(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210672933.X (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 李超群　陈远龙　隨记魁　李勇　 罗风梅　李林丰　 (74)专利代理 机构 上海专利商标事务所有限公 司 31100 专利代理师 胡林岭 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06F 9/445(2018.01) (54)发明名称 用于自动驾驶算法开发的快速调试系统、 方 法以及存 储器 (57)摘要 本发明提供了用于自动驾驶算法开发的快 速调试系统、 方法以及存储器。 该系统运行于PC， 包括外部通信接口、 控制器节点、 数据观测节点、 数据标定节点、 用户界面显示节点。 外部通信接 口采集道路图像数据、 整车CAN信号、 感知信号、 地图EHR信息。 控制器节点调用自动驾驶算法， 输 出控制信号至执行器， 将自动驾驶算法运行过程 中的观测量发布出去用于用户界面显示和标定， 并接收数据标定节点的标定请求， 根据标定请求 在线修改内存区域中指定变量的值。 数据观测节 点接收到观测量并对其匹配处理以便通过用户 界面显示节 点以曲线或者图像的形式展现出来。 数据标定节点读取算法中的可供标定的变量名 称， 并将该变量名称和期望修改的值打包为消息 包作为标定请求。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114896168 A 2022.08.12 CN 114896168 A 1.一种用于自动驾驶算法开发的快速调试系统， 其特征在于， 所述系统运行于PC， 所述 系统包括： 外部通信接口、 控制器节点、 数据观测节点、 数据标定节点、 用户界面显示节点； 所述外部通信接口采集道路图像数据、 整车CAN信号、 感知信号、 地图E HR信息； 所述控制器节点基于所述外部通信接口发送的道路图像数据、 整车CAN信号、 感知信号 以及地图EHR信息， 调用并运行自动驾驶算法， 输出控制 信号至对应的执行器， 同时， 所述控 制器节点将所述自动驾驶算法运行过程中的观测 量整合成一个消息包发布出去用于用户 界面显示和标定， 并接 收所述数据标定节点的标定请求， 根据所述标定请求在所述自动驾 驶算法运行 过程中在线修改内存区域中指定变量的值； 所述数据观测节点接收控制器节点发出的观测量并对所述观测量进行匹配处理以便 通过所述用户界面显示节点以曲线或者图像的形式展现出来； 所述数据标定节点读取自动驾驶算法中的可供标定的变量名称， 并将该变量名称和期 望修改的值打包为消息包， 向所述控制器节点发送所述标定请求。 2.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述数据标定节点通过c语言头文 件.h读取 所述可供标定的变量名称或者 直接读取a2l文件获得 所述可供标定的变量名称。 3.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述控制器节点被配置成将c++或 者c语言实现 的所述自动驾驶算法打包为动态链接库， 然后使用python语言调用动态链接 库接口； 同时为了能够支持随后的观测和标定， 所述控制器节点将所述观测 量做成一份单 独的.c和.h文件作为通信接口， 利用python语 言通过cffi库直接读取所述动态链接库运行 过程中产生的所述观测量。 4.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述观测量为运行所述自动驾驶算 法中所产生的内部变量。 5.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特 征在于， 所述外 部通信接口包括： EHR节点， 用于获取地图E HR信息； CAN节点， 用于获取整车CAN信号和感知信号， 其中， 所述感知信号包括车道线和目标信 号； 以及 摄像头节点， 用于采集道路图像数据。 6.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述系统还包括数据记录节点， 用 于订阅所有其他节点 发布的消息包， 并根据相应的配置选择将指 定的消息包保存为二进制 文件或者 其他数据格式， 供开发测试 人员离线分析 数据， 以优化所述自动驾驶 算法。 7.如权利要求6所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述外部通信接口、 所述控制器节 点、 所述数据 观测节点、 所述数据标定节点、 所述用户界面显示节 点以及所述数据 记录节点 均为在PC上运行的进程。 8.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述用户界面显示节点作为人机接 口的交互界面， 用于将自动 驾驶算法开 发测试人员感兴趣的原始输入数据以及所述控制器 节点发布的观测量以曲线或者图像的形式展现出来， 便于在线评估所述自动驾驶算法的优 劣以及查找所述自动驾驶 算法的程序错 误并确定所述期望修改的值。 9.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述外部通信接口、 所述控制器节 点、 所述数据 观测节点、 所述数据标定节点、 所述用户界面显示节 点以及所述数据 记录节点权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114896168 A 2之间的通信采用ZMQ消息队列中的Publ ish‑Subscribe模型。 10.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述快速调试系统通过对不同节 点指定不同优先级来优化所述快速调试系统的实时性， 其中， 所述控制器节点优 先级最高， 所述外部通信接口次之， 所述数据观测节点、 所述数据标定节点以及所述用户界面显示节 点最次。 11.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述系统按以下逻辑监测任务实 时运行状态： 计算出任务运行时间， 若所述任务运行时间小于任务调用周期， 则任务运行后令所述 系统进行休眠状态； 判断当前开始运行任务的时刻和期望运行任务的时刻是否匹配， 若所述当前开始运行 任务的时刻晚于所述期 望运行任务的时刻， 则所述系统打印相关的延迟日志或者以报警的 形式通知开发测试 人员。 12.如权利要求1所述的快速调试系统， 其特征在于， 所述自动驾驶算法为高级驾驶辅 助系统算法。 13.一种用于自动驾驶算法开发的快速调试方法， 其特征在于， 所述方法基于PC执行， 所述方法包括： 提供外部通信接口、 控制器节点、 数据观测节点、 数据标定节点、 用户界面显示节点； 所述外部通信接口采集道路图像数据、 整车CAN信号、 感知信号、 地图E HR信息； 所述控制器节点基于所述外部通信接口发送的道路图像数据、 整车CAN信号、 感知信号 以及地图EHR信息， 调用并运行自动驾驶算法， 输出控制 信号至对应的执行器， 同时， 所述控 制器节点将所述自动驾驶算法运行过程中的观测 量整合成一个消息包发布出去用于用户 界面显示和标定， 并接 收所述数据标定节点的标定请求， 根据所述标定请求在所述自动驾 驶算法运行 过程中在线修改内存区域中指定变量的值； 所述数据观测节点接收控制器节点发出的观测量并对所述观测量进行匹配处理以便 通过所述用户界面显示节点以曲线或者图像的形式展现出来； 所述数据标定节点读取自动驾驶算法中的可供标定的变量名称， 并将该变量名称和期 望修改的值打包为消息包， 向所述控制器节点发送所述标定请求。 14.如权利要求13所述的用于自动驾驶算法开发的快速调试方法， 其特征在于， 所述数 据标定节点读取自动驾驶 算法中的可 供标定的变量名称的步骤 包括： 所述数据 标定节点通过c语言头文件.h读取所述可供标定的变量名称 或者直接读取生 成的a2l文件获得 所述可供标定的变量名称。 15.如权利要求13所述的用于自动驾驶算法开发的快速调试方法， 其特征在于， 还包 括： 所述控制器节点还将c++或者c语言实现的所述自动驾驶算法打包为动态链接库， 然后 使用python语言调用动态链接库接口； 同时为了能够支持随后的观测和标定， 所述控制器 节点将所述观测量做成一份单独的.c和.h文件作为通信接口， 利用python语 言通过cffi库 直接读取 所述动态 链接库运行 过程中产生的所述观测量。 16.如权利要求13所述的用于自动驾驶算法开发的快速调试方法， 其特征在于， 所述观 测量为运行所述自动驾驶 算法中所产生的内部变量。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114896168 A 3