ICS 49.020 CCS V 00 MH 中 华 人 民 共 和 国 民 用 航 空 行 业 标 准 MH/T 6126—2022 城市场景物流电动多旋翼无人 驾驶航空器 （轻小型）系统技术要求 Technical requirements of multi -rotor electric unmanned aircraft system (small and light) for urban logistics 2022-03-07发布 2022-04-01实施 中国民用航空局 发布 MHMH/T 6126 —2022 I 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国民用航空局航空器适航审定司提出。 本文件由中国民航科学技术研究院归口。 本文件起草单位：杭州迅蚁网络科技有限公司、中国民航科学技术研究院、北京三快在线科技有限 公司、中国民航管理干部学院、中国民航大学、中通快递股份有限公司、浙江建德通用航空研究院。 本文件主要起草人： 陈清海、章磊、 沈洋、刘薇薇、任禹桥、赵亮、杨俊伟、吕人力、 陈翘楚、付 金华、刘洋、耿增显、王琪、刘徽、 邹莹芝、胡金硕、管祥民。 MHMH/T 6126 —2022 1 城市场景物流电动多旋翼 无人驾驶航空器（轻小型）系统技术要求 1 范围 本文件规定了在城市场景从事物流作业的电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）系统的技 术要求。 注1：城市场景指凡 无人驾驶航空器 的运行航线飞越经由划定的城市中心城区和郊区，或除中心城区和郊区外非农 业人口居住较为密集的区域上空。 注2：多旋翼无人驾驶航空器指一种由动力驱动，飞行时凭借 三个及以上旋翼 ，依靠空气的反作用力获得支撑，能 够垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器。 本文件适用于作为城市场景物流电动多旋翼无人驾驶航空器（轻小型）系统 运行安全评估 的依据。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容 通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 38909 民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求与试验 方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 多旋翼无人驾驶航空器 系统 multi -rotor unmanned aircraft system 以多旋翼 无人驾驶航空器 为主体，配有相关的遥控站（台）、所需的指挥和控制链路以及型号设计 规定的任何其它部件，能够完成特定任 务的一组设备。 [来源：HB 8566-2019，3.2，有修改 ] 3.2 轻小型 small and light 包括轻型 无人驾驶航空器 和小型无人驾驶航空器 。 其中轻型 无人驾驶航空器 ，指同时满足空机重量不超过 4 kg且最大起飞重量不超过 7 kg，最大平飞 速度不超过 100 km/h，具备符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被监视能力，全程可以随时人工介 入操控的无人驾驶航空器，但不包括微型无人驾驶航空器。 小型无人驾驶航空器 ，指空机重量不超过 15 kg且最大起飞重量不超过 25 kg，具备符合空域管理要 求的空域保持能力和可靠被监视能力，全程可以随时人工介入操控的无人驾驶航空器，但不包括微型、 轻型无人驾驶航空器。 3.3 外载 external load 通过卡阻机构与 无人驾驶航空器 连接且暴露于机体固连结构以外的载荷，载荷包括货箱和货物。 3.4 远程运行控制系统 remote operation and control system 无人驾驶航空器 系统运行人员对 无人驾驶航空器 系统进行监视管控的操作平台和工作空间， 远程运 行控制系统通过通讯链路获得 无人驾驶航空器 信息并对 无人驾驶航空器 传递指令。 3.5 多机协同 multi unmanned aircraft system coordinated operation 同一远程运行控制系统同时指挥多架 无人驾驶航空器 在同一空域，且存在共用航线、交叉航线、共 用起降点等协作状态的运行方式。 