(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210232888.6 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 浙江省建工集团有限责任公司 地址 310000 浙江省杭州市西湖区文三西 路52号5-8层 申请人 浙江建投创新科技有限公司 　 浙江建工装饰材 料有限公司 (72)发明人 金睿　胡强　李毅　张乾坤　 尤可坚　丁宏亮　张少君　蒋燕芳　 陈思远　成启彬　褚鑫良　邱甜　 方兆文　洪建勇　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 专利代理师 黎双华(51)Int.Cl. B23P 15/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06F 9/445(2018.01) G06T 17/20(2006.01) (54)发明名称 一种H型钢智能装配加工生产工艺 (57)摘要 本发明涉及一种H型钢智能装配加工生产工 艺， 包括以下步骤： 步骤 （一）， 钢板进料； 步骤 （二） ， 三维扫描； 步骤 （三） ， 数据处理； 步骤 （四） ， 导出轨迹； 步骤 （五） ， 离线编程； 步骤 （六） ， 执行 加工； 本发明H型钢智 能装配加工生产工艺满足 客户需求对H型钢的装配加工要求， 整个生产工 艺包括软件层面： 3D拍摄、 数据处理、 导出轨迹、 可执行文件导入， 以及硬件层面： 搬运、 装配、 焊 接、 开孔等工艺， 通过各个设备的整体协调， 完成 H型钢的智能装配加工； 本发明设备分工明确， 整 个智能装配加工工艺根据钢构 件生产的特点， 全 程自主设计， 控制实现全自动化， 比传统生产方 式， 减少了现场工人的数量和劳动强度， 增加了 安全性， 产品的良品率。 权利要求书2页 说明书4页 CN 114850783 A 2022.08.05 CN 114850783 A 1.一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤 （一） ， 钢板进料； 将所需加工的H型钢主件通过吊机， 吊装放置于2台半开口变位机 上， 半开口变位机可通过地轨移动到机器人操作区域； 以及在零部件平台放置所需装配加 工的部件； 步骤 （二） ， 三维扫 描； 采用3D相机， 对主件H型钢整体进行3D拍摄， 主要针对需装配加工 的部位， 以及所需加工的部件进行拍摄， 确定 工件实际所处的空间位置； 步骤 （三） ， 数据处理； 3D相机拍摄生成相应的点云数据， 通过智能算法处理， 确定加工 位置， 并且将实际数据与离线编程软件进 行交互， 修正理论数据， 实现模型和实际工件的空 间位置转换； 步骤 （四） ， 导出轨迹； 将修正后的数据通过装配加工数据生产软件， 导出对应的加工所 需的轨迹， 形成符合工业机器人操作工艺的轨 迹数据； 步骤 （五） ， 离线编程； 将轨迹数据导入对应离线编程软件， 进行仿真模拟， 一键生成工 业机器人 可执行代码， 实现搬运、 焊接、 切割等工作； 步骤 （六） ， 执行加工； 发送可执行代码， 配合机器人和变位机运动控制、 协同管理软件， 指挥对应搬运机械臂、 焊接机械臂、 切割机械臂等， 搬运机械臂， 通过已规划完成的轨迹进 行搬运到对应需要装配加工的位置； 焊接机械臂， 通过已有的焊接轨迹对到达指定位置的 部件进行焊接， 对部件依次进行相应的操作； 完成对H型钢的智能装配加工 。 2.根据权利要求1所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述步骤 （一） 中， 钢板进料包括负责对H型钢主件的输送、 对位， 以及零部件存储的功能； 吊机将H型 钢吊装到 半开口变位机， 通过导轨运行将主件运输至合适操作位置； 其中， 半开口变位机可 通过导轨运输主件， 变位机的转动控制可实现设备对H型钢四面进行装配加工 。 3.根据权利要求1所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述步骤 （二） 中， 三维扫描通过3D相机拍摄， 获取点云数据； 包括对H型钢主件加工部位面， 以及零部 件的轮廓拍摄扫描。 4.根据权利要求1所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述步骤 （三） 中， 数据处理包括视觉算法进 行处理； 确定主件和部件的尺 寸、 类型等， 明确相应位置， 对理论数据进行修 正。 5.根据权利要求1所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述步骤 （四） 中， 导出轨迹包括装配加工数据生产软件； 对主件所需加工的部件， 进 行相应位置的识 别并判断， 确定对应的焊缝类型， 以及开 孔位置。 6.根据权利要求1所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述步骤 （五） 中， 读取并导入有关离线编程软件， 生成工业机器人 可执行代码。 7.根据权利要求1所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述步骤 （六） 中， 执行加工包括搬运机械臂、 焊接机械臂、 3D相机、 半开口变位机等设备； 发送有关设 备可执行代码数据， 搬运机械臂负责零部件搬运， 焊接机械臂对装配加工位置进行相 应的 焊接操作。 8.根据权利要求7所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述搬运机 械臂搬运 零部件， 通过3D相机拍摄进行智能算法分析， 给 出抓取零部件的位置 。 9.根据权利要求7所述的一种H型钢智能装配加工生产工艺， 其特征在于： 所述焊接机权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114850783 A 2械臂焊接零部件， 通过3D 视觉、 离线编程软件导出的焊接轨迹、 装配加工数据生产软件共同 协作完成焊接 工艺。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114850783 A 3