(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210823902.X (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 安徽中医药大学 地址 230012 安徽省合肥市新站区龙子湖 路350号 （少荃湖校区） 申请人 合肥工业大 学 (72)发明人 吴生兵　张涛　崔帅　周美启　 张庆祺　王振宇　汪雅璐　王含笑　 蔡驿晨　 (74)专利代理 机构 北京知联天下知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11594 专利代理师 张迎新 (51)Int.Cl. A61H 39/06(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种艾灸理疗 装置、 系统及方法 (57)摘要 本发明公开一种艾灸理疗装置、 系统及方 法， 其中装置包括： 支撑部件、 机械臂部件和艾灸 部件， 机械臂部件固定在支撑部件上， 艾灸部件 与机械臂部件连接； 艾灸部件包括艾条驱动组 件、 灸头罩、 刮灰组件、 距离传感器、 第一相机和 第二相机， 灸头罩上端固定在艾条驱动组件的下 方， 灸头罩下端 开口， 刮灰组件包括电机、 刮灰机 构和刮灰盒， 电机设置在灸头罩的外侧， 电机与 设置在灸头罩内部的刮灰盒连接， 刮灰机构设置 在刮灰盒内， 距离传感器、 第一相机和第二相机 均设置在灸头罩内部。 本发明的装置通过刮灰组 件将艾条烟灰自动带走， 避免烫伤患者， 解决了 人工依赖性高问题； 艾灸过程中自动调节艾灸部 件位置， 保证艾条燃烧点与人体治疗部位距离最 优。 权利要求书3页 说明书9页 附图8页 CN 115350089 A 2022.11.18 CN 115350089 A 1.一种艾灸理疗装置， 其特征在于， 包括支撑部件、 机械臂部件和艾灸部件， 所述机械 臂部件固定在所述支撑 部件上， 所述艾灸部件与所述机 械臂部件连接； 其中， 所述艾灸部件包括艾条驱动组件、 灸头罩、 刮灰组件、 距离传感器、 第一相机和第 二相机， 所述灸头罩上端固定在所述艾条驱动组件的下方， 所述灸头罩下端开口， 所述刮灰 组件包括电机、 刮灰机构和刮灰盒， 所述电机 设置在所述灸头罩的外侧， 所述电机与设置在 所述灸头罩内部的所述刮灰盒连接， 所述刮灰机构设置在所述刮灰盒内， 所述距离传感器、 所述第一相机和所述第二相机均设置在灸头罩内部 。 2.根据权利要求1所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述第 二相机的镜头方向朝向所 述灸头罩下端开口， 所述第一相 机的镜头方向垂直于所述第二相 机的镜头方向， 所述距离 传感器信号采集端朝向所述灸头罩下端开口。 3.根据权利要求1所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述支撑部件包括底座、 立杆、 管 套和连接法兰； 其中， 所述底座上端与所述立杆一端固定连接， 所述立杆另一端与所述管套、 所述连接 法兰一端依次连接， 所述连接法兰另一端与所述机 械臂部件连接 。 4.根据权利要求3所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述机械臂部件包括第 一舵机支 架、 第一单轴舵机、 第一短U支架、 第一舵盘、 第一双轴舵机、 第一长U支架、 第二舵盘、 第二短 U支架、 第二双轴舵机、 第三舵盘、 第二长U支架、 第二舵机支架、 第二单轴舵机、 第四舵盘、 法 兰杆和固定块； 其中， 所述第一舵机支架一端与所述连接法兰固定连接， 所述第一舵机支架另一端与 与所述第一单轴舵机的两侧固定连接， 所述第一单轴舵机的转轴通过所述第一舵盘与所述 第一短U支架底部固定连接， 所述第一短U支架的两侧与所述第一双轴 舵机两侧固定连接， 所述第一双轴 舵机的两个转轴通过两个所述第二舵盘与所述第一长U支架一端固定连接， 所述第一长U支架的另一端与所述第二短U支架的一端固定连接， 所述第二短U支架的两侧 与所述第二双轴舵机两侧固定连接， 所述第二双轴舵机的两个转轴通过两个所述第三舵盘 与所述第二长U支架 一端固定连接， 所述第二长U支架另一端与所述第二舵机支架的底端固 定连接， 所述第二舵机支架顶端与所述第二单轴 舵机固定连接， 所述第二单轴舵机设置在 所述第二舵机支架的中间， 所述第二单轴舵机的转轴通过所述第四舵盘与所述法兰杆的一 段固定连接， 所述法兰杆的另一端与所述固定块固定连接 。 5.