(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210917080.1 (22)申请日 2022.08.01 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114995162 A (43)申请公布日 2022.09.02 (73)专利权人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 焦家辉　张晟东　王济宇　李腾　 张立华　李伟　 (74)专利代理 机构 佛山市海融科创知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44377 专利代理师 陈椅行 (51)Int.Cl. G05B 13/04(2006.01)G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06F 17/10(2006.01) 审查员 易士琳 (54)发明名称 多机器人的任务分配方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明涉及机器人控制技术领域， 具体公开 了一种多机器人的任务分配方法、 装置、 电子设 备及存储介质， 其中， 方法包括以下步骤： 根据分 配比值设定自适应参数； 以自适应参数作为万有 引力常量， 以任务的优先级或复杂性为任务质 量， 并仿照万有引力定律获取任务和机器人之间 的关系作为引力信息； 根据引力信息对机器人进 行任务分配以生成任务分配集合； 根据任务分配 集合更新自适应参数， 直至自适应参数的迭代更 新次数达到预设的迭代次数； 以最后获取的任务 分配集合作为最优任务分配集合； 该方法能针对 多种不同机器人数量和任务数量的情况进行任 务分配， 摆脱了传统方法局部最优的缺陷， 从而 减少分配方法对机 器人初始分布的依赖 。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114995162 B 2022.11.08 CN 114995162 B 1.一种多机器人的任务分配方法， 用于将多个任务分配给多个机器人， 其特征在于， 每 个所述任务至少分配给一个所述机器人， 所述方法包括以下步骤： S1、 根据分配比值设定自适应参数， 所述分配比值为所述任务的优先级或复杂性与所 述任务对应分配的机器人 数量的比值； S2、 以所述自适应参数作为万有引力常量， 以所述任务的优先级或复杂性为任务质量， 并仿照万有引力定律获取 所述任务和所述机器人之间的关系作为引力 信息； S3、 根据所述引力 信息对所述机器人进行任务分配以生成任务分配集 合； S4、 根据所述任务分配集合更新所述自适应参数并返回步骤S2， 直至所述自适应参数 的迭代更新次数达 到预设的迭代次数； S5、 以最后获取的所述任务分配集 合作为最优任务分配集 合； 步骤S2包括以下步骤： 基于 计算获取 所述引力 信息； 为第r个机器人与第t个任务之间的引力信息， 为第t个任务的自适应参数， 为 第r个机器人所在位置与第 t个任务所在位置之间的距离信息， 为正数， 为距离信息与 所述引力 信息的相关性指数常量， 为第t个任务的任务质量， 为第r个机器人的质量。 2.根据权利要求1所述的多机器人的任务分配方法， 其特征在于， 步骤S3包括以下子步 骤： S31、 根据所述引力 信息获取每 个所述机器人选择不同任务的分配概 率； S32、 根据所述分配概 率对所述机器人进行任务分配以生成所述任务分配集 合。 3.根据权利要求2所述的多机器人的任务分配方法， 其特征在于， 步骤S32包括以下步 骤： 基于轮盘赌选择法根据所述分配概率对所述机器人进行任务分配以生成所述任务分 配集合。 4.根据权利要求1所述的多机器人的任务分配方法， 其特征在于， 所述根据所述任务分 配集合更新所述自适应参数的步骤 包括： 获取所述任务分配集 合中每个所述任务对应重新分配的机器人 数量； 根据所述任务对应重新分配的机器人 数量更新所述自适应参数。 5.根据权利要求1所述的多机器人的任务分配方法， 其特征在于， 步骤S1中的所述分配 比值根据最小化的平均绝对误差进行设定， 所述平均绝对误差为所有 所述任务的归一化任 务质量和归一 化机器人 数量之差的绝对值的均值。 6.根据权利要求1所述的多机器人的任务分配方法， 其特征在于， 所述任务质量为归一 化处理后的质量。 7.一种多机器人的任务分配装置， 用于将多个任务分配给多个机器人， 其特征在于， 每 个所述任务至少分配给一个所述机器人， 所述装置包括： 自适应模块， 用于根据分配比值设定自适应参数， 所述分配比值为所述任务的优先级 或复杂性与所述任务对应分配的机器人 数量的比值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114995162 B 2引力计算模块， 用于以所述自适应参数作为万有引力常量， 以所述任务的优先级或复 杂性为任务质量， 并根据万有引力定律获取 所述任务和所述机器人之间的引力 信息； 分配模块， 用于根据所述引力 信息对所述机器人进行任务分配以生成任务分配集 合； 更新模块， 用于根据 所述任务分配集合更新所述自适应参数并发送至所述引 力计算模 块， 以使所述引力计算模块、 所述分配模块、 所述更新模块依次重复执行相应操作， 直至所 述自适应参数的迭代更新次数达 到预设的迭代次数； 输出模块， 用于以最后获取的所述任务分配集 合作为最优任务分配集 合； 所述以所述自适应参数作为万有引力常量， 以所述任务的优先级或复杂性为任务质 量， 并根据万有引力定律获取所述任务和所述机器人之间的引力信息的步骤包括以下步 骤： 基于  计算获取 所述引力 信息； 为第r个机器人与第t个任务之间的引力信息， 为第t个任务的自适应参数， 为 第r个机器人所在位置与第 t个任务所在位置之间的距离信息， 为正数， 为距离信息与 所述引力 信息的相关性指数常量， 为第t个任务的任务质量， 为第r个机器人的质量。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器存储有计算机可读 取指令， 当所述计算机可读取指 令由所述处理器执行时， 运行如权利要求 1‑6任一项所述方 法中的步骤。 9.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行 时运行如权利要求1 ‑6任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114995162 B 3