书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３６０１２ — ２０１８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F 犘犲狉犳狅狉犿犪狀犮犲犮狉犻狋犲狉犻犪犪狀犱狉犲犾犪狋犲犱狋犲狊狋犿犲狋犺狅犱狊狅犳犿犲犮犺犪狀犻犮犪犾狑犲犲犱犻狀犵狉狅犫狅狋狊 ２０１８  ０３  １５ /G30 /G31 ２０１８  １０  ０１ /G32 /G33 /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G2F /G31 /G32 /G33 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G34 /G35 /G36 /G37 /G38 /G39 /G30 /G31书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 单位 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ５ 　 符号 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 性能测试条件 ３ …………………………………………………………………………………………… ７ 　 杂草锄净率 ４ ……………………………………………………………………………………………… ８ 　 伤苗率 ４ …………………………………………………………………………………………………… ９ 　 最大工作幅宽 ４ …………………………………………………………………………………………… １０ 　 速度测定 ４ ………………………………………………………………………………………………… １１ 　 最大工作速度 ４ …………………………………………………………………………………………… １２ 　 试验报告 ５ ………………………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 资料性附录 ） 　 试验报告实例 ６ …………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３６０１２ — ２０１８ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 中国农业大学 、 苏州博田自动化技术有限公司 、 北京机械工业自动化研究所 。 本标准主要起草人 ： 李伟 、 张春龙 、 李南 、 陈子文 、 王蓬勃 、 耿长兴 、 杨书评 、 张文强 、 张俊雄 、 袁挺 、 孙哲 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３６０１２ — ２０１８ 锄草机器人性能规范及其试验方法 １ 　 范围 本标准规定了锄草机器人下列性能指标及其测试方法 ： ——— 杂草锄净率 ； ——— 伤苗率 ； ——— 最大工作幅宽 ； ——— 最大工作速度 。 本标准适用于各种类型的锄草机器人 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ５２６２ — ２００８ 　 农业机械试验条件 　 测定方法的一般规定 ＪＢ ／ Ｔ７８７３ — ２０１５ 　 耕耘机械 　 术语 ＮＹ ／ Ｔ２０８２ — ２０１１ 　 农业机械试验鉴定 　 术语 ３ 　 术语和定义 ＪＢ ／ Ｔ７８７３ — ２０１５ 、 ＮＹ ／ Ｔ２０８２ — ２０１１ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 　 杂草密度 　 狑犲犲犱犱犲狀狊犻狋狔 单位面积内的杂草数量 。 ３ ． ２ 　 伤苗 　 犱犪犿犪犵犲犱犮狉狅狆狊 通过机械方式造成作物局部损坏或断裂 ， 以及整个作物被掩埋或被掀起于地表之外等情况 。 ３ ． ３ 　 被割除杂草 　 狉犲犿狅狏犲犱狑犲犲犱狊 通过物理方式造成杂草根部完全断裂 、 杂草整体被掩埋和杂草根部被全部掀出地表等情况 。 ３ ． ４ 　 杂草锄净率 　 狑犲犲犱狉犲犿狅狏犻狀犵狉犪狋犲 一定区域内 ， 以机械方式造成被割除杂草数量占该区域内杂草总数的百分比 。 ３ ． ５ 　 伤苗率 　 犮狉狅狆犱犪犿犪犵犲狉犪狋犲 一定区域内 ， 锄草机作业造成伤苗数量占该区域内作物总数的百分比 。 ３ ． ６ 　 最大工作速度 　 犿犪狓犻犿狌犿狑狅狉犽犻狀犵狊狆犲犲犱 锄草机器人在杂草锄净率 、 伤苗率性能指标都达到预期值的条件下能够稳定工作的最大前进速度 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３６０１２ — ２０１８ ３ ． ７ 　 作业幅宽 　 狑狅狉犽犻狀犵狑犻犱狋犺 锄草机器人两个最外侧工作部件最外侧点在垂直于锄草机器人前进方向上的距离 。 ３ ． ８ 　 行距 　 狉狅狑狊狆犪犮犻狀犵 相邻作物行的平均距离 。 ３ ． ９ 　 株距 　 狊狆犪犮犻狀犵犻狀狋犺犲狉狅狑 在一行作物中 ， 相邻两棵作物之间的距离 。 ３ ． １０ 　 起步区 　 狊狋犪狉狋犻狀犵狕狅狀犲 在锄草机器人性能测试试验中 ， 锄草机器人进入正常稳定工作状态所需要耗费的区域 ， 该区域的试验结果不计入性能评价 。 ３ ． １１ 　 测定区 　 狋犲狊狋狕狅狀犲 在锄草机器人性能测试试验中 ， 用于锄草试验测定和锄草机器人性能评价的区域 。 ３ ． １２ 　 停车区 　 狊狋狅狆狕狅狀犲 在锄草机器人性能测试试验中 ， 锄草机器人停止工作后用于缓冲的区域 ， 该区域的试验结果不计入性能评价 。 ４ 　 单位 除非另有规定 ， 所有单位如下 ： ——— 长度以毫米或米计 ，（ ｍｍ ） 或 （ ｍ ）； ——— 面积以平方米或公顷计 ，（ ｍ ２ ） 或 （ ｈｍ ２ ）； ——— 角度以弧度或度计 ，（ ｒａｄ ） 或 （ ° ）； ——— 时间以秒计 ，（ ｓ ）； ——— 质量以千克计 ，（ ｋｇ ）； ——— 力以牛顿计 ，（ Ｎ ）； ——— 功率以千瓦计 ，（ ｋＷ ）； ——— 速度以米每秒 ，（ ｍ ／ ｓ ）； 或度每秒 ，（ ° ／ ｓ ）； 或弧度每秒 ，（ ｒａｄ ／ ｓ ）； ——— 光照强度以勒克斯计 ，（ ｌｘ ）； ——— 温度以摄氏度计 ，（ ℃ ）； ——— 土壤坚实度以兆帕计 ，（ ＭＰａ ）。 ５ 　 符号 下列符号适用于本文件 ： 犚 Ｗ ： 杂草锄净率 。 犖 Ｌ ： 锄草后未被割除杂草数量 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３６０１２ — ２０１８ 犖 Ｗ ： 锄草前杂草总数 。 犚 Ｄ ： 伤苗率 。 犖 Ｄ ： 伤苗数量 。 犖 Ｃ ： 锄草前作物总数 。 ６ 　 性能测试条件 ６ ． １ 　 测试前条件 机器人应按照制造商的建议安装完毕 ， 并可全面操作 。 在试验前 ， 应当对机器人进行适当的预热运 行 。 若机器人具有由用户使用的 、 会影响被测特性的设置 ， 则试验中的状态应在试验报告中说明 ， 并且 在每次试验中应保持不变 。 ６ ． ２ 　 操作和环境条件 ６ ． ２ ． １ 　 试验区划分 试验区由起步区 、 测定区 、 停车区组成 。 起步区长度不小于 ５ｍ ， 测定区长度不小于 ２０ｍ ， 测定区 后应有停车区 。 性能测定在测定区内进行 。 ６ ． ２ ． ２ 　 操作条件 试验中所使用的正常操作条件 ， 应由制造商说明 。 ６ ． ２ ． ３ 　 环境条件 试验应在能见度高的白天进行 ， 环境条件应当包括 ： 光照强度 ０．１ 万 ｌｘ ～ １０ 万 ｌｘ 、 温度 １５℃ ～ ４５℃ 、 湿度 ≤ ７０％ 、 风速 ≤ ３８ｋｍ ／ ｈ ， 并应避开强电磁场 、 强静电场等干扰环境 。 ６ ． ２ ． ４ 　 地表条件 按 ＧＢ ／ Ｔ５２６２ — ２００８ 的规定 ， 记录地形坡度 、 地表状况等 。 试验区应在平坦的大田或温室内土地 ， 地表不应有尺寸超过 ５０ｍｍ 的石块 。 ６ ． ２ ． ５ 　 土壤条件 按 ＧＢ ／ Ｔ５２６２ — ２００８ 的规定 ， 测定土壤的绝对含水率和土壤坚实度 。 土壤绝对含水率和土壤坚实 度测定取样深度为 ０ｍｍ ～ ５０ｍｍ 。 ６ ． ２ ． ６ 　 杂草和作物条件 试验区应当提前种植锄草机器人适用的作物 ， 杂草密度不小于 １００ 棵 ／ ｍ ２ 。 ６ ． ２ ． ７ 　 试验区要求 为保证试验的规范性和可行性 ， 试验区应满足以下要求 ： ａ ） 　 试验区为移栽蔬菜类作物或播种类作物 （ 以玉米为例 ） 的种植区域 ； ｂ ） 　 试验作物应在生长期 ， 生长处于需要锄草的阶段 ； ｃ ） 　 试验区内有杂草 ； ｄ ） 　 杂草和作物应有明显的区分 ， 杂草不能连成片或是体形大于或等于作物 。 ３ 犌犅 ／ 犜 ３６０１２ — ２０１８ ６ ． ３ 　 试验