MH/T 6126 —2022 2 4 技术要求 4.1 通用要求 应明确城市场景物流 电动多旋翼无人驾驶航空器 （轻小型） （以下简称“无人机”） 的重量限制。 至少应包括最大起飞重量 及载重限制。 4.2 飞行性能 4.2.1 无人机应具备抗风能力， 在起降阶段应能够抗水平风速为 5.4 m/s的持续风，在飞行阶段应能 够抗水平风速为 7.9 m/s的持续风 。 4.2.2 在抗风能力范围内，无人机应满足下列性能要求： a)无人机最大爬升率应不小于 2 m/s。 b)无人机在飞行状态下应能够保持姿态和航向稳定，确保其俯仰控制精度、滚转控制精度、偏 航控制精度在± 5°。 c)在卫星定位导航模式 下，航迹精度应控制在水平精度为± 10 m，垂直精度为± 5 m。 d)着陆过程应平稳无弹跳，无侧翻，着陆（水平）精度为± 0.5 m。 4.3 设计特性 4.3.1 紧固件 紧固件应具有防松功能。 4.3.2 电气线路互联 4.3.2.1 线缆应通过隔离、固定等方式进行保护，有效避免线缆磨损。 4.3.2.2 接插件应具有防错插、防松、抗振设计。 4.3.3 结构强度 4.3.3.1 无人机结构应能够 承受垂直方向± 1.5G过载（限制载荷），前后及侧向± 1.5G过载，应采用 不低于1.5倍安全系数进行结构强度验证。强度验证以结构不发生裂纹、断裂及塑性变形为合格。 4.3.3.2 在满足4.3.3.1的条件下，载货结构（机体固连货箱及连接结构，或外载货箱的装卡结构及 其与机体的连接结构）应采用不低于 3倍安全系数进行垂直方向结构强度验证。 4.3.4 环境 4.3.4.1 无人机系统的室外暴露部分（包括无人机、地面充电辅助设备等）应具备在 -10 ℃～40 ℃的 环境中正常工作的能力。 4.3.4.2 无人机系统应能够适应 -20 ℃～50 ℃的存储环境，开机后能正常工作。 4.3.4.3 无人机系统应满足其应用场景的各项测试要求，如高低温、盐雾、湿热、防水、砂尘、振动、 冲击等测试。 4.3.4.4 无人机应经过淋雨测试。淋雨的强度应至少保证中雨强度，测试的时间应至少保证无人机空 载时最大航行时间，淋雨测试应覆盖无人机（除底部外）的各个方向，淋雨测试过程中和淋雨测试后应 保证无人机功能正常，各项性能没有下降，机体（包括货箱）内部不发生进水。 注： 中雨强度指满足 24 h内降雨量 24.9 mm的降雨强度。 4.3.4.5 无人机应通过电磁兼容性测试，测试验证可参考 GB/T 38909 中的规定。 4.3.5 状态监测 对于影响运行安全的设备和系统，应具 有状态监测 功能，包括上电 和运行中监测。监测 数据应能够 实时（平均延时小于 1 s）传送至飞行管理系统。 注： 影响运行安全的设备和系统是指其失效能够导致无人机失控、坠机、失联等严重安全后果的设备和系统。 至少 包括但不限于飞控系统、导航系统、电源系统、链路系统和动力装置 。 MHMH/T 6126 —2022 3 4.3.6 安全设计要求 对于采用外载设计的无人机系统，应设计机械式卡阻，在控制模块失效时卡阻装置应能够有效保持 货箱与机体固联。 4.3.7 可靠性设计要求 无人机系统应至少达到平均无故障运行时间不低于 100 h。 4.4 系统及设备 4.4.1 动力装置 4.4.1.1 系统组成 动力装置应由电机、电子调速器及旋翼构成。 4.4.1.2 通用要求 4.4.1.2.1 当任何一个动力组失效，无人机应具备安全降落的能力。 4.4.1.2.2 动力装置应具有切断保护功能，当无人机发生着陆倾覆时，动力装置应可自主控制停桨。 4.4.1.2.3 动力装置应具备实时状态检测能力，包括但不限于对电机转速、电子调速器电流、电压、 温度和告警等状态的检测。检测数据应可实时（平均延时小于 1 s）传送至飞行管理系统。 4.4.1.3 旋翼 旋翼桨叶应经过静载拉力验证，测试安全系数不低于 2。 4.4.1.4 电机 无人机系统应具备电机工作状态监测的能力。 4.4.1.5 电子调速器 4.4.1.5.1 电子调速器的安装位置应满足散热要求。 4.4.1.5.2 无人机系统 应具备电子调速器工作状态监测的能力。 4.4.2 飞行管理系统 4.4.2.1 无人机系统应配备飞行管理系统，或等效的 具备飞行管理能力的模块或功能组合，至少包括 无人机状态监视及报警、运行安全管理、 自动应急管理功能等。 4.4.2.2 飞行管理系统应 实时采集无人机运行数据 （采样频率不低于 3 Hz），监测无人机的运行状态， 并与远程运行控制系统保持 实时通信（平均延时小于 1 s），传送运行状态及运行数据。 4.4.2.3 飞行管理系统应至少对电池电量、电压、关键的温度、各系统 监测状态、无人机姿态、导