(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210955560.7 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 江苏云舟通信科技有限公司 地址 214401 江苏省无锡市江阴市青阳镇 洪腾路21号 (72)发明人 许凯杰　 (51)Int.Cl. A63H 27/08(2020.01) G01D 21/02(2006.01) G08B 21/18(2006.01) G08B 25/10(2006.01) H04W 4/021(2018.01) (54)发明名称 基于微机控制的智能飞行驱动系统 (57)摘要 本发明涉及一种基于微机控制的智能飞行 驱动系统， 包括： 微机控制芯片， 集成在设置于风 筝头部的印刷电路板内且内置无线通信接口、 运 算核心器件、 随机存储器、 只读存储器以及有线 通信接口； 飞行检测机构， 包括高度测量仪、 风力 测量仪、 风向测量仪、 经纬度检测设备、 速度检测 设备、 环景录影设备和 张力检测设备； 动力供应 设备， 用于向风筝提供在当前躲避方向上的动 力， 所述当前 躲避方向基于成像画面中最近树木 成像区域的成像相对位置。 通过本发明， 能够在 对风筝飞行控制器件微型化设计的基础上， 引入 最近树木智能躲避机制以及基于无线通信的禁 飞区域报警机制和绳体断裂预警机制， 从而在保 证风筝小型化的同时为访问人员的操控提供便 利。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115300917 A 2022.11.08 CN 115300917 A 1.一种基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 微机控制芯片， 集成在设置于风筝头部的印刷电路板内且内置无线通信接口、 运算核 心器件、 随机存储器、 只读存储器以及有线通信接口， 用于对连接的各个电子部件执行信号 交互或者控制操作以及获取 连接的各个电子 部件的输出信号； 飞行检测机构， 设置在所述印刷电路板内且包括高度测量仪、 风力测量仪、 风向测量 仪、 经纬度检测设备、 速度检测设备、 环景录影设备和张力检测设备， 所述高度测量仪用于 测量所述风 筝的当前飞行高度， 所述环景录影设备用于对所述风 筝周围环境执行帧采集动 作以获得当前录影画面， 所述张力检测设备与拉拽所述风筝的绳体末端连接， 用于检测所 述绳体的实时张力； 所述微机控制芯片分别与所述高度测量仪、 所述风力测量仪、 所述风向测量仪、 所述经 纬度检测设备、 所述速度检测设备、 所述环景录影设备以及所述张力检测设备连接， 用于在 接收到的当前飞行高度超过设定高度限量时进入高功耗工作模式并使能所述环景录影设 备， 否则进入低功耗工作模式并禁用所述环景录影设备； 数据分析设备， 用于辨识接收到的当前录影画面中的各个树体成像区域， 并在存在某 一树体成像区域的景深数值浅于等于设定景深限量时， 将所述树体 成像区域在所述当前录 影画面中的相对位置数据； 方向映射设备， 与所述数据分析设备连接， 用于基于所述树体成像区域在所述当前录 影画面中的相对位置数据确定远离所述树体成像区域对应的实体树木的风筝飞行方向以 作为当前躲避方向输出； 动力供应设备， 用于在接收到当前躲避方向时， 启动对所述风筝的动力驱动操作以向 所述风筝提供在所述当前躲避方向上的动力； 其中， 所述微机控制芯片在低功耗工作模式下仅对所述高度测量仪的输出信号进行反 应。 2.如权利要求1所述的基于微机控制 的智能飞行驱动系统， 其特征在于， 所述系统包 括： 状态报警设备， 设置在盘绕所述绳体的转盘上， 通过无线通信链路与所述微机控制芯 片内置的无线通信接口连接， 用于获取所述风筝当前所在位置的经度信息和纬度信息以及 获取所述绳体的实时张力； 其中， 所述状态报 警设备还用于在所述风筝当前所在位置的经度信 息和纬度信 息处于 禁飞区域时， 执 行相应的区域禁飞报警动作； 其中， 所述状态报警设备还用于在所述绳体的实时张力大于等于预设张力 阈值时， 执 行相应的绳体断裂预警动作； 其中， 所述经纬度检测设备用于检测所述风筝当前所在位置的经度信息和纬度信息， 所述速度检测设备用于测量所述 风筝的当前飞行速度。 3.如权利要求1 ‑2任一所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 所述动力供应设备为喷气动力装置， 用于在接收到当前躲避方向时， 启动对所述风筝 的动力驱动操作以向所述 风筝提供在所述当前躲避方向上的动力。 4.如权利要求1 ‑2任一所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 所述动力供应设备还用于在未接收到当前躲避方向时， 暂停对所述风筝的动力驱动操权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115300917 A 2作。 5.如权利要求1 ‑2任一所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 辨识接收到的当前录影画面中的各个树体成像区域， 并在存在某一树体成像区域的景 深数值浅于等于设定景深限量时， 将所述树体成像区域在所述当前录影画 面中的相对位置 数据包括： 基于树体对应的灰度数值区间辨识接收到的当前录影画 面中的各个树体 成像区 域。 6.如权利要求5所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 辨识接收到的当前录影画面中的各个树体成像区域， 并在存在某一树体成像区域的景 深数值浅于等于设定景深限量时， 将所述树体成像区域在所述当前录影画 面中的相对位置 数据还包括： 针对每一个树体成像区域， 将构成其的各个像素点分别对应的各个景深数值 中的中间值作为 其的景深数值； 其中， 辨识接收到的当前录影画面中的各个树体成像区域， 并在存在某一树体成像区 域的景深数值浅于等于 设定景深限量时， 将所述树体成像区域在所述当前录影画面中的相 对位置数据还包括： 所述树体成像区域在所述当前录影画面中的相对位置数据为所述树体 成像区域中每一个 像素点在所述当前录影画面中的水平坐标值和垂直 坐标值。 7.如权利要求6所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 基于所述树体成像区域在所述当前录影画面中的相对位置数据确定远离所述树体成 像区域对应的实体树木的风 筝飞行方向以作为当前躲避方向输出包括： 基于所述树体成像 区域的中心位置的像素点在所述当前录影画面中的水平坐标值和垂直坐标值确定远离所 述树体成像区域对应的实体树木的风筝 飞行方向以作为当前躲避方向； 其中， 基于所述树体成像区域的中心位置的像素点在所述当前录影画面中的水平坐标 值和垂直坐标值确定远离所述树体成像区域对应的实体树木的风筝飞行方向以作为当前 躲避方向包括： 所述当前躲避方向为远离所述 树体成像区域的中心位置的像素点的方向。 8.如权利要求1 ‑2任一所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 所述微机控制芯片在高功耗工作模式下对所有连接的电子 部件的输出信号进行反应。 9.如权利要求1 ‑2任一所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 所述风力测量仪用于测量所述风筝所在环境的实时风力， 所述风速测量仪用于测量所 述风筝所在环境的实时风速 。 10.如权利要求1 ‑2任一所述的基于微机控制的智能飞行驱动系统， 其特 征在于： 集成在设置于风筝头部的印刷电路板内， 用于对连接的各个电子部件执行信号交互或 者控制操作包括： 所述印刷电路板的板体面积小于等于预设板体面积。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115300917 A 3