(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210857037.0 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 国网江苏省电力有限公司灌云县供 电分公司 地址 222000 江苏省连云港市灌云县幸福 大道305号 (72)发明人 何守疆　董波　沙庭进　曹学刚　 何昕举　王海富　苏文强　周越　 商晓平　 (74)专利代理 机构 连云港慧源知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 32363 专利代理师 赵自强 (51)Int.Cl. H02G 1/02(2006.01) B08B 7/02(2006.01)B08B 1/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种输电线路作业机 器人 (57)摘要 本发明适用于输电线路作业机器人领域， 提 供了一种输电线路作业机器人， 包括支架， 所述 支架固定连接有检修机， 还包括： 支撑座， 与支架 固定连接， 所述支撑座连接有驱动机构， 所述驱 动机构能够进行持续转动， 所述驱动机构的一侧 设置有限位辊， 所述限位辊的两端转动连接有转 动座， 所述转动座与支撑座滑动连接， 所述限位 辊能够与驱动机构共同对输电线进行夹持； 调节 机构， 连接在所述转动座与支撑座之间； 清除机 构， 与支撑座转动连接； 平衡机构， 与支架连接， 所述平衡机构 包括驱动件以及夹持组件。 此输电 线路作业机器人， 通过 驱动机构进行持续转动从 而带动整个装置在输电线上进行移动。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115411656 A 2022.11.29 CN 115411656 A 1.一种输电线路作业机器人， 包括支架， 所述支架固定连接有检修机， 其特征在于， 还 包括： 支撑座， 与支架固定连接， 所述支撑座连接有驱动机构， 所述驱动机构能够进行持续转 动， 所述驱动机构的一侧设置有限位辊， 所述限位辊的两端转动连接有转动座， 所述转动座 与支撑座滑动连接， 所述限位辊能够与驱动机构共同对输电线 进行夹持； 调节机构， 连接在所述转动座与支撑座之间， 所述调节机构用于调节限位辊与输电线 之间的预紧力； 清除机构， 与支撑座转动连接， 所述清除机构用于对输电线表面的污垢进行清除， 同时 在驱动机构的带动下， 所述清除机构能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落； 平衡机构， 与支架连接， 所述平衡机构包括驱动件以及夹持组件， 所述驱动件能够带动 夹持组件沿支 架的表面进行滑动， 所述夹持组件用于对输电线 进行弹性夹持。 2.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人， 其特征在于， 所述驱动机构包括电机以 及驱动辊， 所述 驱动辊与 支撑座转动连接， 所述电机与 支撑座固定连接， 且所述电机的输出 轴与驱动辊连接 。 3.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人， 其特征在于， 所述调节机构包括导向 杆、 一号弹簧以及推力组件， 所述导向杆与 支撑座的侧端面固定连接， 且所述导向杆与转动 座滑动连接， 所述一号弹簧套设在导向杆外侧， 所述推力组件能够推动一号弹簧进行弹性 伸缩。 4.根据权利要求3所述的输电线路作业机器人， 其特征在于， 所述推力组件包括框体以 及螺纹杆， 所述框体设置在限位辊一侧， 且所述导向杆均与框体的侧壁贯穿连接， 所述螺纹 杆与支撑座 转动连接， 且所述螺纹杆与框体螺纹连接 。 5.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人， 其特征在于， 所述清除机构包括刮板、 连杆以及二号弹簧， 所述支撑座通过弹性扭簧转动连接有两个刮板， 两个刮板相对的两个 面均为弧形面， 每个刮板均转动连接一根连杆， 两根连杆之间转动连接， 所述二号 弹簧连接 在两根连 杆之间， 所述驱动辊的一端固定连接有凸轮， 所述凸轮与一 根连杆抵接。 6.根据权利要求1所述的输电线路作业机器人， 其特征在于， 所述夹持组件包括滑动 座、 两根弧形 连杆、 三号弹簧以及两根弧形 管； 两根弧形连杆均与滑动座转动连接， 三号弹簧连接在两根弧形连杆之间， 每根弧形连 杆均转动连接有一 根弧形管。 7.根据权利要求6所述的输电线路作业机器人， 其特征在于， 所述驱动件为转杆， 转杆 上设置有方向相反的两段螺纹， 每段螺纹均连接一个滑动座。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115411656 A 2一种输电线路作业机 器人 技术领域 [0001]本发明属于 输电线路作业机器人 领域， 尤其涉及一种输电线路作业机器人。 背景技术 [0002]由于输电线路及杆塔附件长期暴露在野外， 会受到持续的机械张力、 电气闪络、 材 料老化的影响而产生断股、 磨损、 腐蚀等损伤， 如不及时修复更换， 原来微小的破损和缺陷 就可能扩大， 巡线机器人可以跨越线路上的金具， 如悬垂线夹、 防震锤、 间隔棒、 屏蔽环等， 沿线路自动行 走， 从而对线缆的老化情况进行检测。 [0003]现有的作业机器人结构复杂， 重心不稳定， 不易控制， 抓线能力差， 容易脱落， 从而 造成危险和损失， 使用非常不便 。 [0004]为避免上述技术问题， 确有必要提供一种输电线路作业机器人以克服现有技术中 的所述缺陷。 发明内容 [0005]本发明的目的在于提供一种输电线路作业机器人， 旨在 解决现有的作业机器人结 构复杂， 重心不稳定， 不 易控制， 抓线能力差 。 [0006]本发明是这样实现的， 一种输电线路作业机器人， 包括支架， 所述支架固定连接有 检修机， 还 包括： 支撑座， 与支架固定连接， 所述支撑座连接有驱动机构， 所述驱动机构能够进行持 续转动， 所述驱动机构的一侧设置有限位辊， 所述限位辊的两端转动连接有转动座， 所述转 动座与支撑座滑动连接， 所述限位辊能够与驱动机构共同对输电线 进行夹持； 调节机构， 连接在所述转动座与支撑座之间， 所述调节机构用于调节限位辊与输 电线之间的预紧力； 清除机构， 与支撑座转动连接， 所述清除机构用于对输电线表面的污垢进行清除， 同时在驱动机构的带动下， 所述清除机构能够通过持续振荡将污垢从输电线表面震落； 平衡机构， 与支架连接， 所述平衡机构包括驱动件以及夹持组件， 所述驱动件能够 带动夹持组件沿支 架的表面进行滑动， 所述夹持组件用于对输电线 进行弹性夹持。 [0007]进一步的技术方案， 所述驱动机构包括电机以及驱动辊， 所述驱动辊与支撑座转 动连接， 所述电机与支撑座固定连接， 且所述电机的输出轴与驱动辊连接 。 [0008]进一步的技术方案， 所述调节机构包括导向杆、 一号弹簧以及推力组件， 所述导向 杆与支撑座的侧端面固定连接， 且所述导向杆与转动座滑动连接， 所述一号弹簧套设在导 向杆外侧， 所述推力组件能够推动一 号弹簧进行弹性伸缩。 [0009]进一步的技术方案， 所述推力组件包括框体以及螺纹杆， 所述框体设置在限位辊 一侧， 且所述导向杆均与框体的侧壁贯穿连接， 所述螺纹杆与 支撑座转动连接， 且所述螺纹 杆与框体螺纹连接 。 [0010]进一步的技术方案， 所述清除机构包括刮板、 连杆以及二号弹簧， 所述支撑座通过说　明　书 1/4 页 3 CN 115411656 A 3