(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211060660.X (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 云鲸智能 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海社区海天一路8号百度国际大 厦西塔楼31层 申请人 云鲸智能科技 （东莞） 有限公司 (72)发明人 胡洪伟　 (74)专利代理 机构 深圳市华勤知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44426 专利代理师 邹新华 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01)A47L 11/32(2006.01) (54)发明名称 清洁机器人的目标识别方法、 清洁机器人及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种清洁机器人的目标识别 方法， 包括： 获取目标区域的光强信息， 以及目标 区域与清洁机器人之间的相对位置数据； 根据光 强信息和预设强度值， 判断目标区域是否属于第 一区域； 若否， 则根据相对位置数据和预设差值， 判断目标区域是否属于第二区域。 本发明还公开 了一种清洁机器人以及计算机可读存储介质。 本 发明技术方案， 提高清洁机器人检测特定区域的 准确率， 进而可以更好的保证清洁机器人的正常 工作。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115540937 A 2022.12.30 CN 115540937 A 1.一种清洁机器人的目标识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标区域的光强信息， 以及所述目标区域与清洁机器人之间的相对位置数据； 根据所述 光强信息和预设强度值， 判断所述目标区域是否属于第一区域； 若否， 则根据所述相对位置数据和预设差值， 判断所述目标区域是否属于第二区域。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人的目标识别方法， 其特征在于， 所述光强信 息包括 强度图像； 所述根据所述光强信息和预设强度值， 判断所述 目标区域是否属于第一区域的 步骤包括： 根据所述强度图像和预设强度图像确定相对强度值； 根据所述相对强度值和预设强度值， 判断所述目标区域是否属于第一区域； 其中， 检测到所述相对强度值小于所述预设强度值时， 判定所述目标区域属于第一区 域。 3.根据权利要求2所述的清洁机器人的目标识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述强度 图像和预设强度图像确定相对强度值的步骤 包括： 根据所述强度图像和预设强度图像 计算相对强度图像； 利用所述相对强度图像和预设公式计算相对强度值。 4.根据权利要求1所述的清洁机器人的目标识别方法， 其特征在于， 所述相对位置数据 包括多帧深度图像， 所述根据所述相对位置数据和预设差值， 判断所述 目标区域是否属于 第二区域的步骤 包括： 根据所述多帧深度图像确定深度差值； 检测到所述深度差值大于或等于预设差值时， 判定所述目标区域属于第二区域； 检测到所述深度差值小于预设差值时， 判定所述目标区域属于第一区域。 5.根据权利要求4所述的清洁机器人的目标识别方法， 其特征在于， 所述深度差值包括 第一深度差值和第二深度差值； 所述根据所述相对位置数据和预设差值， 判断所述 目标区 域是否属于第二区域的步骤 包括： 根据当前帧的所述深度图像和上一帧的所述深度图像， 确定所述第一深度差值， 以及 根据当前帧的所述深度图像和下一帧的所述深度图像， 确定所述第二深度差值； 检测到所述第 一深度差值大于或等于预设差值， 以及所述第 二深度差值大于或等于预 设差值时， 判定所述目标区域属于第二区域； 检测到所述第 一深度差值小于预设差值， 和/或所述第 二深度差值小于预设差值时， 判 定所述目标区域属于第一区域。 6.根据权利要求1所述的清洁机器人的目标识别方法， 其特征在于， 所述获取目标区域 的光强信息， 以及所述目标区域与清洁机器人之间的相对位置数据的步骤 包括： 利用飞行时间摄像机获取目标区域的光强信 息， 以及所述目标区域与清洁机器人之间 的相对位置数据； 或者， 利用线激光传感器获取目标区域的光强信息， 以及所述目标区域与清洁机器人 之间的相对位置数据。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的清洁机器人的目标识别方法， 其特征在于， 所述根 据所述相对位置数据和预设差值， 判断所述 目标区域是否属于第二区域的步骤之后， 还包 括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115540937 A 2检测到所述目标区域属于第 二区域时， 控制所述清洁机器人执行所述第 二区域对应的 工作任务。 8.一种清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人包括存储器、 处理器及存储在所述存 储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的目标识别程序， 所述清洁机器人的目标识 别程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人 的目标识别 方法的步骤。 9.根据权利要求8所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人设置有飞行时间摄 像机或者线激光传感器。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有清洁机 器人的目标识别程序， 所述清洁机器人 的目标识别程序被处理器执行时实现如权利要求1 至7中任一项所述的清洁机器人的目标识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115540937 A 3