根据权利要求1－4任一所述的艾灸理疗装置， 其特征在于， 所述艾条驱动组件包括 电机固定盒、 马达、 第一同步带轮、 同步带、 第二同步带轮、 第一螺母、 丝杆、 第一轴承、 灸香 固定块、 第二轴承和灸香固定座； 其中， 所述电机固定盒的下端开口， 所述电机固定盒的下端与所述灸头罩上端连接， 所 述电机固定盒的上端设置有第一圆孔和第二圆孔， 所述马达固定在所述电机固定盒内部， 所述马达的转轴穿过所述第一圆孔与所述电机固定盒外部的所述第一同步带轮固定连接， 所述第一轴承的外圈与所述第二圆孔的内壁过盈配合， 所述第一螺母一端插接在所述第一 轴承内圈中， 所述第二同步带轮套装在所述第一螺母上， 所述第二同步带轮通过所述同步 带与所述第一同步带轮传动连接； 所述丝杆包括光滑段和螺纹段， 所述丝杆光滑段与所述第一螺母滑动连接， 所述灸香 固定块中间设置有凹台， 所述凹台中间设置有第三圆孔， 所述第二轴承设置在所述凹台中，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115350089 A 2所述灸香固定座上 方的凸起 穿过所述第三圆孔与所述丝杆螺纹段末端连接 。 6.根据权利要求5所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述刮灰组件还包括刮灰转轴和 刮灰轴固定块， 所述刮灰转轴位于所述灸头罩内部， 所述电机的转轴与所述刮灰转轴的一 端固定连接， 所述刮灰轴固定块固定在所述灸头罩内壁， 所述刮灰转轴的另一端穿过所述 刮灰轴固定块与所述刮灰盒固定连接 。 7.根据权利要求1－4任一所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述刮灰盒包括收集筒、 筋板和轴连接块； 其中， 所述收集筒上端开口， 所述收集筒侧面设置有切口， 所述轴连接块通过所述筋板 与所述收集筒的侧 面连接， 所述轴连接块中间设置有连接孔， 所述刮灰转轴的另一端与所 述连接孔固定连接 。 8.根据权利要求7所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述刮灰机构设置在所述收集筒 内部， 所述收集筒内壁设置有两个定位凸起， 所述定位凸起中间设置有第四圆孔， 所述刮灰 机构包括划丝、 弹簧、 第一固定板和第二固定板， 所述划丝包括弧形段和直线段， 所述弧形 端和所述直线段连接处两侧设置有突出部， 所述突出部与所述第四圆孔转动连接， 所述第 一固定板设置在所述收集筒底部圆心处， 所述第二固定板设置在所述收集筒底部， 位于所 述定位凸起的正下方， 所述划丝弧形段一端与所述第一固定板连接， 所述划丝直线段一端 通过所述弹簧与所述第二固定 板连接。 9.根据权利要求5所述的艾灸 理疗装置， 其特征在于， 所述电机 固定盒相对的两侧面内 壁设置有筋条， 所述灸香固定块相对的两侧设置有槽口， 所述筋条与所述滑动连接 。 10.根据权利要求5所述的艾灸理疗装置， 其特征在于， 所述艾条驱动组件还包括第二 螺母和螺母固定块； 其中， 所述第 二螺母与所述丝杆螺纹段连接， 所述第 二螺母设置在所述第 一螺母、 所述 灸香固定块之间， 所述第二螺母与所述螺母固定块固定连接， 所述螺母固定块与所述电机 固定盒下端固定连接 。 11.一种艾灸理疗系统， 其特征在于， 包括上述权利要求1－10任一所述的艾灸理疗装 置， 还包括信号处 理装置、 控制器和专 家诊疗系统； 其中， 信号处理装置与距离传感器、 第一相机、 第二相机和控制器连接， 控制器还与机 械臂部件、 艾条驱动组件、 刮灰 组件、 距离传感器、 第一相机和第二相机连接， 专家诊疗系统 包括人机交互模块、 语音显示模块、 诊断模块和存储模块， 语音显示模块与控制器连接， 存 储模块内存 储有患者病例综合数据库和艾灸知识库。 12.一种艾灸理疗方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 通过人机交互模块录入患 者信息， 诊断模块根据存储模块中的患 者信息和艾灸知识库 生成治疗方案； 艾灸前， 根据治疗方案确定患 者待治疗部位， 再将艾条安装在艾条驱动组件上， 通过控 制器控制 机械臂部件驱动艾条驱动组件移动， 使艾条移动到患者待治疗部位后方， 点燃艾 条； 艾灸过程中， 通过控制器间隔启动第二相机采集包括患者背部待治疗部位的第一图 像， 并将第一图像发送至信号处理装置； 通过控制器间隔启动距离传感器采集艾条和患者 待治疗部位的距离数据， 并将距离数据发送至信号处 理装置；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115350089 A 3