵轮控制系统运行方向定义为左转;当接收到转向负 指令时,舵轮控制系统运行方向定义为右转。舵轮控制系统运行方向应符合产品专用技术条件的要求。 3GB/T43336—2023