(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211061323.2 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 深圳市匠心匠科技有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区龙华 街 道松和社区第六工业区1号1栋101 (72)发明人 韦元江　韦宇　 (74)专利代理 机构 河北冀狮专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 13174 专利代理师 邢俊 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 3/04(2006.01) B08B 9/049(2006.01) B08B 9/051(2006.01)B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种清洗 机器人及其控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种清洗机器人及其控制系 统， 包括机器人本体， 所述机器人本体包括机器 人头部和机器人底部， 还包括用于清洗机器的控 制系统； 本发 明中俯仰调节控制模块用于通过控 制扭力电机调节机器人头部的俯仰角度， 即调节 多组刷子的清扫位置， 清扫控制模块用于控制多 组刷子的清扫开关和清扫转动功率， 吸油排污控 制模块用于控制机器人外部连接的泵体通过油 污入口进行油污的吸取并通过油污管接口排出； 在清洁机器人的运作和控制系统的多功能控制 下， 可使得机器人可灵活的吸附在管道内部进行 移动清洁操作， 且附带多方面的调节功能， 可有 效的进行管道内部的多功能清洁， 同时控制系统 对机器人的控制方式多样。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 115519553 A 2022.12.27 CN 115519553 A 1.一种清洗 机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人头 部和机器人底部， 所述机器人头 部安装于 机器人底部且可进行 俯仰调节； 所述机器人头部的正面安装有喷头(4)， 所述机器人头部的一端安装有第一摄像头(1) 和照明灯(2)， 所述机器人头部的另一端安装有第三摄像头(11)和高压入 水口(12)， 所述机 器人头部的两侧 和正面通过刷子连接杆(3)转动安装有刷子(5)； 所述机器人底部的一端安装有第二摄像头(6)， 所述机器人底部的另一端安装有电源 信号接口(13)和油污管接口(14)， 所述机器人底部的底部安装有油污入口(15)， 所述机器 人底部的两侧安装有 齿轮(8)并通过齿轮(8)安装有履带(7)； 清洗机器人在齿轮(8)和履带(7)的驱动下移动并通过两侧和正面的刷子(5)进行刷动 清洁， 刷动清洁的同时机器人头部正面的喷头(4)进行喷水， 在照明灯(2)的照明下通过第 一摄像头(1)、 第二摄像头(6)以及第三摄像头(11)可进行清洁位置内部的观察， 机器人底 部的油污入口(15)将油污抽取后通过油污管接口(14)排出。 2.根据权利要求1所述的一种清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人头部安装有用于驱 动刷子(5)的刷子电机(16)， 所述刷子电机(16)通过齿轮箱(19)和连接套管(20)对多组刷 子连接杆(3)进行驱动转动， 所述齿轮箱(19)安装于 机器人头 部的内部 。 3.根据权利要求1所述的一种清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人底部的顶部两侧固 定连接有提手(10)， 所述机器人底部两侧的齿轮(8)上安装有齿轮挡板(9)， 所述齿轮挡板 (9)位于履带(7)的内侧。 4.根据权利要求1所述的一种清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人头部的内部设置有 U形的喷头管道且该喷头管道上设置有控制喷头(4)喷水的电磁阀(17)， 所述喷头管道的进 水口设置有外 部水管接口(18)。 5.根据权利要求1所述的一种清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人底部的顶部设置有 机器人头部连接处(22)， 所述机器人头部活动安装于机器人头部连接处(22)同时机器人头 部连接处(2 2)的一侧设置有用于 机器人头 部俯仰调节的扭力电机(23)。 6.根据权利要求2所述的一种清洗机器人， 其特征在于： 所述刷子电机(16)的输出轴连 接于齿轮箱(19)的动力提供端， 所述刷子连接杆(3)插接安装于齿轮箱(19)的三组动力输 出端， 所述刷子连接杆(3)固定插接于连接套 管(20)中， 所述机器人头部内部安装有用于连 接套管(20)转动支撑的轴承(21)。 7.根据权利要求1所述的一种清洗机器人， 其特征在于： 所述机器人底部的内部安装有 四组减速电机(24)， 所述减速电机(24)的输出轴上安装有齿轮连接杆(25)， 所述齿轮(8)安 装于四组减速电机(24)的齿轮连接杆(25)上， 安装于齿轮(8)的履带(7)上带有可用于吸附 的方块磁铁 。 8.根据权利要求1所述的一种清洗 机器人的控制系统， 其特 征在于， 包括： 控制显示模块， 用于显示管道机器人第一摄像头(1)、 第二摄像头(6)以及第三摄像头 (11)拍摄的图像； 冲洗控制模块和药水喷洒控制模块， 冲洗控制模块和药水喷洒控制模块之间通过电磁 阀(17)进行环卫药 水和清洁用水的切换； 俯仰调节控制模块、 清扫控制模块和吸油排污控制模块， 俯仰调节控制模块用于通过 控制扭力电机(23)调节机器人头部的俯仰角度， 即调节多组刷子(5)的清扫位置， 清扫控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115519553 A 2模块用于控制多组刷子(5)的清扫开关和清扫转动功率， 吸油排污控制模块用于控制机器 人外部连接的泵体通过油污入口(15)进行油污的吸取并通过油污管接口(14)排出。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115519553 A 3