(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210854109.6 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 上海高仙自动化科技发展 有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路666号、 银冬路 122号4幢10层 (72)发明人 沈孝通　高杨　秦宝星　程昊天　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王风茹 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) B08B 5/04(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 吸风设备状态确定方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种吸风设备状态确定方法、 装置、 电子设备及存储介质。 所述吸风设备状态 确定方法， 包括： 采集吸风设备在设定时间段内 的多帧工作参数； 将所述多帧工作参数按照指定 顺序输入至预先训练的决策树模 型， 以通过所述 决策树模型对 各帧工作参数进行分类， 得到各帧 工作参数的样本属性， 所述样 本属性包括正样本 或负样本； 根据所述多帧工作参数中正样本的特 征确定所述吸风设备的状态， 所述状态包括堵塞 状态和正常状态。 上述技术方案通过将吸风设备 的多帧工作参数输入至决策树模 型进行分类， 得 到各帧工作参数的样本属性， 并根据正样本的特 征确定吸风 设备的状态， 实现了对吸风设备状态 的自动检测， 提高了清洁的可靠性。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115270946 A 2022.11.01 CN 115270946 A 1.一种吸风设备状态确定方法， 其特 征在于， 包括： 采集吸风设备在设定时间段内的多帧工作参数； 将所述多帧工作参数按照指定顺序输入至预先训练 的决策树模型， 以通过所述决策树 模型对各帧工作参数进行分类， 得到各帧工作参数 的样本属 性， 所述样本属 性包括正样本 或负样本； 根据所述多帧工作参数中正样本的特征确定所述吸风设备的状态， 所述状态包括堵塞 状态和正常状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在采集吸风设备在设定时间段内的多帧工 作参数之前， 还 包括： 采集所述吸风设备处于堵塞状态时的第 一工作参数， 以及所述吸风设备处于正常状态 时的第二工作参数； 将所述第一工作参数作为正样本， 所述第二工作参数作为负样本， 基于所述正样本和 所述负样本训练得到所述决策树模型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述多帧工作参数中正样本的特征确 定所述吸风设备的状态， 包括： 若所述多帧工作参数中正样本的数量超过第 一设定数量， 或者所述多帧工作参数中正 样本的数量相对于总帧数的占比超过第一设定占比， 则确定所述吸风设备为堵塞状态。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述多帧工作参数中正样本的特征确 定所述吸风设备的状态， 包括： 若所述多帧工作参数中连续的正样本的数量超过第 二设定数量， 或者所述多帧工作参 数中连续的正样本的数量相对于总帧数的占比超过第二设定占比， 或者所述多帧工作参数 中连续的正样本跨越的时长超过设定时长， 则确定所述吸风设备为堵塞状态。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述多帧工作参数按照指定顺序输入 至预先训练的决策树模型之前， 还 包括： 将所述多帧工作参数归一 化。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述多帧工作参数中正样本的特征 确定所述吸风设备的状态之前， 还 包括： 根据各帧工作参数的样本属性过 滤无效的分类结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述工作参数包括： 里程计线速度、 里程计角速度、 吸风电机电流、 喷水电机电流、 吸风电机占空比、 喷水电 机占空比以及负压 压力传感器电压 。 8.一种吸风设备状态确定装置， 其特 征在于， 包括： 工作参数采集模块， 用于采集吸风设备在设定时间段内的多帧工作参数； 工作参数分类模块， 用于将所述多帧工作参数按照指定顺序输入至预先训练 的决策树 模型， 以通过所述决策树模型对 各帧工作参数进 行分类， 得到各帧工作参数的样本属性， 所 述样本属性包括 正样本或负 样本； 吸风设备状态确定模块， 用于根据 所述多帧工作参数中正样本的特征确定所述吸风设 备的状态， 所述状态包括堵塞状态和正常状态。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115270946 A 2至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1 ‑7中任一所述的 吸风设备状态确定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的吸风设备状态确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115270946 A 3